专利名称：一种特殊搬运、打磨工业机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种特殊搬运、打磨工业机器人。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人其结构一般由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成其中的主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部，某些机器人还包括行走机构，大多数工业机器人有3 6个运动自由度，其中腕部通常有I 3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号并进行控 制。工业机器人按臂部的运动形式分为直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。由此可见，工业机器人是现代制造业重要的自动化装备，发达国家以机器人为核心的自动化生产线已成为一种趋势，尤其在汽车行业、电子电器行业、物流仓储行业，大大保证和提高了企业产品的质量和生产效率，推动了这些行业的快速发展，使其制造技术也由传统制造工艺技术发展到先进的高新制造技术。在这种背景之下，对以工业机器人为核心的制造装备的需求日益加大，特别是现有很多机器人活动不够灵活、运动范围有限、作业能力受限等，例如，工业机器人实际为运动范围3. 2m且在负载上无法达到IOOkg的要求，或负载可达到165kg且运动范围无法达到3. 2m。针对这些方面，需要对现有技术进行合理的改进。
实用新型内容针对以上缺陷，本实用新型提供一种成本低、便于维护、综合性价比高、有利于扩展运动范围、技术参数可达要求的特殊搬运、打磨工业机器人，以解决现有技术的诸多不足。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案一种特殊搬运、打磨工业机器人，包括机器人本体及其六个传动单元，第一传动单元底部设置有第一传动轴基座，该第一传动轴基座上部安装第一传动轴电机，所述第一传动轴电机通过第一传动轴齿轮连接第一传动轴减速器；第一传动单元与第二传动轴基座连接，该第二传动轴基座一侧安装第二传动轴电机，所述第二传动轴电机通过第二传动轴齿轮连接第二传动轴减速器；第三传动单元连接于轴臂上端，该第三传动单元一侧安装第三传动轴电机，所述第三传动轴电机通过第三传动轴齿轮连接第三传动轴减速器，位于第三传动单元另一侧设置第四传动单元；第四传动单元内安装第四传动轴电机，所述第四传动轴电机通过第四传动轴齿轮连接第四传动轴减速器；第五及第六传动单元一侧分别安装第五传动轴电机、第六传动轴电机，所述第五传动轴电机、第六传动轴电机分别通过第五传动轴齿轮、第六传动轴齿轮连接第五传动轴减速器、第六传动轴减速器。[0006]本实用新型所述的特殊搬运、打磨工业机器人的有益效果为通过设置六轴传动式工业机器人装置并配置相应的减速器、各个齿轮、驱动轴等，有利于实现最大工作半径为3. 2m左右，最大负载能达到lOOKg，可广泛用于工业现场，如打磨、搬运等；具有便于维护、综合性价比高等优点。
下面根据附图对本实用新型作进一步详细说明。图I是本实用新型实施例所述特殊搬运、打磨工业机器人的第一传动单元的结构示意图；图2是本实用新型实施例所述特殊搬运、打磨工业机器人的第二传动单元的结构示意图； 图3是本实用新型实施例所述特殊搬运、打磨工业机器人的第三传动单元的结构示意图；图4是本实用新型实施例所述特殊搬运、打磨工业机器人的第四传动单元的结构示意图；图5是本实用新型实施例所述特殊搬运、打磨工业机器人的第五及第六传动单元的结构示意图。图中11、第一传动轴基座；12、第一传动轴减速器；13、第一传动轴齿轮；14、第一传动轴电机；15、护线管套；21、第二传动轴基座；22、第二传动轴减速器；23、第二传动轴齿轮；24、第二传动轴电机；25、轴臂；31、传动连接端面；32、第三传动轴减速器；33、第三传动轴齿轮；34、第三传动轴电机；41、腕部连接端；42、第四传动轴减速器；43、第四传动轴齿轮；44、第四传动轴电机；45、第四驱动轴；51、传动连接端；52、第五传动轴减速器；53、第五传动轴齿轮；54、第五传动轴电机；55、第五驱动轴；62、第六传动轴减速器；63、第六传动轴齿轮；64、第六传动轴电机；65、第六驱动轴。
具体实施方式
如图1-5所示，本实用新型实施例所述的特殊搬运、打磨工业机器人，包括机器人本体及其六个传动单元其中的第一传动单元底部设置有第一传动轴基座11，该第一传动轴基座11上部安装第一传动轴电机14，所述第一传动轴电机14通过第一传动轴齿轮13连接第一传动轴减速器12并且由电机直接驱动减速器使第一传动轴进行回转运动，此第一传动轴基座11中心部位设置有护线管套15 ；其中的第一传动单元与第二传动轴基座21连接，该第二传动轴基座21 —侧安装第二传动轴电机24，所述第二传动轴电机24通过第二传动轴齿轮23连接第二传动轴减速器22并且由电机直接驱动减速器使轴臂25进行回转运动；其中的轴臂25上端与第三传动单元连接，该第三传动单元一侧安装第三传动轴电机34，所述第三传动轴电机34通过第三传动轴齿轮33连接第三传动轴减速器32并且由电机直接驱动减速器使第三传动轴进行回转运动， 位于第三传动单元另一侧设置有与第四传动单元相接的传动连接端面31 ；其中第四传动单元一侧安装第四传动轴电机44，所述第四传动轴电机44通过第四传动轴齿轮43连接第四传动轴减速器42并且由电机直接对直齿轮啮合驱动减速器使第四传动轴45进行回转运动；其中的第五及第六传动单元通过传动连接端51与第四传动单元一侧的腕部连接端41衔接，该第五及第六传动单元一侧分别安装第五传动轴电机54、第六传动轴电机64，所述第五传动轴电机54、第六传动轴电机64分别通过第五传动轴齿轮53、第六传动轴齿轮63连接第五传动轴减速器52、第六传动轴减速器62并且由电机通过对直齿轮和圆弧锥齿轮啮合使第五驱动轴55、第六驱动轴65进行回转运动。以上实施例是本实用新型较优选具体实施方式
的一种，本领域技术人员在本技术方案范围内进行的通常变化和替换应包含在本实用新型的保护范围内。
权利要求1.一种特殊搬运、打磨工业机器人，包括机器人本体及其六个传动单元，其特征在于第一传动单元底部设置有第一传动轴基座(11)，该第一传动轴基座(11)上部安装第一传动轴电机(14)，所述第一传动轴电机(14)通过第一传动轴齿轮(13)连接第一传动轴减速器(12)； 第一传动单元与第二传动轴基座(21)连接，该第二传动轴基座(21) —侧安装第二传动轴电机(24)，所述第二传动轴电机(24)通过第二传动轴齿轮(23)连接第二传动轴减速器(22)； 第三传动单元连接于轴臂(25)上端，该第三传动单元一侧安装第三传动轴电机(34)，所述第三传动轴电机(34)通过第三传动轴齿轮(33)连接第三传动轴减速器(32)，位于第三传动单元另一侧设置第四传动单元； 第四传动单元内安装第四传动轴电机(44)，所述第四传动轴电机(44)通过第四传动轴齿轮(43)连接第四传动轴减速器(42)； 第五及第六传动单兀一侧分别安装第五传动轴电机(54)、第六传动轴电机(64),所述第五传动轴电机(54)、第六传动轴电机(64)分别通过第五传动轴齿轮(53)、第六传动轴齿轮(63)连接第五传动轴减速器(52)、第六传动轴减速器(62)。
专利摘要本实用新型涉及一种特殊搬运、打磨工业机器人，包括机器人本体及其六个传动单元，第一传动轴电机通过第一传动轴齿轮连接第一传动轴减速器，第二传动轴电机通过第二传动轴齿轮连接第二传动轴减速器，第三传动单元连接于轴臂上端，第三传动轴电机通过第三传动轴齿轮连接第三传动轴减速器，位于第三传动单元另一侧设置第四传动单元；所述第四传动轴电机通过第四传动轴齿轮连接第四传动轴减速器。本实用新型有益效果为通过设置六轴传动式工业机器人装置并配置相应的减速器、各个齿轮、驱动轴等，有利于实现最大工作半径为3.2m左右，最大负载能达到100Kg，可用于工业现场，如打磨、搬运等；具有成本低、便于维护、综合性价比高等优点。
文档编号B25J9/08GK202540306SQ20122004232
公开日2012年11月21日 申请日期2012年2月7日 优先权日2012年2月7日
发明者郁虎 申请人:郁虎