技术总结
本发明涉及一种实现变位机协同的焊接机器人运动控制方法，针对机器人和变位机构建机器人坐标系和变位机坐标系；通过示教器控制机器人及变位机运动到轨迹的特征点处，记录该点处机器人及变位机各关节的命令位置，并作为轨迹的编程信息进行存储；根据示教结果生成用于运动控制的插补轨迹；对所得的插补轨迹进行插补计算，得到相对于变位机坐标系的位置和姿态信息；将变位机坐标系的位置和姿态信息转换为相对于机器人的坐标系的位置和姿态，确定各关节位置。本发明能够准确、可靠实现机器人与变位机的协同控制。
技术研发人员：孙维堂;刘荫忠;杨东升
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司
文档号码：201510753759
技术研发日：2015.11.06
技术公布日：2017.05.17