技术领域本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种血型卡抓取机械手。
背景技术：
机械手的用途主要用于模仿人手的部分动作，实现自动抓取、搬运或操作等功能，可以在一定程度上代替部分人工操作。目前，所有血型卡检测设备的机械手只是具备单一抓取血型卡的功能，在抓取血型卡后，机械手还需要移动到扫描器模块前对血型卡进行扫描记录，整个动作过程比较繁琐，行程较长，容易影响整个试验效率。另外，上述行进方式还会增加机械模块的损耗，使得机械手的使用寿命降低。因此，现有技术还有待发展。
技术实现要素：
鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种血型卡抓取机械手，旨在解决现有技术中自动检测设备，抓取血型卡过程中，动作行程较长，动作过程较为繁琐的问题。为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：一种血型卡抓取机械手，包括控制板、机械臂主体、设置在机械臂主体一端，抓取血型卡的抓手，驱动机械臂主体运动的多轴传动机构以及提供固定位置的固定座，其中，所述机械手还包括一与所述抓手方向平衡设置的扫描器；所述扫描器固定设置在所述固定座上；所述扫描器还与控制板连接，在所述抓手抓取血型卡后，扫描获取所述血型卡的信息。所述的血型卡抓取机械手，其中，所述多轴传动机构包括y轴传动机构和z轴传动机构；所述y轴传动机构驱动所述机械臂主体沿y轴运动；所述z轴传动机构驱动所述机械臂主体沿z轴方向运动，y轴与z轴相互垂直。所述的血型卡抓取机械手，其中，所述y轴传动机构包括一抓手导轨；所述y轴传动机构通过所述抓手导轨与所述z轴传动机构连接。所述的血型卡抓取机械手，其中，所述y轴传动机构具体包括：y轴电机、y轴齿轮、y轴齿条以及y轴导轨；所述抓手导轨上设置有用于容纳所述y轴齿轮的凹槽；所述y轴齿条沿y轴方向设置与y轴导轨中；所述y轴齿轮与y轴齿条相互啮合，y轴齿轮与y轴电机的输出轴连接；在所述y轴电机的驱动下，由齿轮齿条传动，使所述抓手沿y轴方向往复运动。所述的血型卡抓取机械手，其中，所述z轴传动机构包括z轴电机、沿z轴方向设置的z轴齿条、用于容纳所述z轴齿条的z轴导轨以及与z轴电机输出端连接的z轴齿轮；所述z轴导轨上设置有供所述z轴齿条穿过的齿条通孔；所述z轴齿条在所述齿条通孔内，沿所述齿条通孔的轴向运动；所述z轴齿轮与所述齿条通孔同轴设置，在所述z轴齿条穿过所述齿条通孔时，与所述z轴齿条相互啮合；所述抓手设置在z轴齿条的下端面上；所述z轴电机通过齿轮齿条传动，驱动所述抓手沿z轴方向往复运动。所述的血型卡抓取机械手，其中，所述y轴传动机构还包括一支撑座；所述y轴电机固定设置在所述支撑座上，所述支撑座与所述y轴导轨连接。所述的血型卡抓取机械手，其中，所述机械手还包括一线管；所述线管设置在所述y轴导轨的一侧，其轴线与所述y轴导轨轴线平行；所述线管的一端穿出y轴导轨，另一端与所述扫描器连接；所述扫描器的线缆通过所述线管与控制板连接。所述的血型卡抓取机械手，其中，所述扫描器随所述抓手同步移动。所述的血型卡抓取机械手，其中，所述抓手为金属铝外壳；血型卡的抓取模式为两边抓取。有益效果：本发明提供的一种血型卡抓取机械手，与现有技术相比，将扫描器设置在机械手上，实现了在移动过程中对于血型卡的扫描操作，无需再进行额外的移动操作，使用简单方便，能够有效的缩短检测时间，具有良好的使用效果。附图说明图1为本发明具体实施例的血型卡抓取机械手的立体图。图2为本发明具体实施例的血型卡抓取机械手的主视图的结构示意图。图3为本发明具体实施例的血型卡抓取机械手的左视图的结构示意图。具体实施方式本发明提供一种血型卡抓取机械手。为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。如图1所示，为本发明的一种血型卡抓取机械手。所述机械手包括：控制板、机械臂主体、设置在机械臂主体一端，抓取血型卡的抓手8，驱动机械臂主体运动的多轴传动机构以及提供固定位置的固定座5。当然，所述抓取机械手还可以依据实际的使用情况，添加或者减省一些使用功能设备模块。所述抓取机械手具体可以为现有技术中任何合适的抓取机械手。所述机械手还包括一与所述抓手8方向平衡设置的扫描器6。具体的，所述抓手8可以为金属铝外壳。如图1所示，抓手8抓取血型卡的抓取模式为两边抓取。所述扫描器6固定设置在所述固定座5上。所述扫描器6还与控制板连接，在所述抓手8抓取血型卡后，扫描获取所述血型卡一侧面的信息。所述控制板为现有技术中的常用控制板，用于向所述机械手发送相对应的控制指令，为本领域技术人员所熟知，在此不作赘述。具体的，所述扫描器6随所述抓手8同步移动。其具体实现方式可以包括：将扫描器6与抓手8固定在同一固定座上，与抓手8保持相对位置不变。通过上述设置，能够在机械手的抓取血型卡并移动过程中，扫描器6从卡片（例如血型卡）的另一面扫取条码，这样可以使抓取卡片和扫描卡片同时进行，可以节省时间，提高工作效率。在本发明的具体实施例中，如图2所示，所述多轴传动机构可以包括：y轴传动机构10和z轴传动机构20。所述y轴传动机构驱动所述机械臂主体（以下用抓手8代替描述）沿y轴运动；所述z轴传动机构驱动所述机械臂主体沿z轴方向运动，y轴与z轴相互垂直。通过上述设置，控制抓手进行移动并准确的从特定位置中抓取血型卡或卡片。具体的，如图2和图3所示，所述z轴传动机构包括：z轴电机10、沿z轴方向设置的z轴齿条、用于容纳所述z轴齿条的z轴导轨8以及与z轴电机输出端连接的z轴齿轮。所述z轴导轨上8设置有供所述z轴齿条穿过的齿条通孔；所述z轴齿条在所述齿条通孔内，沿所述齿条通孔的轴向运动；所述z轴齿轮与所述齿条通孔同轴设置，在所述z轴齿条穿过所述齿条通孔时，与所述z轴齿条相互啮合；所述抓手8设置在z轴齿条的下端面上，在所述z轴电机的驱动下，由齿轮齿条传动，所述抓手8沿z轴方向往复运动。进一步的，所述抓手8固定连接在齿条下端面上，在齿条导轨上设有供齿条穿过的齿条通孔。齿条的上端设置在齿条通孔内并可沿齿条通孔的轴向滑动，在导轨槽上设有Z轴齿轮，所述z轴齿轮与导轨槽通孔同轴设置，当齿条穿过齿条通孔时，齿条与Z轴齿轮啮合，在Z轴齿轮的轴心上设有齿轮孔，齿轮孔内插接固定有传动杆，所述传动杆的后端经联轴器与Z轴电机的输出轴连接，z轴电机与控制板连接。z轴电机与控制板连接，可以通过控制板向z轴电机发送相对应的控制信号。更具体的，所述y轴传动机构包括：y轴电机1、y轴齿轮、y轴齿条、抓手导轨4以及y轴导轨3。如图3所示，所述抓手导轨4上设置有用于容纳所述y轴齿轮的凹槽2；所述y轴齿条沿y轴方向设置与y轴导轨3中。所述y轴齿轮与y轴齿条相互啮合，y轴齿轮与y轴电机的输出轴连接。具体为：所述Y轴齿轮与y轴导轨3通孔同轴设置，当齿条穿过齿条通孔时，齿条与y轴齿轮啮合。在y轴齿轮的轴心上设有齿轮孔，齿轮孔内插接固定有传动杆，所述传动杆的后端经联轴器与Y轴电机的输出轴连接，y轴电机与控制板连接，可以通过控制板向y轴电机发送相对应的控制信号。在所述y轴电机的驱动下，由齿轮齿条传动，使所述抓手沿y轴方向往复运动。其具体工作原理如下：y轴电机1旋转时带动连齿条左右做循环运动，齿条左右运动带动连接齿条的同步轮左右运动，同步轮的运动带动机械臂抓手左右移动（亦即上述抓手导轨部分结构，可以使用同步轮结构替代），可以控制抓手从哪个位置抓取卡片。z轴电机10旋转时带动齿条做上下循环运动，齿条的上下运动带动连接抓手的连杆上下运动，这样可以控制抓手从不同高度抓取卡片。同时，z轴电机10固定连接的扫描器座从卡片的另一面扫取条码，这样可以使抓取卡片和扫描卡片同时进行，可以节省时间，提高工作效率。当然，上述机械手的刚性连接件，例如各连接杆等构件可以采用具有刚性的硬塑结构。在本发明的具体实施例中，如图2所示，所述y轴传动机构还包括一支撑座9；所述y轴电机1固定设置在所述支撑座9上，所述支撑座9与所述y轴导轨连接。通过支撑座9提供容纳y轴电机1的空间。较佳的是，所述机械手还包括一线管；所述线管设置在所述y轴导轨的一侧，其轴线与所述y轴导轨轴线平行；所述线管的一端穿出y轴导轨，另一端与所述扫描器连接。扫描器的线缆可以通过所述线管与控制板连接。通过设置线管，能够很好的起到整理和保护线缆的作用，走线布置更为方便。可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及本发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。