1.一种具有平衡装置的重载机械臂，包括机械臂(10)、伸缩机械臂(11)、竖直轴、底座(90)和副支撑装置；其特征在于：竖直轴包括外升降立柱(20)、内固定定位立柱(50)、驱动电机及减速机(30)、丝杠(40)、丝杠螺母(41)和平衡装置；内固定定位立柱(50)固定在底座(90)上；机械臂(10)、外升降立柱(20)和驱动电机及减速机(30)成一体；丝杠(40)固定在驱动电机及减速机(30)的输出轴上；外升降立柱(20)套设在内固定定位立柱(50)上并且上下滑动设置；丝杠螺母(80)固定在内固定定位立柱(50)内并且螺接在丝杠(40)上；平衡装置位于内固定定位立柱(50)内并且设置在底座(90)和丝杠(40)之间；副支撑装置用于驱动伸缩机械臂(11)靠近竖直轴。
2.根据权利要求1所述的一种具有平衡装置的重载机械臂，其特征在于：机械臂(10)水平设置并且右端的下端面成型有固定轴；机械臂(10)通过固定轴插置并固定在外升降立柱(20)内；驱动电机及减速机(20)固定在机械臂(10)的固定轴上并且向下设置在外升降立柱(20)内。
3.根据权利要求1所述的一种具有平衡装置的重载机械臂，其特征在于：平衡装置包括丝杠支撑导向座(60)、平衡弹簧(80)和弹簧下部支撑座(70)；丝杠(40)下端枢接在丝杠支撑导向座(60)；弹簧下部支撑座(70)包括上部的圆环柱体和固定在圆环柱体下端面上的固定圆盘；弹簧下部支撑座(70)通过固定圆盘固定在底座(90)上；丝杠支撑导向座(60)上下滑行在弹簧下部支撑座(90)的上部的圆环柱体内；平衡弹簧(80)套设在弹簧下部支撑座(70)的圆环柱体上并且上端固定在丝杠支撑导向座(60)上、下端固定在弹簧下部支撑座(70)的固定圆盘上。
4.根据权利要求1所述的一种具有平衡装置的重载机械臂，其特征在于：内固定定位立柱(50)的外圆柱面上均匀开设有竖直方向的导向槽；外升降立柱(20)的内侧壁上均匀成型有与内固定定位立柱(50)的导向槽相对的导轨。
5.根据权利要求3所述的一种具有平衡装置的重载机械臂，其特征在于：丝杠支撑导向座(60)包括上顶板和固定在上顶板的下端面上的下圆环柱体；丝杠支撑导向座(60)的下圆环柱体的外圆柱面上成型有支撑座导向槽；弹簧下部支撑座(70)的圆环柱体的内侧壁上成型有与丝杠支撑导向座(60)的支撑座导向槽相对的支撑座导轨；平衡弹簧(80)套设在弹簧下部支撑座(70)的圆环柱体上并且上端固定在丝杠支撑导向座(60)的上顶板上、下端固定在弹簧下部支撑座(70)的固定圆盘上。
6.根据权利要求1所述的一种具有平衡装置的重载机械臂，其特征在于：机械臂(10)的左端面开设有伸缩槽(101)；机械臂(10)的左端的下端面开设有伸缩滑行槽(102)；底座(90)的左端的上端面开设有驱动导向槽(901)；伸缩滑行槽(102)与伸缩槽(101)连通；伸缩滑行槽(102)的前后方向的槽宽小于伸缩槽(101)的前后方向的槽宽；副支撑装置还包括上伸缩杆(12)、下伸缩杆(13)、压簧(14)、螺纹杆(15)和伸缩驱动电机(16)；伸缩机械臂(11)滑行设置在伸缩槽(101)上；伸缩机械臂(11)的右端的下端面上垂直固定有上伸缩杆(12)；上伸缩杆(12)插设在下伸缩杆(13)内；下伸缩杆(13)的下端滑行设置在驱动导向槽(901)内；伸缩驱动电机(16)固定在底座的左端面上；伸缩驱动电机(16)的输出轴与螺纹杆(15)固连；螺纹杆(15)的两端通过轴承枢接在驱动导向槽(901)的左右两侧壁之间；下伸缩杆(13)下端成型有螺纹孔；螺纹杆(15)与下伸缩杆(13)下端螺接；压簧(14)设置在下伸缩杆(13)内并且上端抵靠在上伸缩杆(12)的下端面、下端抵靠在下伸缩杆(13)的下侧内壁面上。
7.根据权利要求6所述的一种具有平衡装置的重载机械臂，其特征在于：下伸缩杆(13)为上端面开设有圆孔的方柱；下伸缩杆(13)的前后宽度与驱动导向槽(901)的前后方向的槽宽相同。