机械手臂的制作方法

本发明涉及一种机械装置，特别是一种机械手臂。

背景技术：

在某些生产需在高危、高污染等恶劣环境中进行，可能会造成对操作人员人身安全或身体健康的危害，故在此类生产环境中，常使用机器工作代替操作人员进行操作。机械手臂常采用手臂间相互铆接以实现运动，并在最末端的手臂上安装刀具、手爪等夹取装置以执行某特定动作，然而，机械手臂的灵活性却有待提高。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种机械手臂，用以解决上述的现有问题。

本发明的技术方案如下：一种机械手臂，包括驱动装置、第一手臂组件及第二手臂组件，其特征在于：驱动装置包括电机、减速机以及转轴，转轴呈阶梯圆柱状，其包括大圆柱和小圆柱，大圆柱连接至减速机，大圆柱的顶面上开设有若干螺接孔；第一手臂组件包括转动块、固定件以及连接件，转动块跟随转轴转动；第二手臂组件包括可转动设置在连接件两端的臂杆、夹持在连接件与臂杆之间的轴套以及连接所述两个臂杆的弹性组件。

转动块大致呈杆状，其一端开设有一安装孔，另一端开设有一凹槽，安装孔嵌合固定于转轴的大圆柱。

固定件包括环形片以及螺钉，环形片的内圆孔嵌合于转轴的小圆柱。

环形片的外周半径大于安装孔的内径，环形片盖设于安装孔上。

螺钉螺接于转轴的螺接孔，将转动块夹持于环形片与驱动装置间，从而转动块与转轴固定，以使转轴带动转动块转动。

连接件为对称结构，其包括杆体以及固定在杆体两端的球体，杆体的中部嵌合固定于转动块的凹槽。

臂杆大致呈长条杆状，其一端设有容置槽，臂杆的一端连接于所述连接件，另一端连接于一机械手。

容置槽容置并固定轴套，轴套朝向连接件的一端凹设有一与球体相吻合的球面凹槽。

弹性组件的数量为两个，连接于两臂杆之间，弹性组件为拉簧，臂杆设有安装件，弹性组件两端固定于安装件上。

本发明的有益效果是：结构简单，灵活性高，方便实用，有效提高工作的效率，省时省力。

附图说明

图1为本发明较佳实施方式的机械手臂的分解图；

图2为图1所示的机械手臂的立体组装图。

图中标示：100、机械手臂，10、驱动装置，12、电机，14、减速机，16、转轴，161、大圆柱，163、小圆柱，165、螺接孔，20、第一手臂组件，22、转动块，24、固定件，26、连接件，220、安装孔，222、凹槽，240、环形片，242、螺钉，260、杆体，262、球体，30、第二手臂组件，32、臂杆，34、轴套，36、弹性组件，320、容置槽，324、安装件，340、球面凹槽。

具体实施方式

结合附图，对本发明作进一步详细说明。

一种机械手臂100，包括驱动装置10、第一手臂组件20及第二手臂组件30，其特征在于：驱动装置10包括电机12、减速机14以及转轴16，转轴16呈阶梯圆柱状，其包括大圆柱161和小圆柱163，大圆柱161连接至减速机14，大圆柱161的顶面上开设有若干螺接孔165；第一手臂组件20包括转动块22、固定件24以及连接件26，转动块22跟随转轴16转动；第二手臂组件30包括可转动设置在连接件26两端的臂杆32、夹持在连接件26与臂杆32之间的轴套34以及连接所述两个臂杆32的弹性组件36。转动块22大致呈杆状，其一端开设有一安装孔220，另一端开设有一凹槽222，安装孔220嵌合固定于转轴16的大圆柱161。固定件24包括环形片240以及螺钉242，环形片240的内圆孔嵌合于转轴16的小圆柱163。环形片240的外周半径大于安装孔220的内径，环形片240盖设于安装孔220上。螺钉242螺接于转轴16的螺接孔165，将转动块22夹持于环形片240与驱动装置10间，从而转动块22与转轴16固定，以使转轴16带动转动块22转动。连接件26为对称结构，其包括杆体260以及固定在杆体260两端的球体262，杆体260的中部嵌合固定于转动块22的凹槽222。臂杆32大致呈长条杆状，其一端设有容置槽320，臂杆32的一端连接于所述连接件26，另一端连接于一机械手。容置槽320容置并固定轴套34，轴套34朝向连接件26的一端凹设有一与球体262相吻合的球面凹槽340。弹性组件36的数量为两个，连接于两臂杆32之间，弹性组件36为拉簧，臂杆32设有安装件324，弹性组件36两端固定于安装件324上。

本发明的具体结构如上文所述。其中转轴16在电机12和减速机14的共同作用下达到一个合适的转速。驱动装置10为机械手臂100的移动提供动力。

组装该机械手臂100时，先将转动块22的安装孔220嵌合于驱动装置10的转轴16，并用固定件24将转动块22与该转轴16固定，以使转轴16带动转动块22转动。接下来，将连接件26的杆体260的中部嵌合固定于转动块22的凹槽222，以使转动块22带动连接件26运动。再接下来，将轴套34容置于臂杆32的容置槽320，连接件26的球体262与轴套34的球面凹槽340对准。最后，弹性组件36将两臂杆32连接，从而轴套34的球面凹槽340与连接件26的球体262紧紧贴合。将所述机械手臂100装设于一机械手设备上，可使机械手更加灵活。使用时，驱动装置10驱动第一手臂组件20绕转轴16运动，第一手臂组件20的球体262带动第二手臂组件30的臂杆32运动，同时臂杆32绕球体262转动。第二手臂组件30运动方向不仅绕转轴16运动，还绕球体262转动，从而增加了机械手的灵活性。机械手臂100结构简单，第一手臂组件20和第二手臂组件30通过轴套34的球面凹槽340与球体262连接，从而提高了机械手的灵活性。