1.一种机械手臂调节装置，其特征在于，包括四轴臂壳(14)，所述四轴臂壳(14)内部一端设有输入端(11)，内部另一端设有输出端(1)；所述输入端(11)设有六轴传动轴(12)和五轴传动轴(13)，在六轴传动轴(12)上固定有六轴同步带轮(15)，在五轴传动轴(13)上固定有五轴同步带轮(10)；所述输出端(1)设有六轴减速器输入轴(3)和五轴减速器输入轴(2)，在六轴减速器输入轴(3)上固定有六轴减速器输入同步带轮(4)，在五轴减速器输入轴(2)上固定有五轴减速器输入同步带轮(5)；所述六轴减速器输入同步带轮(4)通过六轴同步带(7)连接到六轴同步带轮(15)，所述五轴减速器输入同步带轮(5)通过五轴同步带(6)连接到五轴同步带轮(10)；所述四轴臂壳(14)内还固定有六轴换向过渡轮(9)和五轴换向过渡轮(8)，所述六轴换向过渡轮(9)紧贴六轴同步带(7)中部，用于传动换向，所述五轴换向过渡轮(8)紧贴五轴同步带(6)中部，用于传动换向。
2.如权利要求1所述的一种机械手臂调节装置，其特征在于，所述六轴传动轴(12)与五轴传动轴(13)同轴设置，且六轴传动轴(12)穿过五轴传动轴(13)内部，所述五轴减速器输入轴(2)与六轴减速器输入轴(3)同轴设置，且五轴减速器输入轴(2)穿过六轴减速器输入轴(3)内部。
3.如权利要求1或2所述的一种机械手臂调节装置，其特征在于，所述六轴同步带(7)与六轴同步带轮(15)、六轴减速器输入轴(3)的连接方式，以及五轴同步带(6)与五轴同步带轮(10)、五轴减速器输入同步带轮(5)的连接方式都为齿型啮合。