一种旋转机械手的制作方法

本实用新型属于机械手技术领域，具体指一种旋转机械手。

背景技术：

目前传统制造业的生产线上工件的装夹和拆卸大多采用人工操作，现有的技术中也有采用机械手来代替人工来操作，但是机械手的结构比较复杂，且所占用的空间较大。

技术实现要素：

为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种结构简单，空间利用率高的旋转机械手。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种旋转机械手，包括机臂、设置在机臂一端的两个机械手、驱动机臂升降的升降机构、驱动两个机械手转动的旋转组件，两个所述机械手呈一定角度设置，所述机械手包括卡盘以及均匀安装在卡盘圆周上的若干气动滑块；所述气动滑块上设置有卡爪，所述卡爪在气动滑块的带动下做径向水平张开或径向水平合拢的动作。

采用上述结构后，通过旋转组件带动卡盘转动，来实现对工件的上料和下料，两个机械手能充分提高操作效率，下料时，在一个机械手拿取工件后，旋转组件转动，然后另一个机械手将加工好的工件方向；上料时，一个机械手将工件从机床上取出，旋转组件转动，然后另一个机械手将代加工的工件安装在机床上以备加工。

本实用新型进一步设置为：所述升降机构包括固定在机臂上的齿条，驱动齿条上下升降的伺服电机，所述伺服电机安装在固定板上，固定板与机臂滑动连接。

采用上述结构后，便于通过齿条和伺服电机的配合来实现对机臂的上下升降，以便精确控制机臂一端的两个机械手的升降的距离。

本实用新型进一步设置为：所述旋转组件包括与机臂连接的旋转联接件、与旋转联接件连接的旋转气缸以及与旋转气缸的输出轴连接的旋转座，所述旋转座上设置有两个所述卡盘。

本实用新型进一步设置为：两个所述卡盘相对旋转气缸的输出轴对称设置，所述旋转气缸驱动两个卡盘转动180°。

采用上述结构后，便于旋转气缸控制卡盘的转动，方便卡爪对工件的上料和下料。

本实用新型进一步设置为：所述旋转座上设有直角，所述旋转座的两个直角边上均设置有卡盘，旋转座的斜边与旋转气缸的输出轴连接。

本实用新型进一步设置为：所述旋转联接件的斜边与旋转座的斜边平行设置，所述旋转气缸设置在所述旋转联接件的斜边上。

采用上述结构后，便于卡盘和旋转气缸的安装以及调节，同时也便于旋转气缸在旋转后卡爪对工件的夹取。

本实用新型进一步设置为：两个所述卡盘上均设置有对工件抓取时起到缓冲作用的缓冲组件，所述缓冲组件包括顶板、设置在卡盘上的底板以及一端固定在顶板上，另一端穿过底板的活动杆，所述活动杆外周套设有弹簧，弹簧的一端抵接顶板，弹簧的另一端抵接底板。

采用上述结构后，便于卡爪在抓取工件时，工件不会与卡盘硬性接触，起到一个缓冲的效果，也避免了工件的损伤。

本实用新型进一步设置为：所述顶板、底板、活动杆和卡盘均同轴设置。

采用上述结构后，便于卡爪在抓取工件时，工件与顶板能充分接触，便于弹簧起到均匀的缓冲作用，避免卡爪在径向水平合拢时工件发生偏移。

本实用新型进一步设置为：所述气动滑块为三个。

采用上述结构后，便于机械手对工件的抓取，且气动滑块对抓取后的工件牢靠性更好，不易在抓取过程中丢落。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型旋转组件的结构示意图；

图3是本实用新型升降机构的结构示意图；

图4是本实用新型缓冲组件的结构示意图。

图中标号含义：

1-机臂；2-机械手；21-卡盘；22-气动滑块；23-卡爪；3-升降机构；

31-齿条；32-伺服电机；33-固定板；34-滑块一；35-导轨；36-滑块二；

37-滑块固定板；38-斜齿轮；4-旋转组件；41-旋转联接件；42-旋转气缸；

43-旋转座；44-连接板；45-T型槽；46-T型块；51-顶板；52-底板；

53-活动杆；54-弹簧。

具体实施方式

下面结合附图以具体实施例对本实用新型作进一步描述：

参见图1至图4所示，一种旋转机械手2，包括机臂1、设置在机臂1一端的两个机械手2、驱动机臂1升降的升降机构3、驱动两个机械手2转动的旋转组件4，两个所述机械手2呈一定角度设置，所述机械手2包括卡盘21以及均匀安装在卡盘21圆周上的若干气动滑块22；所述气动滑块22上设置有卡爪23，所述卡爪23在气动滑块22的带动下做径向水平张开或径向水平合拢的动作，通过旋转组件4带动卡盘21转动，来实现对工件的上料和下料，两个机械手2能充分提高操作效率，下料时，在一个机械手2拿取工件后，旋转组件4转动，然后另一个机械手2将加工好的工件方向；上料时，一个机械手2将工件从机床上取出，旋转组件4转动，然后另一个机械手2将代加工的工件安装在机床上以备加工。

进一步设置为：所述升降机构3包括固定在机臂1上的齿条31，驱动齿条31上下升降的伺服电机32，所述伺服电机32安装在固定板33上，固定板33与机臂1滑动连接，本实施例中，固定板33上固定连接有滑块一34和滑块固定板37，滑块固定板37上设置有滑块二36，机臂1上固定连接有导轨35，滑块一34滑块二36与导轨35滑动连接，伺服电机32的输出轴上设置有斜齿轮38，这样便于通过伺服电机32上的斜齿轮38和齿条31的配合来实现对机臂1的上下升降，以便精确控制机臂1一端的两个机械手2的升降的距离。

进一步设置为：所述旋转组件4包括与机臂1连接的旋转联接件41、与旋转联接件41连接的旋转气缸42以及与旋转气缸42的输出轴连接的旋转座43，所述旋转座43上设置有两个所述卡盘21，本实施例中旋转联接件41通过连接板44与机臂1连接，这样便于安装以及拆卸机械手。

进一步设置为：两个所述卡盘21相对旋转气缸42的输出轴对称设置，所述旋转气缸42驱动两个卡盘21转动180°，这样便于旋转气缸42控制卡盘21的转动，方便卡爪23对工件的上料和下料。

进一步设置为：所述旋转座43上设有直角，所述旋转座43的两个直角边上均设置有卡盘21，旋转座43的斜边与旋转气缸42的输出轴连接。

进一步设置为：所述旋转联接件41的斜边与旋转座43的斜边平行设置，所述旋转气缸42设置在所述旋转联接件41的斜边上，本实施例中，旋转联接件41上设置有2个T型槽45，T型槽45内设置有与其适配的T型块46，旋转气缸42通过T型块46与旋转联接件41的T型槽45安装，这样便于卡盘21和旋转气缸42的安装以及调节，同时也便于旋转气缸42在旋转后卡爪23对工件的夹取。

进一步设置为：两个所述卡盘21上均设置有对工件抓取时起到缓冲作用的缓冲组件，所述缓冲组件包括顶板51、设置在卡盘21上的底板52以及一端固定在顶板51上，另一端穿过底板52的活动杆53，所述活动杆53外周套设有弹簧54，弹簧54的一端抵接顶板51，弹簧54的另一端抵接底板52，这样便于卡爪23在抓取工件时，工件不会与卡盘21硬性接触，起到一个缓冲的效果，也避免了工件的损伤。

进一步设置为：所述顶板51、底板52、活动杆53和卡盘21均同轴设置，这样便于卡爪23在抓取工件时，工件与顶板51能充分接触，便于弹簧54起到均匀的缓冲作用，避免卡爪23在径向水平合拢时工件发生偏移。

进一步设置为：所述气动滑块22为三个，这样便于机械手2对工件的抓取，且气动滑块22对抓取后的工件牢靠性更好，不易在抓取过程中丢落。

上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。