一种具有微调功能的拾取机械手装置的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，具体为一种具有微调功能的拾取机械手装置。

背景技术：

在机械加工生产中，很多生产线都需要使用机械手来辅助加工，机械手因其可自动控制、能够代替人工等很多优点而备受加工领域的青睐，但是传统机械手在使用时，夹取力的调节不好控制，经常由于机械手夹取过紧而将产品夹坏，而且机械手只能够适用于固定型号的产品，夹取其他产品时，则需要重新设计，适用性不强，现需要一种适用性广、同时具有夹取力微调效果的机械手装置来解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种具有微调功能的拾取机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有微调功能的拾取机械手装置，包括装置主座，所述装置主座上端设置有连接法兰，所述装置主座下端设置有电机，所述装置主座一侧设置有变频器，所述装置主座通过连接架与安装座连接，所述安装座上转动设置有一组转动内螺纹套，所述转动内螺纹套上端设置有从动齿轮，所述从动齿轮与设置在所述电机上的主动齿轮啮合，所述转动内螺纹套与丝杠螺接，所述丝杠下端与方套连接，所述安装座下部中间位置上设置有方柱，所述方柱下端设置有卡爪安装柱，所述卡爪安装柱上铰接有一组卡爪，所述电机和所述变频器均与控制器电连接。

优选的，所述连接法兰上穿装有一组连接螺栓，所述装置主座下部设置有电机座，所述电机设置在所述电机座上，所述电机与所述变频器电连接。

优选的，所述方套上设置有一组连接头，所述丝杠通过所述连接头与所述方套连接。

优选的，所述卡爪安装柱上设置有一组卡爪座，所述卡爪座通过销轴与所述卡爪铰接，所述卡爪安装柱上设置有一组弹簧座，所述卡爪和所述卡爪安装柱之间设置有弹簧，所述弹簧一端与所述弹簧座连接。

优选的，所述卡爪上设置有电镀层，所述卡爪端部设置有橡胶头。

优选的，所述方套下部设置有一组滚动体，所述滚动体与所述电镀层接触配合。

优选的，所述控制器上设置有正转钮、反转钮以及微调钮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该具有微调功能的拾取机械手装置使用时，通过连接法兰和连接螺栓将装置主座与其他驱动结构连接，电机接电后，通过控制器启动电机，通过正转钮和反转钮控制电机的正反转，电机正反转技术是现有的成熟技术，电机正转时，主动齿轮带动从动齿轮转动，与从动齿轮一体结构的转动内螺纹套随之转动，与转动内螺纹套螺接的丝杠被动的向下运动，丝杠向下运动的同时将方套向下顶出，卡爪正常状态下在弹簧的弹力作用下张开，方套下推后则将卡爪压合，卡爪端部设置有橡胶头，橡胶头能够保护产品，防止产品被压坏，使用者可观察卡爪的夹合情况，当卡爪快要夹住产品时，则按下微调钮，微调钮与变频器配套使用，按下微调钮后，变频器改变电机的转速，将电机转速调低，这样的设计减慢了丝杠下推方套的速度，使得卡爪的闭合速度变慢，方便使用者观察卡爪夹合产品的情况，防止卡爪过快夹合产品而将产品夹坏的情况发生，滚动体和电镀层的设计减轻了方套和卡爪的摩擦，也增强了卡爪的防磨能力；本装置装置使用方便，控制简单，卡爪的防磨效果好，卡爪开合调节时具有微调效果，对产品的保护效果好，能够有效防止卡爪夹坏产品。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为图1中圈出部分的局部放大示意图。

图3为本实用新型卡爪安装柱的端部视图。

图中：1、装置主座，2、连接法兰，3、电机，4、变频器，5、连接架，6、安装座，7、转动内螺纹套，8、从动齿轮，9、主动齿轮，10、丝杠，11、方套，12、方柱，13、卡爪安装柱，14、卡爪，15、控制器，16、连接螺栓，17、电机座，18、连接头，19、卡爪座，20、销轴，21、弹簧座，22、弹簧，23、电镀层，24、橡胶头，25、滚动体，26、正转钮，27、反转钮，28、微调钮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种具有微调功能的拾取机械手装置，包括装置主座1，所述装置主座1上端设置有连接法兰2，所述装置主座1下端设置有电机3，所述装置主座1一侧设置有变频器4，所述装置主座1通过连接架5与安装座6连接，所述安装座6上转动设置有一组转动内螺纹套7，所述转动内螺纹套7上端设置有从动齿轮8，所述从动齿轮8与设置在所述电机3上的主动齿轮9啮合，所述转动内螺纹套7与丝杠10螺接，所述丝杠10下端与方套11连接，所述安装座6下部中间位置上设置有方柱12，所述方柱12下端设置有卡爪安装柱13，所述卡爪安装柱13上铰接有一组卡爪14，所述电机3和所述变频器4均与控制器15电连接，所述连接法兰2上穿装有一组连接螺栓16，所述装置主座1下部设置有电机座17，所述电机3设置在所述电机座17上，所述电机3与所述变频器4电连接，所述方套11上设置有一组连接头18，所述丝杠10通过所述连接头18与所述方套11连接，所述卡爪安装柱13上设置有一组卡爪座19，所述卡爪座19通过销轴20与所述卡爪14铰接，所述卡爪安装柱13上设置有一组弹簧座21，所述卡爪14和所述卡爪安装柱13之间设置有弹簧22，所述弹簧22一端与所述弹簧座21连接，所述卡爪14上设置有电镀层23，所述卡爪14端部设置有橡胶头24，所述方套11下部设置有一组滚动体25，所述滚动体25与所述电镀层23接触配合，所述控制器15上设置有正转钮26、反转钮27以及微调钮28。

工作原理：在使用该具有微调功能的拾取机械手装置时，通过连接法兰2和连接螺栓16将装置主座1与其他驱动结构连接，电机3接电后，通过控制器15启动电机，通过正转钮26和反转钮27控制电机3的正反转，电机正反转技术是现有的成熟技术，电机3正转时，主动齿轮9带动从动齿轮8转动，与从动齿轮8一体结构的转动内螺纹套7随之转动，与转动内螺纹套7螺接的丝杠10被动的向下运动，丝杠10向下运动的同时将方套11向下顶出，卡爪14正常状态下在弹簧22的弹力作用下张开，方套11下推后则将卡爪14压合，卡爪14端部设置有橡胶头24，橡胶头24能够保护产品，防止产品被压坏，使用者可观察卡爪14的夹合情况，当卡爪14快要夹住产品时，则按下微调钮28，微调钮28与变频器4配套使用，按下微调钮28后，变频器4改变电机3的转速，将电机3转速调低，这样的设计减慢了丝杠10下推方套11的速度，使得卡爪14的闭合速度变慢，方便使用者观察卡爪14夹合产品的情况，防止卡爪14过快夹合产品而将产品夹坏的情况发生，滚动体25和电镀层23的设计减轻了方套11和卡爪14的摩擦，也增强了卡爪14的防磨能力。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。