一种机械手的制作方法

本实用新型涉及一种智能存取设备，确切地说是一种智能存取设备的机械手。

背景技术：

目前，各种证件广泛存在我们生活之中，如身份证、社保卡、健康卡等等，这些卡片实现形式有IC卡、磁卡、非接触IC卡等。一般而言，这些证件都是集中申请，集中制证，发证则分派到各个区县、社区等分支部门，各分支部门再通过手工存储、手工查找、手工核验、手工发证等流程来完成将制作好的证卡派发给对应人员。

随着城市居民的大量增长，以及IC卡类证件广泛存在于在我们生活中，发证部门存储、发证的数量越来越大，一方面需要大量人力及储存空间，且时常出现遗失、错漏的现象。

中国发明(CN101118598A，公开日期：2008年2月6日)公开了一种智能卡存取装置机械手，包括传送装置、支架、读卡器和光电传感器，所述的读卡器与支架相贴合，传送装置与支架相连，所述的支架至少包括上托板和下托板，传送装置向证卡提供移动动力，传送装置包括动力源、传动模块和传送带，动力源通过传动模块驱动传送带，传送带设置于上托板和下托板之间；传送带包括两条传送带，该两条传送带分别设置于上托板和下托板之间的侧面。该智能卡存取装置机械手存在的问题是灵活性不足，只能上下移动和水平移动，一般用在体积比较大的智能卡存取设备上。尤其是当需要证卡存取数量较多时会造成存取设备体积非常大，不利于设备的管理维护和使用。

实际工作的需要，一些智能卡的存取和管理往往需要较高的灵活性，稳定性高，并对智能卡存取设备的体积提出了更高的要求。

技术实现要素：

针对上述技术缺陷，本实用新型提供了以下针对较小智能卡存取装置的机械手，具体技术方案如下：

一种机械手，包括竖直立柱、旋转装置、平移装置和证卡夹取装置，所述竖直立柱的同侧的两边包括两个滑轨，所述的旋转装置的连接组件通过滑扣可移动地固定在竖直立柱上，所述的平移装置位于可旋转装置另一端的上部，所述的夹取装置位于平移装置远离竖直立柱的端部。

提供一种机械手，所述的竖直立柱的两根导轨的中间部位设有一竖直圆形丝滑支撑杆，在丝滑支撑杆的顶部设有动力装置，所述导轨的左右两侧都设有外宽内窄的滑槽，所述滑扣的两个端部设有与导轨相配合的底部宽顶部窄的凸起。

提供一种机械手，所述平移装置包括位置固定的齿轮和位于齿轮上部的平移齿条，齿轮和平移齿条啮合，所述平移齿条上部设有一固定装置固定连接证卡夹取装置。

提供一种机械手，所述的证卡夹取装置包括上、下两个夹取片，所述上、下夹取片的外部端部设有向内部凹的凹陷部，所述上夹取片的下部表面和下夹取片的上部表面分别设有四个相互对称的垫片。

提供一种机械手，所述的垫片为圆形，在垫片与证卡接触部设有均匀的沟槽。

提供一种机械手，所述的证卡夹取装置的上、下两个夹取片的靠近固定装置处分别设有两个穿透的孔。

提供一种机械手，所述的竖直立柱上设有伺服动力装置，在竖直立柱的底部和顶部分别设有两个定位装置。

提供一种机械手，所述的旋转装置上设有三个可以使证卡夹取装置在0°、90°和180°静止的光电定位装置。

提供一种机械手，进一步包括便于证卡夹取装置收、置证卡的平置组件，所述平置组件包括左右两个向内部开槽的凹槽，平置组件两端呈V字型的端部，所述凹槽与V字型的端部连接。

提供一种机械手，所述的两个滑扣通过固定板可拆卸地与旋转装置相连。

本实用新型具有以下有益效果：由于本实用新型采用滚珠丝杆等高精度部件，机械手运动精度可以达到±0.025mm，机械结构的稳定性更高。

【附图说明】

图1是本实用新型机械手整体结构示意图。

图2是本实用新型机械手旋转装置结构示意图

图3是本实用新型机械手平移装置结构示意图

图4是本实用新型机械手夹取装置结构示意图

【具体实施方式】

下面结合附图1-4对本实用新型进行详细描述。

一种机械手，包括竖直立柱100、旋转装置200、平移装置300和证卡夹取装置400。

竖直立柱100的同侧包括左导轨110和右导轨120，竖直立柱的两根导轨的中间部位设有一竖直圆形丝滑支撑杆130，在丝滑支撑杆的顶部设有动力装置140，竖直立柱的底部和顶部分别设有两个定位装置；导轨的左右两侧都设有外宽内窄的大致呈水平V字形的滑槽，导轨110包括一个左滑槽和一个右滑槽，导轨120也包括一个左滑槽和一个右滑槽。

旋转装置200通过左滑扣210和右滑扣220可移动地安装于竖直立柱上，滑扣的两个端部设有与导轨相配合的底部宽顶部窄的凸起；两个滑扣通过固定板230可拆卸地与旋转装置相连；旋转装置包括动力装置和机械旋转模块，动力装置位于机械旋转模块的下部，动力装置的旋转头朝上；平移装置300设置在可旋转装置200上部，夹取装置安装400在平移装置的端部，旋转装置上设有三个可以使证卡夹取装置在0°、90°和180°停止转动的光电定位装置，本实施例中，如果以人面对E柜正面时，人手的左右来分，当证卡夹取装置正对左侧蜂槽时为0°，则当证卡夹取装置正对人面时为90°，当证卡夹取装置正对右侧蜂槽时则为180°。

平移装置300包括位置固定的齿轮310和位于齿轮上部的平移齿条312，齿轮310与动力装置311连接，动力装置311水平放置，位置相对固定的齿轮310与平移齿条312啮合，通过齿轮310的转动带动平移齿条312作水平前后运动，位置相对固定的齿轮310和齿轮312可以随着旋转装置200的转动一起转动；在平移齿条的尾部设有限位杆313，本实施例中限位杆包括两个限位杆，平移装置在齿轮的带动下可以作向前或后退的水平移动，限位杆可以起到平移装置过于向前推动；在上部设有一固定装置固定连接证卡夹取装置400，齿轮和平移齿条啮合通过齿轮的转动带动固定装置做水平移动。

证卡夹取装置400包括上夹取片410，下夹取片420，上、下夹取片的外部端部设有向内部凹的凹陷部，上夹取片的下部表面设有四个垫片，下夹取片的上部表面分别设有四个垫片，上下夹取片上的垫片相互对称设置，本实施例中垫片为圆形，垫片与证卡接触部设有均匀的沟槽。证卡夹取装置的上、下两个夹取片的靠近固定装置处分别设有两个穿透的孔。

进一步包括便于证卡夹取装置收、置证卡的平置组件，所述平置组件包括左右两个向内部开槽的凹槽，平置组件两端呈V字型的端部，所述凹槽与V字型的端部连接；V字形端部与证卡输出装置的输入端对接。

读卡器(图中未示出)，该证卡读取装置固定安装在证卡夹取装置的上部，用于读取收取/输出证卡信息，如果是存储证卡，则读卡器读取证卡信息，并将该信息传输到信息存储装置；如果是取卡，则判断输出的证卡信息是否与输入的证卡信息一致。信息存储装置还储存有证卡的位置信息，当需要取卡时，根据操作者输入的证卡信息，判断证卡的具体物理位置，控制装置向机械手发出指令，机械手根据指令取出证卡。

以上实施例为本实用新型的优选实施例，本实用新型不限于上述实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不背离本实用新型技术原理的基础上所做的任何显而易见的改动，都属于本实用新型的构思和所附权利要求的保护范围。