1.一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，包括第一电机(401)、第一连接件(402)、连接座(429)、转动滑轮(408)、固定滑轮(413)、旋转座(416)、支撑轴(415)、第一牵引绳(409)、第二牵引绳(428)、第一滑轮(424)和第二滑轮(406)，所述第一电机(401)固定在所述第一连接件(402)上，且所述第一电机(401)的输出轴穿过所述第一连接件(402)套接所述转动滑轮(408)，所述第一连接件(402)上还固定有所述连接座(429)，所述连接座(429)上固定有所述支撑轴(415)，所述支撑轴(415)的轴线和所述转动滑轮(408)的轴线相互垂直，所述支撑轴(415)上套设有所述旋转座(416)，所述旋转座(416)和所述支撑轴(415)能够相互转动，并且所述旋转座(416)和所述第一连接件(402)分别位于所述转动滑轮(408)的两侧，所述旋转座(416)上还固定有所述固定滑轮(413)，所述固定滑轮(413)和所述支撑轴(415)同轴设置；
所述转动滑轮(408)外侧面上设置有第一卡槽(417)，所述固定滑轮(413)外侧面上设置有第二卡槽(412)，所述第一牵引绳(409)的第一端和所述第二牵引绳(428)的第一端均固定在所述第一卡槽(417)内，所述第一牵引绳(409)和所述第二牵引绳(428)分别从所述第一卡槽(417)的两侧且沿着所述转动滑轮(408)的切向延伸至所述固定滑轮(413)所在的平面，其中所述第一牵引绳(409)通过所述第一滑轮(424)换向，所述第二牵引绳(428)通过所述第二滑轮(406)换向，之后所述第一牵引绳(409)和所述第二牵引绳(428)分别沿着所述固定滑轮(413)的切向延伸至所述固定滑轮(413)两侧，最后所述第一牵引绳(409)第二端和所述第二牵引绳(428)第二端分别从所述第二卡槽(412)两侧且沿着所述固定滑轮(413)的周向延伸至所述第二卡槽(412)内并固定，其中所述第一牵引绳(409)和所述第二牵引绳(428)不相交。
2.如权利要求1所述的用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，所述连接座(429)呈L型，包括相互垂直的第一支板(403)和第二支板(420)，所述支撑轴(415)固定在所述第二支板(420)上，所述第二支板(420)和所述固定滑轮(413)分别位于所述旋转座(416)两侧，所述第一支板(403)位于所述转动滑轮(408)和所述第一连接件(402)之间，且所述第一支板(403)固定在所述第一连接件(402)上。
3.如权利要求2所述的用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，所述转动滑轮(408)外侧面上设置第一环形槽(418)，所述第一环形槽(418)沿所述转动滑轮(408)周向分布设置，且所述第一环形槽(418)分别与所述第一牵引绳(409)和所述第二牵引绳(428)配合，所述固定滑轮(413)外侧面上设置有第二环形槽(411)，所述第二环形槽(411)沿所述固定滑轮(413)周向分布设置，且所述第二环形槽(411)分别与所述第一牵引绳(409)和所述第二牵引绳(428)配合；
所述第一滑轮(424)外侧面上设置有与所述第一牵引绳(409)配合的第三环形槽(425)，所述第一滑轮(424)套设在第一销轴(427)上，所述第一销轴(427)固定在所述第一滑轮座(426)上，所述第一滑轮座(426)固定在所述第一支板(403)上，所述第二滑轮(406)外侧面上设置有与所述第二牵引绳(428)配合的第四环形槽(407)，所述第二滑轮(406)套设在第二销轴(405)上，所述第二销轴(405)固定在所述第二滑轮座(404)上，所述第二滑轮座(404)固定在所述第一支板(403)上。
4.如权利要求1所述的用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，所述第一滑轮(424)轴心和所述第二滑轮(406)轴心的连线分别与所述转动滑轮(408)的轴线和所述固定滑轮(413)的轴线相互垂直。
5.如权利要求1所述的用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，所述第一牵引绳(409)和所述第二牵引绳(428)均为相同结构的牵引绳。
6.如权利要求1所述的用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，所述旋转座(416)通过两个轴承(414)套设在所述支撑轴(415)上。
7.一种机器人手臂，其特征在于，还包括：
一个如权利要求1至6任一项所述的用于机器人手臂的旋转摆动机构，以及大臂壳体(100)、小臂壳体(200)和手部壳体(300)；
所述大臂壳体(100)连接所述小臂壳体(200)的一端，连接在所述旋转座(416)上；
所述小臂壳体(200)连接所述大臂壳体(100)的一端，套设在所述第一连接件(402)外，且所述第一电机(401)位于所述小臂壳体(200)内部；所述手部壳体(300)与所述小臂壳体(200)为一体化结构或组装结构；
或者，所述大臂壳体(100)远离所述小臂壳体(200)的一端，套设在所述第一连接件(402)外，且所述第一电机(401)位于所述大臂壳体(100)内；所述大臂壳体(100)、所述小臂壳体(200)和所述手部壳体(300)三者之间为组装结构或/和一体化结构。
8.如权利要求7所述的机器人手臂，其特征在于，所述用于机器人手臂的旋转摆动机构还包括第二电机(421)、第二连接件(422)和法兰(423)，所述法兰(423)固定在所述旋转座(416)上，所述法兰(423)连接所述第二电机(421)的输出轴，所述第二电机(421)的输出轴轴线与所述支撑轴(415)轴线相互垂直，其中所述第二电机(421)固定在所述第二连接件(422)上，所述第二连接件(422)位于所述第二电机(421)和所述法兰(423)之间；
所述大臂壳体(100)连接所述小臂壳体(200)的一端，套接在第二连接件(422)外，且所述第二电机(421)位于所述大臂壳体(100)内部。
9.一种机器人，包括上身壳体(500)，其特征在于，还包括两条如权利要求7所述的机器人手臂，两机器人手臂分别通过一所述旋转摆动机构连接上身壳体(500)；
所述大臂壳体(100)连接所述上身壳体(500)的一端，套设在所述第一连接件(402)外；且所述第一电机(401)位于所述大臂壳体(100)内部；
所述上身壳体(500)连接所述大臂壳体(100)的一端，连接在所述旋转座(416)上。
10.一种机器人，包括上身壳体(500)，其特征在于，还包括两条如权利要求8所述的机器人手臂，两机器人手臂分别通过一所述旋转摆动机构连接上身壳体(500)；
所述大臂壳体(100)连接所述上身壳体(500)的一端，套设在所述第一连接件(402)外；且所述第一电机(401)位于所述大臂壳体(100)内部；
所述上身壳体(500)连接所述大臂壳体(100)的一端，套设在所述第二连接件(422)外，且所述第二电机(421)位于所述上身壳体(500)内部。