一种SCARA机器人的制作方法

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种SCARA机器人。

背景技术：

在目前的工业领域中，汽车行业、电子电器行业、工程机械行业等已经使用大量的工业机器人自动化生产线，工业机器人是集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造于一体，通过对过程实施检测、控制、优化等实现增加产量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，但是目前因国内的SCARA机器人市场需求量巨大，其价格昂贵，令广大中小企业望尘莫及，而国产SCARA机器人大多负载在6千克以内，其工作半径最多也在650毫米以内,在技术性能指标上也存在一定差距，远远不能满足市场需求。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种SCARA机器人，能够提高机器人的精度，增加负载到10千克，结构简单、便于操作，增加工作半径达到高的工作效率，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种SCARA机器人，其中，包括的固定座、大臂、小臂、滚珠丝杆复合装置以及连接所述固定座与所述小臂的电缆，所述大臂两端分别通过第一旋转关节与第二旋转关节连接所述固定座与所述小臂，所述滚珠丝杆复合装置连接于所述小臂；

所述固定座内部设有第一轴谐波减速机、第一谐波波发生器以及第一轴伺服电机，所述第一轴伺服电机控制连接所述第一谐波波发生器，所述第一轴谐波减速机分别通过所述第一旋转关节与第一轴伺服电机法兰连接所述大臂与所述固定座，所述固定座一侧通过螺栓连接设有封板；

所述小臂内部一端设有第二轴谐波减速机、第二谐波波发生器以及第二轴伺服电机，所述第二轴伺服电机控制连接所述第二谐波波发生器，所述第二轴谐波减速机通过所述第二旋转关节连接于所述大臂，所述小臂内部另一端设有所述滚珠丝杆复合装置、第三轴伺服电机、第四轴伺服电机。

上述的一种SCARA机器人，其中，所述滚珠丝杆复合装置包括连接于所述小臂的丝杆以及依次连接于所述丝杆的第三轴同步带轮、滚珠丝杠螺母、滚珠花键螺母、第四轴同步带轮、第一传动带、第二传动带，所述第三轴伺服电机与所述第四轴伺服电机控制连接所述滚珠丝杆复合装置。

上述的一种SCARA机器人，其中，所述第三轴伺服电机通过所述第一传动带控制所述第三轴同步带轮传动带动所述滚珠丝杠螺母内圈转动，所述滚珠丝杠螺母内圈转动带动所述丝杆沿轴线移动。

上述的一种SCARA机器人，其中，所述第四轴伺服电机通过所述第一传动带控制所述第四轴同步带轮传动带动所述滚珠花键螺母内圈转动，所述滚珠花键螺母内圈转动带动所述丝杆沿所述小臂做水平移动。

上述的一种SCARA机器人，其中，所述第一轴伺服电机驱动控制所述第一谐波波发生器进行移动，所述第一旋转关节通过所述第一谐波波发生器的移动带动所述大臂进行移动，所述第一谐波波发生器连接于所述第一旋转关节，所述第一轴伺服电机通过第一轴伺服电机法兰连接于所述第一谐波波发生器。

上述的一种SCARA机器人，其中，所述第一旋转关节包括大臂法兰、螺栓以及螺纹孔。

上述的一种SCARA机器人，其中，所述第二轴伺服电机驱动控制所述第二谐波波发生器进行移动，所述第二旋转关节通过所述第二谐波波发生器进行移动带动所述小臂进行移动，所述第二谐波波发生器连接于所述第二旋转关节，所述第二轴伺服电机通过所述第二轴伺服电机法兰连接于所述第二谐波波发生器。

上述的一种SCARA机器人，其中，所述第二旋转关节包括小臂法兰、螺栓以及螺纹孔。

上述的一种SCARA机器人，其中，所述小臂法兰设于所述大臂上部。

上述的一种SCARA机器人，其中，所述电缆通过航空插头分别连接于固定座与小臂。

依据上述本实用新型一种SCARA机器人的技术方案效果是：能够提高机器人的精度，增加负载到10千克，结构简单、便于操作，增加工作半径达到高的工作效率，用以解决现有技术导致的缺陷。

附图说明

图1为本实用新型一种SCARA机器人结构示意图；

图2为本实用新型一种SCARA机器人中小臂结构示意图。

其中，附图标记如下：固定座101、大臂102、小臂103、滚珠丝杆复合装置104、电缆105、第一旋转关节106、第二旋转关节107、第一轴谐波减速机108、第一谐波波发生器109、第一轴伺服电机110、第一轴伺服电机法兰111、封板112、第二轴谐波减速机113、第二谐波波发生器114、第二轴伺服电机115，第三轴伺服电机116、第四轴伺服电机117、小臂法兰118、大臂法兰119、丝杆120、第三轴同步带轮121、滚珠丝杠螺母122、滚珠花键螺母123、第四轴同步带轮124、第一传动带125、第二传动带126、第二轴伺服电机法兰127。

具体实施方式

为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

本实用新型的一较佳实施例是提供一种SCARA机器人，目的是提高机器人的精度，增加负载到10千克，结构简单、便于操作，增加工作半径达到高的工作效率。

如图1-2所示，一种SCARA机器人，其中，包括的固定座101、大臂102、小臂103、滚珠丝杆复合装置104以及连接固定座101与小臂103的电缆105，大臂102两端分别通过第一旋转关节106与第二旋转关节107连接固定座101与小臂103，滚珠丝杆复合装置104连接于小臂103；固定座101内部设有第一轴谐波减速机108、第一谐波波发生器109以及第一轴伺服电机110，第一轴伺服电机110控制连接第一谐波波发生器109，第一轴谐波减速机108分别通过第一旋转关节106与第一轴伺服电机法兰111连接大臂102与固定座101，固定座101一侧通过螺栓连接设有封板112；小臂103内部一端设有第二轴谐波减速机113、第二谐波波发生器114以及第二轴伺服电机115，第二轴伺服电机115控制连接第二谐波波发生器114，第二轴谐波减速机113通过第二旋转关节107连接于大臂102，小臂103内部另一端设有滚珠丝杆复合装置104、第三轴伺服电机116、第四轴伺服电机117。

本实施例提供的一种SCARA机器人是基于分别通过固定座101内部的第一轴伺服电机110与大臂102内部的第二轴伺服电机115分别控制大臂102与小臂103的移动，再分别通过第三轴伺服电机116与第四轴伺服电机117分别控制第三轴同步带轮121与第四轴同步带轮124移动来控制丝杆120移动来完成机器人整体的操作，其工作过程如下：

首先第一轴装配传动方式为第一轴伺服电机110驱动控制第一谐波波发生器109进行移动，第一旋转关节106通过第一谐波波发生器109的移动带动大臂102进行移动；其次第二轴装配传动方式为第二轴伺服电机115驱动控制第二谐波波发生器114进行移动，第二旋转关节107通过第二谐波波发生器114进行移动带动小臂103进行移动；再者第三轴装配传动方式为第三轴伺服电机116通过第一传动带125控制第三轴同步带轮121传动带动滚珠丝杠螺母122内圈转动，滚珠丝杠螺母122内圈转动带动丝杆120沿轴线移动；最后第四轴装配传动方式为第四轴伺服电机117通过第二传动带126控制第四轴同步带轮124传动带动滚珠花键螺母123内圈转动，滚珠花键螺母123内圈转动带动丝杆120沿小臂103做水平移动，以达到整个SCARA机器人的移动来完成工作的过程。

本实施提供的一种SCARA机器人中的滚珠丝杆复合装置104包括连接于小臂103的丝杆120以及依次连接于丝杆120的第三轴同步带轮121、滚珠丝杠螺母122、滚珠花键螺母123、第四轴同步带轮124、第一传动带125、第二传动带126，第三轴伺服电机116与第四轴伺服电机117控制连接滚珠丝杆复合装置104。

本实施提供的一种SCARA机器人中的第三轴伺服电机116通过第一传动带125控制第三轴同步带轮121传动带动滚珠丝杠螺母122内圈转动，滚珠丝杠螺母122内圈转动带动丝杆120沿轴线移动。

本实施提供的一种SCARA机器人中第四轴伺服电机117通过第二传动带126控制第四轴同步带轮124传动带动滚珠花键螺母123内圈转动，滚珠花键螺母123内圈转动带动丝杆120沿小臂103做水平移动。

本实施提供的一种SCARA机器人中第一轴伺服电机110驱动控制第一谐波波发生器109进行移动，第一旋转关节106通过第一谐波波发生器109的移动带动大臂102进行移动，第一谐波波发生器109连接于第一旋转关节106，第一轴伺服电机110通过第一轴伺服电机法兰111连接于第一谐波波发生器109，第一旋转关节106包括大臂法兰119、螺栓以及螺纹孔。

本实施提供的一种SCARA机器人中第二轴伺服电机115驱动控制第二谐波波发生器114进行移动，第二旋转关节107通过第二谐波波发生器114进行移动带动小臂103进行移动，第二谐波波发生器114连接于第二旋转关节107，第二轴伺服电机115通过第二轴伺服电机法兰127连接于第二谐波波发生器114，第二旋转关节107包括小臂法兰118、螺栓以及螺纹孔。

本实施提供的一种SCARA机器人中的小臂法兰118设于大臂102上部，使得大臂102不动，小臂103也能够自转。

本实施提供的一种SCARA机器人中的电缆105通过航空插头分别连接于固定座101与小臂103，电缆105包括线缆与线管，线缆与线管通过航空插头固定在机器人固定座101后封板112上，再通过航空插头的另一端与机器人外置控制箱连接。在机器人上，线管根部通过钣金件固定在固定座101后封板112上，再通过固定座101后上方的线缆接头引入线管内，线管的另一端再通过线缆接头引入第二轴伺电机上部的小臂103上罩内再连接到第三轴、第四轴伺服电机117上。

综上，本实用新型的一种SCARA机器人，能够提高机器人的精度，增加负载到10千克，结构简单、便于操作，增加工作半径达到高的工作效率，用以解决现有技术导致的缺陷。

以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响实用新型的实质内容。