改进型气囊式抓手的制作方法

本发明涉及机械爪技术领域，尤其是一种改进型气囊式抓手。

背景技术：

机械爪是自动化系统中常用的装置，用来搬运移动物体，或给所需加工的工价进行夹持固定，具有使用方便，结构简单，适应性好等优点，机械爪按爪数量可分为，双爪，三爪和多爪，按驱动方式可分为电机驱动或气缸驱动，还有一种特殊的气囊式夹爪则是通过气体充入气囊实现对于工件的固定，但是现有技术中的气囊式夹爪需要通过插入工件上的孔位或开口内才能够夹持工件，而且只能够从上方插入工件内，只适用于瓶子等孔位和开口竖直向上的工件。

技术实现要素：

本发明旨在提供一种适用于多种工件的改进型气囊式抓手。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：改进型气囊式抓手，包括基座，所述基座上安装摆动机构，摆动机构连接进给机构，进给机构连接旋转机构，摆动机构包括主气缸、铰接座和摆臂，进给机构包括第一进给气缸和第二进给气缸，旋转机构包括中空旋转平台、夹爪底座和气囊式抓手，主气缸安装在基座的顶部，主气缸的底部活塞杆的底端安装铰接座，摆臂的内端通过转轴与铰接座铰接，摆臂的中部通过转轴与基座铰接，摆臂的外端通过气缸座安装第一进给气缸，第一进给气缸的底部活塞杆的底端安装气缸安装板，气缸安装板上通过气缸座安装第二进给气缸，第二进给气缸的右侧活塞杆的右端安装旋转底座，中空旋转平台的定子安装在旋转底座上，中空旋转平台的转子上安装夹爪底座，夹爪底座上安装气囊式抓手。

作为本发明的进一步方案：所述第一进给气缸与第二进给气缸相互垂直设置，第二进给气缸水平设置，中空旋转平台的中轴线水平设置，中空旋转平台的中轴线与气囊式抓手的中轴线相互垂直设置。

作为本发明的进一步方案：所述基座整体呈l形，底部左端向下延伸构成延伸部，延伸部通过转轴与摆臂的中部铰接。

作为本发明的进一步方案：所述夹爪底座固定于中空旋转平台的转子的外周。

作为本发明的进一步方案：所述基座安装在直线电机上。

作为本发明的进一步方案：所述主气缸、第一进给气缸、第二进给气缸和气囊式抓手分别连接供气系统。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该改进型气囊式抓手提供了摆动、相互垂直的两个方向上的直线移动和以中空旋转平台为中心的旋转运动等多方面的运动使气囊式抓手能够插入位于工件上各个方位的孔位或开口内固定夹持工件，适用于各种工件，值得大力推广。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的摆动机构的结构示意图；

图3为本发明的旋转机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明实施例中，改进型气囊式抓手，包括基座1，所述基座1上安装摆动机构，摆动机构连接进给机构，进给机构连接旋转机构，摆动机构包括主气缸2、铰接座3和摆臂4，进给机构包括第一进给气缸5和第二进给气缸7，旋转机构包括中空旋转平台8、夹爪底座9和气囊式抓手10，主气缸2安装在基座1的顶部，主气缸2的底部活塞杆的底端安装铰接座3，摆臂4的内端通过转轴与铰接座3铰接，摆臂4的中部通过转轴与基座1铰接，摆臂4的外端通过气缸座安装第一进给气缸5，第一进给气缸5的底部活塞杆的底端安装气缸安装板6，气缸安装板6上通过气缸座安装第二进给气缸7，第二进给气缸7的右侧活塞杆的右端安装旋转底座，中空旋转平台8的定子安装在旋转底座上，中空旋转平台8的转子上安装夹爪底座9，夹爪底座9上安装气囊式抓手10。

上述，第一进给气缸5与第二进给气缸7相互垂直设置，第二进给气缸7水平设置，中空旋转平台8的中轴线水平设置，中空旋转平台8的中轴线与气囊式抓手10的中轴线相互垂直设置。

上述，基座1整体呈l形，底部左端向下延伸构成延伸部，延伸部通过转轴与摆臂4的中部铰接。

上述，夹爪底座9固定于中空旋转平台8的转子的外周。

上述，基座1安装在直线电机上。通过直线电机的带动能够带动整个机构的移动，提供更加复杂的孔位的插入。

上述，主气缸2、第一进给气缸5、第二进给气缸7和气囊式抓手10分别连接供气系统。

本发明的结构特点及其工作原理：基座1上的主气缸2伸缩带动铰接座3上下移动的同时带动摆臂4以中部的转轴为中心转动，带动摆臂4外端的第一进给气缸5摆动，第一进给气缸5的活塞杆伸缩带动第二进给气缸7移动，第二进给气缸7的活塞杆带动中空旋转平台8移动，中空旋转平台8带动气囊式抓手10旋转，本发明提供了摆动、相互垂直的两个方向上的直线移动和以中空旋转平台8为中心的旋转运动等多方面的运动使气囊式抓手10能够插入位于工件上各个方位的孔位或开口内固定夹持工件(对于复杂的孔位可以多次调整插入，大部分孔位都可一次插入)，适用于各种工件。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

技术总结
本发明公开了改进型气囊式抓手，包括基座，所述基座上安装摆动机构，摆动机构连接进给机构，进给机构连接旋转机构，摆动机构包括主气缸、铰接座和摆臂，进给机构包括第一进给气缸和第二进给气缸，旋转机构包括中空旋转平台、夹爪底座和气囊式抓手，主气缸安装在基座的顶部，主气缸的底部活塞杆的底端安装铰接座，摆臂的内端通过转轴与铰接座铰接，摆臂的外端通过气缸座安装第一进给气缸，第一进给气缸的底部活塞杆的底端安装气缸安装板，气缸安装板上通过气缸座安装第二进给气缸；该改进型气囊式抓手提供了摆动、相互垂直的两个方向上的直线移动和以中空旋转平台为中心的旋转运动等多方面的运动，适用于各种工件。

技术研发人员：夏国宏;任泽斌;陈冬泽;苏玮;周礼兵;徐桂爽;徐双来;李玉泉;张定国;龚海湖
受保护的技术使用者：湖北汉美光电科技股份有限公司
技术研发日：2017.11.15
技术公布日：2018.02.27