一种工业机器人主臂的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体为一种工业机器人主臂。

背景技术：

目前，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

然而现有的工业机器人主臂在使用过程中仍存在着不足之处，首先，其大多为展开式，并不具有折叠便携的效果；其次，现有的大型工业机器人大多为固定安装式，无法达到移动的效果，每个工作车间都必须设置有至少一台工业机器人，从而使得造价较大，不经济。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人主臂，以解决上述背景技术中提出的展开式的主臂使用不便且占用空间较大，同时现有机器人大多为固定安装的，使用不经济等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人主臂，包括机器人主臂本体和控制台，所述机器人主臂本体的一侧通过第二铰链安装有大臂，且机器人主臂本体的另一侧固定安装有配重块，所述大臂的一侧通过第一铰链安装有小臂，且大臂的内侧设置有凹槽，所述机器人主臂本体的下方通过支撑杆安装有底板，且支撑杆的中间位置处安装有旋转圆台，所述控制台安装在底板的正上方，所述底板的一端通过伸缩杆固定安装有拉环，所述底板的底部固定安装有承重轮和万向自锁轮，且承重轮位于万向自锁轮的一侧，所述底板的外侧通过螺栓固定安装有固定盘安装板，且固定盘安装板的下方安装有辅助固定板。

优选的，所述辅助固定板共安装有四个，且底板的两侧各安装有两个辅助固定板。

优选的，所述辅助固定板上设置有用于与地面固定的通孔。

优选的，所述大臂通过推杆与支撑杆固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该一种工业机器人主臂，首先，在原有的基础上，在装置的大臂中间设置有凹槽，且大臂与小臂之间通过铰链安装，在不使用时或需要对装置进行移动时可将小臂折叠至大臂中，从而保证占用空间较小和便携的目的；其次，在装置的底板处安装有承重轮和万向自锁轮，从而达到可移动的效果，同时底板的一侧通过伸缩杆安装有拉环，通过拉动拉环可直接对装置进行移动；最后，该装置的底板处安装有辅助固定板，通过辅助固定板与地面固定，用于辅助机器人主臂的工作，防止工作时底板翘起造成损伤。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的外观图；

图3为本实用新型的大臂结构示意图。

图中：1-小臂；2-第一铰链；3-大臂；4-推杆；5-第二铰链；6-机器人主臂本体；7-配重块；8-旋转圆台；9-固定盘安装板；10-底板；11-辅助固定板；12-承重轮；13-控制台；14-万向自锁轮；15-伸缩杆；16-拉环；17-支撑杆；18-凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种工业机器人主臂，包括机器人主臂本体6和控制台13，机器人主臂本体6的一侧通过第二铰链5安装有大臂3，且机器人主臂本体6的另一侧固定安装有配重块7，大臂3的一侧通过第一铰链2安装有小臂1，且大臂3的内侧设置有凹槽18，机器人主臂本体6的下方通过支撑杆17安装有底板10，且支撑杆17的中间位置处安装有旋转圆台8，控制台13安装在底板10的正上方，底板10的一端通过伸缩杆15固定安装有拉环16，底板10的底部固定安装有承重轮12和万向自锁轮14，且承重轮12位于万向自锁轮14的一侧，底板10的外侧通过螺栓固定安装有固定盘安装板9，且固定盘安装板9的下方安装有辅助固定板11，辅助固定板11共安装有四个，且底板10的两侧各安装有两个辅助固定板11，辅助固定板11上设置有用于与地面固定的通孔，大臂3通过推杆4与支撑杆17固定连接，配重块7用于配重以保持平衡，支撑杆17上的旋转圆台8用于对主臂进行水平平面转动，通过底板10上的控制台13可实现这一些指令，通过拉动拉环16，配合底部安装的万向自锁轮14和承重轮13可直接移动装置，辅助固定板11用于辅助固定装置，防止装置翘起，推杆4用于推起大臂3，承重轮12用于承受装置的重量，拉环16用于方便与驱动车辆等连接而达到便于移动的目的。

工作原理：本实用新型工作时，小臂1可绕大臂3转动，大臂3可绕机器人主臂本体6转动，配重块7用于配重以保持平衡，支撑杆17上的旋转圆台8用于对主臂进行水平平面转动，通过底板10上的控制台13可实现这一些指令，当需要对装置进行移动时，可将小臂1收至大臂3中的凹槽18内，再将大臂3通过推杆4将其折叠，从而达到占用空间较小的目的，同时通过拉动拉环16，配合底部安装的万向自锁轮14和承重轮13可直接移动装置，辅助固定板11用于辅助固定装置，防止装置翘起。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。