一种多功能机械手的制作方法

本实用新型属于一种多功能机械手。

背景技术：

工业机器人技术为近些年发展起来的新兴技术,机器人技术融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识,涉及到当今许多前沿领域的技术，尤其被广泛应用于智能及自动化生产过程中，以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题。

工业机器人上的机械手作为执行部位，其主要用于抓持工件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求，以控制及改变被抓持物件的位置和姿势。

因此在生产过程中，往往根据工件夹持要求特点，有针对性地设计研发一款特殊功能要求的机械手，以代替了人工生产,实现自动化抓取,以提高生产效率及产品质量。

例如，现有在对物料板上的工件抓取过程中，现有机械手只能满足对工件抓取而不能同时满足对物料板的移动控制及提升功能。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的一个或多个上述缺陷,本实用新型所要解决的技术问题是提供一种多功能机械手,可用于工件抓取，还可用于物料板的搬运。

为实现上述目的,本实用新型提供了一种多功能机械手,其特征在于：包括方座(1),该方座(1)上端面用于与动力臂(2)固接；气动手指(3),该气动手指(3)安装在该方座(1)侧壁面上,该气动手指(3)的两个平行夹爪(31)上安装有一对压紧块(4),该对压紧块(4)外端对称设置有两个侧向凸部(41)；旋转气缸(5),该旋转气缸(5)安装在该方座(1)下端面且该旋转气缸(3)输出端上设置有工具杆(6)。

进一步地，该对压紧块(4)内夹面中部对称设置有两个夹槽(42)。

进一步地，所述侧向凸部(41)呈三角状。

进一步地，所述夹槽(42)为V型槽或弧形槽。

进一步地，所述压紧块(4)采用耐磨材料。

进一步地，该对压紧块(4)内夹面上靠近其外端处对称设置两排夹齿(43)。

进一步地，所述工具杆(6)下端面开设有内六角沉孔(61)。

本实用新型的有益效果是：本实用新型可用于工件抓取，还可用于物料板的搬运，且功能多样，可满足不同特殊要求。另外，本机械手结构简单，成本低，使用安全，抓取精度高，可在工业机器人中广泛应用。

附图说明

图1是本实用新型的立视图。

图2是图1中A向的局部图。

图3是本实用新型在推拉物料板时的立视图。

图4是本实用新型在提升物料板时的立视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

参见图1-2所示：一种多功能机械手,包括方座1、气动手指3、一对压紧块4。旋转气缸5及工具杆6。

其中，该方座1上端面用于与动力臂2固接。在使用时，本机械手通过该动力臂2安装在工业机器人上，以控制该本机械手执行各项动作。

参见图1，该气动手指3安装在该方座1侧壁面上,该气动手指3的两个平行夹爪31上安装有一对压紧块4,该对压紧块4外端对称设置有两个侧向凸部41。

使用时，该对压紧块4在该气动手指3驱动下，既可相互靠近夹紧工件，同时也可相互远离而松开工件。

参见图1，该旋转气缸5安装在该方座1下端面且该旋转气缸3输出端上设置有工具杆6。该旋转气缸5用于驱动该工具杆6转动。

具体地，该工具杆6外形可采用圆柱体或六边形柱体。

当该工具杆6为六边形柱体时，该旋转气缸5由于能带动该工具杆6旋转，而该工具杆6端部插入内六角头螺钉沉孔内，以带动螺钉同步旋转，进而实现对螺钉锁紧或松卸功能。

参见图1，该对压紧块4内夹面中部对称设置有两个夹槽42。该对压紧块4在夹持工件时，可通过该两个夹槽42配合夹紧，尤其方便于对棒料或轴件的抓取，可防止工件掉落及松动，且抓取精度高。优选地，参加图1，所述夹槽42为V型槽或弧形槽。

参加图1，所述侧向凸部41呈三角状。进一步地，所述压紧块4采用耐磨材料。

参加图1，该对压紧块4内夹面上靠近其外端处对称设置两排夹齿43，该两排夹齿43在夹紧工件时，可提高摩擦力，提高抓力，以防止工件掉落。

参加图2，所述工具杆6下端面开设有内六角沉孔61。该工具杆6可用于对外六角头螺钉的旋钮松开或拧紧。

在用于对物料板200推拉时，参见图3，该物料板200上设置有推拉孔201，该物料板200放置在导轨100或辊筒线上，可通过将该工具杆6下端插入该推拉孔201内，再在工业机器人的动力驱动下(沿V方向或V反向提供动力)，推动该物料板200沿其运动轨道线性运动，以实现自动控制其物料板200的停留位置。

在用于对物料板200提升时，参见图4，该物料板200上设置有工件定位孔202，该对压紧块4外端伸入所述工件定位孔202内，然后启动该对压紧块4相互远离运动，以使该对压紧块4外侧面将该工件定位孔202内壁两侧撑紧；同时由于该对侧向凸部41的阻挡作用，该物料板200不会向下掉落，再在工业机器人的动力驱动下(沿F方向提供动力)，可将该物料板200同该机械手同步提升。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解,本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此,凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案,皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。