一种智能表面处理生产系统的智能机械手的制作方法

技术特征：

1.一种智能表面处理生产系统的智能机械手，其特征在于：包括中央控制系统和吊顶式机械手， 表面处理生产系统按加工工序先后依次设有上料位、活化处理工位、第一水洗工位、预镀铜工位、碱铜处理工位、第二水洗工位、无镍白处理工位、第三水洗工位、钝化工位、第四水洗工位、预脱水啧淋工位、热水洗工位、干燥工位和输送工位，上料位安装有检测是否有滚筒的传感器，中央控制系统设有机械手驱动模块和与上述工位相对应的活化处理时间模块、第一水洗时间模块、预镀铜时间模块、碱铜处理时间模块、第二水洗时间模块、无镍白处理时间模块、第三水洗时间模块、钝化时间模块、第四水洗时间模块、预脱水啧淋时间模块、热水洗时间模块、干燥时间模块，上料位的传感器检测有工件时，机械手驱动模块驱动吊顶式机械手启动，吊顶式机械手根据各时间模块所设定的时间值夹取滚筒进入对应工位中定时加工。

2.根据权利要求1所述的一种智能表面处理生产系统的智能机械手，其特征在于：所述吊顶式机械手包括立柱、滑轨、移动机构和机械手本体，立柱固定安装在地面上方，立柱上方固定安装滑轨，滑轨滑动连接机械手本体，移动机构驱动机械手本体沿滑轨延伸方向移动，机械手本体包括底座旋转机构、肘部旋转机构、腕部旋转机构、手指旋转机构，底座旋转机构带动肘部旋转机构、腕部旋转机构、手指旋转机构整体旋转，肘部旋转机构带动腕部旋转机构、手指旋转机构整体旋转，腕部旋转机构带动手指旋转机构整体旋转，手指旋转机构带动滚筒旋转。

3.根据权利要求2所述的一种智能表面处理生产系统的智能机械手，其特征在于：所述移动机构包括移动伺服电机、齿轮、齿条和滑块，移动伺服电机固定安装在滑轨一端，移动伺服电机输出轴连接齿轮，齿轮啮合齿条，齿条固定安装在机械手本体的底座背面，底座两端滑动连接滑轨。

4.根据权利要求2所述的一种智能表面处理生产系统的智能机械手，其特征在于：底座旋转机构包括底座和底座伺服电机，肘部旋转机构包括肘部臂和肘部伺服电机，腕部旋转机构包括腕部臂和腕部伺服电机，手指旋转机构包括手指和手指伺服电机，底座伺服电机安装在底座上方中心处，底座伺服电机驱动肘部臂旋转，肘部臂前端安装肘部伺服电机，肘部伺服电机驱动腕部臂旋转，腕部臂前端安装腕部伺服电机，腕部伺服电机驱动手指旋转，手指前端安装手指伺服电机，手指伺服电机通过连接法兰驱动工件旋转。

5.根据权利要求4所述的一种智能表面处理生产系统的智能机械手，其特征在于：所述底座伺服电机、肘部伺服电机、腕部伺服电机、手指伺服电机控制的模拟电路调制方式为PWM控制。

6.根据权利要求2所述的一种智能表面处理生产系统的智能机械手，其特征在于：吊顶式机械手夹取工件的行走路线为S形或U形或L形或一形或O形或M形或双I I形或E形或T形或J形或H形或F形或V形或Y形或D形或A形或C形或X形。