一种变节距多功能机械爪的制作方法

本发明涉及工业机器人机械自动化技术领域，尤其涉及一种变节距多功能机械爪。

背景技术：

随着我国老龄化人口的到来，劳动力成本不断增高。工业机器人已越来越广泛地应用于自动化工业生产线中，尤其是汽车行业。目前，常见的工业机器人有装罐机器人、装配机器人、喷漆机器人等，其中，各种功能的机械爪在机器人以及自动化生产线中被广泛使用。

机械爪作为自动化生产线中的重要组成部件，通常用于夹取形状较为简单，成列摆放或者单独放置的工件，因此其工作方式一般为一个机械爪只夹取一个工件，或者多个机械爪根据工件的排列方式组合在一起协同工作。

技术实现要素：

为了弥补现有技术中的不足，本发明提供了一种变节距多功能机械爪，采用窄节距与宽节距两种夹取气爪组的排列方式，因此具备四种工作方式。

本发明提供的变节距多功能机械爪，由安装架、气缸、长滑块、导向轴、夹具、轴承座、气动手指，扣件以及连接固定的辅助部件构成，其特征在于：气缸的缸筒与安装架连接，气缸的活塞杆与长滑块联接，导向轴固定在安装架上，长滑块和轴承座中安装了直线轴承，气动手指通过长滑块和轴承座与上下两组导向轴连接，五个气动手指之间通过固定在长滑块上的扣件连接，夹具通过螺钉与气动手指连接。

本发明提供的变节距多功能机械爪，其特征在于：气缸带动长滑块运动，运动至长滑块的限位槽末端与第一个扣件接触后，带动第二个长滑块运动，通过循环前一个长滑块带动后一个扣件运动的过程，以及更换不同长度的扣件，构成五组夹取气爪的驱动方式，通过上述驱动方式实现连接在长滑块上的气动手指和夹具到达指定位置变节距夹取、摆放工件的功能。

发明提供的变节距多功能机械爪，其特征在于：长滑块、夹具、轴承安座、气动手指和扣件构成夹取气爪，通过气缸活塞杆的运动带动夹取气爪运动，实现五组夹取气爪的窄节距与宽节距两种工位的变换。在夹取和摆放工件的过程中，变换五组夹取气爪的窄节距与宽节距两种工位，使机械爪具备：宽节距夹取宽节距摆放、宽节距夹取窄节距摆放、窄节距夹取窄节距摆放、窄节距夹取宽节距摆放共四种工作状态。

本发明提供的变节距多功能机械爪，其特征在于：夹具通过螺钉连接在气动手指上，可通过更换不同类型的夹具实现夹取不同类型工件的功能。

本发明的有益效果在于：本发明的变节距多功能机械爪，采用气缸驱动末端的一个夹取气爪，以扣件带动其他夹取气爪的驱动方法，实现五组夹取气爪的窄节距与宽节距两种工位，进而实现宽节距夹取宽节距摆放、宽节距夹取窄节距摆放、窄节距夹取窄节距摆放、窄节距夹取宽节距摆放的四种功能。采用扣件连接夹取气爪，通过更换不同长度的扣件，改变夹取气爪之间的距离，达到变节距夹取、摆放工件的功能。采用螺钉联接的方式将夹具和气动手指连接，可以根据工作需要，方便快捷地更换不同类型的夹具，实现夹取气爪可以抓取不同形状工件的效果。

附图说明

图1为本发明的变节距多功能机械爪的结构示意图。

图2为本发明的变节距多功能机械爪驱动原理示意图。

图3为本发明的变节距多功能机械爪的窄节距工位示意图。

图4为本发明的变节距多功能机械爪的宽节距工位示意图。

图5为本发明的变节距多功能机械爪夹取气爪的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施做进一步说明。

如图1所示，本发明提供的变节距多功能机械爪，由安装架1、气缸2、长滑块3、导向轴4、夹具5、轴承座6、气动手指7，扣件8以及连接固定的辅助部件构成，其特征在于：气缸2的缸筒与安装架1连接，气缸2的活塞杆与长滑块3连接，导向轴4通过连接件固定在安装架1上，长滑块3和轴承座6中安装了直线轴承，气动手指7通过长滑块3和轴承座6与上下两组导向轴4联接，五个气动手指7之间通过固定在长滑块3上的扣件8连接，夹具5通过螺钉与气动手指7联接。

如图2所示，本发明提供的变节距多功能机械爪，其特征在于：所述气缸2带动①号长滑块3运动，运动至①号长滑块3的限位槽末端与①号扣件8接触后，带动固定在②号长滑块3上的一①号扣件8运动，继而②号长滑块3的限位槽末端与②号扣件8接触，带动③号长滑块3运动，通过不断循环前一个长滑块3带动后一个扣件8运动的过程，达到五组夹取气爪由窄节距工位逐渐展开为宽节距工位，同理可实现五组夹取气爪由宽节距工位逐渐变换为窄节距工位，而且通过更换不同长度的扣件8，改变夹取气爪之间的距离，还能实现连接在长滑块3上的气动手指7和夹具5到达指定位置时具备变节距夹取、摆放工件的功能。

如图3、图4所示，本发明提供的变节距多功能机械爪，其特征在于：所述长滑块3、机械爪5、轴承座6、气动手指7和扣件8构成的五组夹取气爪，通过气缸2活塞杆的运动带动夹取气爪运动，以扣件8和长滑块3的滑槽的限位作用，实现夹取气爪组的窄节距与宽节距两种工位的变换。在变节距多功能机械爪夹和取摆放工件的过程中，如果变换夹取气爪组的窄节距与宽节距两种工位，还能使变节距多功能机械爪具备：宽节距夹取宽节距摆放、宽节距夹取窄节距摆放、窄节距夹取窄节距摆放、窄节距夹取宽节距摆放共四种功能。

如图5所示，本发明提供的变节距多功能机械爪，其特征在于：所述夹具5通过螺钉联接在气动手指7上，可根据需要更换不同类型的夹具5实现夹取、摆放不同类型工件的功能。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种一种变节距多功能机械爪。本发明由装架、气缸、长滑块、导向轴、夹具、轴承座、气动手指、扣件组成。与其他的机械手相比，本发明可切换窄节距和宽节距两种工位，且具备四种工作状态，具有距夹取、摆放不同节距、不同类型工件工件的功能。满足自动化生产线对机械手的要求。

技术研发人员：赵海鸣;韩奉林;陈龙;蒋斌;洪民富;赵祥
受保护的技术使用者：中南大学;株洲湘火炬火花塞有限责任公司
技术研发日：2018.10.17
技术公布日：2019.01.11