凸型部件及工具交换装置的制造方法
【专利摘要】本发明提供一种凸型部件及工具交换装置，有利于实现小型化且能够防止接近传感器受损。在凸型部件(12)中设有凸轮(27)和气缸部(26)，凸轮(27)在与凹型部件(16)接合的接合位置和解除该接合的解除位置之间进行转动，气缸部(26)使凸轮(27)向接合位置和解除位置转动，第一接近传感器(41)和第二接近传感器(42)组装在气缸部(26)的气缸侧壁(31a)上，第一、第二接近传感器(41、42)的第一、第二检测面(41a、42a)向气缸室(31)内外露，第一检测面(41a)配置在与凸轮(27)位于解除位置时的活塞(32)面对的位置上，第二检测面(42a)配置在与凸轮(27)位于接合位置时的活塞(32)面对的位置上。
【专利说明】
凸型部件及工具交换装置
技术领域
[0001]本发明涉及凸型部件及工具交换装置。
【背景技术】
[0002]作为应用于各种器械、例如工业用机器人的工具交换装置，公知有包括安装在机器人一侧的凸型部件和安装在工具一侧的凹型部件的装置(例如，专利文献I)。凸型部件包括形成有突起部的凸型主体以及安装在凸型主体内的气缸部。在突起部内安装有被气缸部运行的多个凸轮。各凸轮在从突起部突出而接合在设有凹型部件的接合部件的接合位置和解除与接合部件的接合并收纳在突起部内的解除位置之间移动。在凹型部件中形成有突起部能够插入的结合孔，在该结合孔的内周面上设置的开口的里面设有接合部件。在工具交换装置中，通过在突起部被插入在结合孔的状态下各凸轮与接合部件相接合，由此凸型部件和凹型部件相结合。另外，通过各凸轮解除与接合部件的接合，由此凸型部件和凹型部件相分离。如此，工具交换装置能够对安装于工业用机器人的工具进行交换。
[0003]在工具交换装置中，为了防止工业用机器人在不完整的结合状态下进行动作，针对凸轮是处于接合位置还是处于解除位置，在每个凸轮均设置两个接近传感器来分别进行检测。在该情况下，其中一个接近传感器面对接合位置的凸轮，另一接近传感器面对解除位置的凸轮。另外，还公知的有在将其中一个接近传感器面对接合位置的凸轮、另一接近传感器面对解除位置的凸轮时的设置在面对气缸部的活塞位置的结构(参照专利文献2)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献I特开2012-250327号公报
[0007]专利文献2特开平5-301186号公报
【发明内容】
[0008]发明要解决的技术课题
[0009]在如上所述在每个凸轮中设置两个接近传感器的结构中，难以实现凸型部件的小型化。另外，在面对凸轮的方式设置接近传感器的情况下，由于凸轮露出在外部，所以必须至少将接近传感器的检测面等的一部分露出于外部，这样可能会损伤接近传感器。
[0010]本发明的目的在于提供一种能够有利于小型化且能够防止接近传感器的损伤的凸型部件以及工具交换装置。
[0011 ]解决技术课题的技术手段
[0012]本发明的凸型部件为自动工具交换装置的凸型部件，其安装在器械的主体侧，且与安装于工具侧的凹型部件结合，其特征在于，所述凸型部件包括:气缸部，所述气缸部包括:活塞;气缸室，收纳所述活塞;活塞连杆，所述活塞连杆的一端与所述活塞结合，通过所述活塞在所述气缸室内的往复移动，所述活塞连杆进行前进和后退；凸轮，与所述凹型部件的接合部件相对应而设置，且在与所述接合部件相接合的接合位置和解除所述接合的解除位置之间转动自如，通过所述活塞连杆的前进和后退，向所述接合位置和所述解除位置转动;第一接近传感器，向所述气缸室内外露第一检测面，且配置在与所述凸轮位于所述解除位置时的所述活塞面对的位置上，用于检测是否存在位于所述第一检测面的前面的活塞；第二接近传感器，向所述气缸室内外露第二检测面，且配置在与所述凸轮位于所述接合位置时的所述活塞面对的位置上，用于检测是否存在位于所述第二检测面的前面的活塞。
[0013]另外，本发明的工具交换装置包括上述的凸型部件和凹型部件。
[0014]发明效果
[0015]根据本发明，由于第一接近传感器的第一检测面向气缸室内外露，且配置在与凸轮位于解除位置时的活塞面对的位置上，用于检测是否存在位于第一检测面的前面的活塞，且第二接近传感器的第二检测面向气缸室内外露，且配置在与凸轮位于接合位置时的活塞面对的位置上，用于检测是否存在位于第二检测面的前面的活塞，因此，接近传感器不会露出于外部，能够防止接近传感器受损。另外，只要是针对活塞设置第一传感器和第二传感器就可以，所以能够减少接近传感器的个数，能够实现凸型部件以及工具交换装置的小型化。
【附图说明】
[0016]图1为包括本发明实施方式工具交换装置的工业用机器人的概略立体图；
[0017]图2为表示凸型部件剖面的剖面图；
[0018]图3为表示凹型部件剖面的剖面图；
[0019]图4为用于说明向安装板的第一和第二接近传感器的安装的立体图；
[0020]图5为用于说明向气缸部的第一和第二接近传感器的安装状态的立体图；
[0021 ]图6为表示凸型部件和凹型部件结合状态的剖面图。
【具体实施方式】
[0022]图1所示的工具交换装置10包括:凸型部件12，作为工业用机器人的主体固定在臂11的前端；凹型部件16，固定在工具14上。臂11和凸型部件12、以及工具和凹型部件16是通过未图示的连接件例如螺钉以可装卸的方式被连接。在图中，作为工具14表示有点焊接枪，可准备安装凹型部件16状态的多个不同的工具14。臂11和工具14能够通过工具交换装置10结合且能够分离，由此工具14能够自由地进行交换。在凸型部件12上连接有控制部15，通过该控制部15，凸型部件12和凹型部件16的结合和分离被控制。
[0023]在凸型部件12中，在其安装面12a上设有定位销18，且在中央设有突起部20。而在凹型部件16中，在其安装面16a上开有定位孔22，且在中央设有结合孔23。在进行结合时，定位销18插入于定位孔22中，由此凸型部件12相对于凹型部件正确地被定位，由此突起部20插入于结合孔23中。在将突起部20插入结合孔23的状态下，如后面详述，通过使接合机构进行动作，由此对凸型部件12和凹型部件16进行固定。另一方面，在解除基于接合机构的固定后，通过使臂11向使凸型部件12离开凹型部件16的方向移动，由此，能够从臂11中分离工具。
[0024]如图2所示，凸型部件12包括凸型主体25、设置在该凸型主体25上的气缸部26、以及凸轮27。凸型主体25的一个面形成为如上所述地设有定位销18、突起部20的安装面12a。气缸部26和凸轮27与作为设置在凹型部件16的接合部件的锁定销28(参照图3)—起形成使凸型部件12和凹型部件16的结合进行固定的接合机构。凸型部件25的另一个面被盖板29覆至
ΠΠ ο
[0025]气缸部26为用于移动凸轮27的气缸，包括气缸室31、收纳在该气缸室31内的活塞32、结合在该活塞32的活塞连杆33。气缸室31由与凸型主体一体形成的气缸侧壁31a和底板部31b、以及头盖31c形成。形成气缸管的气缸侧壁31a形成为圆筒状，形成连杆盖的底板部31b在对气缸室31内部保持气密状态的同时使活塞连杆33贯通在其中，头盖31c气密性地堵塞气缸室31的上端部。
[0026]活塞32为圆筒状，活塞32在轴心方向(图中为上下方向)上自由移动。活塞32例如由招材制成。该活塞32在如图2所不地移动至气缸室31下部的弟一位置和如图6所不地移动至气缸室31上部的第二位置之间，如后面记述那样由空气压力来进行往复移动。第一位置是将凸轮27移动到如后面记述那样解除与锁定销28的接合的解除位置，第二位置是将凸轮27移动到与锁定销28接合的接合位置。
[0027]在气缸侧壁31a上设有贯通于其中的第一供排气口35a和第二供排气口 35b。第一供排气口 35a在气缸室31内开口在比第一位置的活塞32更靠下一侧，第二供排气口 35b在气缸室31内开口在比第二位置的活塞32更靠上一侧。第一供排气口 35a和第二供排气口 35b通过图中未示出的管道与供排气机构连接。由此，通过第一供排气口 35a和第二供排气口 35b的其中一个向气缸室31内送入空气，通过另一个向气缸室31外排出空气，从而使活塞移动到第一位置或第二位置。另外，线圈弹簧37给活塞32向第二位置的弹力。在将活塞32移动到第一位置时，使活塞抵抗该线圈弹簧37的弹力而由空气压来进行移动。
[0028]在作为气缸室31的壁部的气缸侧壁31a，设有贯通该气缸侧壁31a的传感器孔38和传感器孔39。在将第一接近传感器41插入在传感器孔38且将第二接近传感器42插入在传感器孔39的状态下，第一接近传感器41、第二接近传感器42通过安装板43安装在凸型主体25上。第一接近传感器41、第二接近传感器42是用于检测活塞32的位置，以便检测凸轮处于解除位置和接合位置的哪一种位置。第一接近传感器41的第一检测面41a暴露于气缸室31内，并第一接近传感器41配置于其第一检测面41a面对位于第一位置的活塞32的位置。同样，第二接近传感器42的第二检测面42a暴露于气缸室31内，并第二接近传感器42配置于其第二检测面42a面对位于第二位置的活塞32的位置。第一接近传感器41、第二接近传感器42以非接触的方式检测是否存在位于第一检测面41a、第二检测面42a前面的活塞32。
[0029]在实施例中，为了以非接触的方式检测由铝材制成的活塞32，作为第一接近传感器41、第二接近传感器42使用高频振荡型(诱导型)接近传感器。第一接近传感器41、第二接近传感器42只要是能够以非接触的方式检测是否存在活塞32，就不限制检测方式。第一接近传感器41、第二接近传感器42连接在控制部15，该第一接近传感器41、第二接近传感器42的检测结果分别被输送到控制部15。后面将详细记述第一接近传感器41、第二接近传感器42相对于凸型主体25的安装。
[0030]第一接近传感器41、第二接近传感器42安装在凸型主体25而形成为收纳在凸型部件12的结构。因此，第一接近传感器41、第二接近传感器42不会露出于外部，不会存在这些传感器受损的担忧。另外，由于由第一接近传感器41、第二接近传感器42检测活塞32的位置，所以在如本实施那样设有多个凸轮27的情况下，两个接近传感器41、42就足够，能够对凸型部件12以及工具交换装置10的小型化做贡献。
[0031]安装板43由SUS304(不锈钢)制成。如此，通过将安装板43由SUS304制成，由此与由铝材制成的情况相比，能够减少与输出于第一接近传感器41、第二接近传感器42的检测信号相重叠的干扰，在防止误检测方面是有利的。
[0032]关于活塞连杆33，其基端连接于活塞32，其前端侧贯通地板部31b而向突起部20内突出。该活塞连杆33随着气缸室31内的活塞32的往复移动，在轴心方向上进行前进和后退。向突起部20内突出的活塞连杆33部分周面上固定有圆筒状的外筒部44，外筒部44与活塞连杆33—体地移动。在外筒部44的前端口径比基端口径大。另外，在活塞连杆33的前端形成有比连杆主体33a的口径大的大口径部33b。
[0033]在外筒部44和大口径部33b之间配置有用于凸轮27转动的第一滑动部件45和第二滑动部件46。第一滑动部件45和第二滑动部件46均呈在大致圆盘形的中心形成有孔的环圈状，连杆主体33a通于其中心孔。第一滑动部件45配置在外筒部44 一侧，且通过外筒部44该第一滑动部件45向活塞连杆33基端方向的移动被限制。另外，在外筒部44和第一滑动部件45之间配置有使第一滑动部件45向活塞连杆33的前端方向给弹力的线圈弹簧47。第二滑动部件46配置在大口径部33b—侧，且通过大口径部33b该第二滑动部件46向活塞连杆33前端方向的移动被限制。凸轮27通过该第一滑动部件45和第二滑动部件46被夹持。通过该夹持力能够防止不依于活塞连杆33的前进和后退的凸轮27的转动。
[0034]在活塞连杆33的外周配置有多个凸轮27，在本实施例中，3个凸轮27等间隔地配置在以活塞连杆33为中心的圆周上。在凸轮27中，滑动部48和接合部49一体形成而大致呈T字状，该滑动部48为具有适当厚度的板状，接合部49形成在该滑动部48的一端，且在滑动部48的厚度方向(垂直于纸面)上形成得较长。该凸轮27通过贯通于滑动部48厚度方向的支撑轴50以能够向突起部20自由转动的方式被安装。轴50朝向垂直于活塞连杆33轴心方向配置。凸轮27在如图2所示地收纳在突起部20内且解除与凹型部件16的锁定销28的接合的解除位置和如图6所示地从突起部20—部分突出且与锁定销进行接合的接合位置之间进行转动。
[0035]滑动部48包括在凸轮27处于解除位置时朝向活塞连杆33—侧的第一滑动面48a，以及在接合部49的相反侧与第一滑动面48a相连的第二滑动面48b。第一滑动面48a为凹状弯曲，第二滑动面48b呈平坦状。另外，在接合部49和第二滑动面48b之间，形成有与第二滑动面48b大致垂直的平坦面。接合部49的外侧凸状弯曲，该外周面形成为与锁定销28接合的接合面49a。
[0036]在第一滑动面48a上，通过线圈弹簧47的弹力压接有第一滑动部件45。通过基于该线圈弹簧47的弹力的第一滑动部件45的挤压，凸轮以将其第二滑动面48b与第二滑动部件46接触的状态进行转动，由此，凸轮27以完全收纳在突起部20内的状态下被保持。在活塞32从第一位置向第二位置移动时，通过伴随该移动的第二滑动部件46的移动，第二滑动面48b被挤压，由此，凸轮27从解除位置移动到接合位置。另外，在活塞32从第二位置向第一位置移动时，通过伴随该移动的第一滑动部件45的移动，第一滑动面48a被挤压，由此，凸轮27从接合位置移动到解除位置。另外，如上所述，凸轮27通过伴随活塞32的第一位置和第二位置之间往复移动的活塞连杆33的前进和后退，在解除位置和接合位置之间进行转动。
[0037]如图3所示，凹型部件16包括凹型主体51、作为固定在凹型主体51上的接合部件的锁定销28。在凹型主体51中形成有贯通该凹型主体51的结合孔23。另外，在凹型部件16的一个面上，如上所述地形成为开有定位孔22的安装面16a。在结合孔23的内周面中、在与各凸轮27的位置相对应的部分设有开口，在该开口里面分别设有锁定销28ο锁定销28呈圆柱状，与凸轮27的轴50平行设置。在各锁定销28中，分别接合转动到接合位置的凸轮27的接合面49a。由此，凸型部件12和凹型部件16结合。另外，接合部件并不限于圆柱状的锁定销28。
[0038]如图4所示，第一接近传感器41具有圆筒形框体，其前端形成为第一检测面41a。另夕卜，从第一接近传感器41的后端引出用于根据第一检测面41a的检测状态输出检测信号的导线41b。同样，第二接近传感器42圆筒形的框体前端形成为第二检测面42a，从该第二接近传感器42的后端引出有导线42b。
[0039]在安装板43中，以与传感器孔38、39相同的中心间隔形成有保持孔61、62。第一接近传感器41和第二接近传感器42通过将其外周面上形成的凸螺纹41c、42c与形成在保持孔61、61内周面的凹螺纹61&、62&螺纹结合，组装在安装板43上。在组装时，在凸螺纹41(3、420上分别适当卷上密封带(带状密封部件)后在与凹螺纹61a、62a螺纹结合。由此，填埋安装板43和第一接近传感器41、第二接近传感器42之间的间隙而保持气密性。另外，从安装板43外露的多余的密封带64被去除。另外，通过拧紧分别与凸螺纹41c、42c螺纹结合的螺母来使第一接近传感器41、第二接近传感器42和保持孔61、62之间的螺纹结合不松弛。
[0040]然而，如果第一接近传感器41、第二接近传感器42突出于气缸室31内，则不仅有碍于活塞32的移动动作，且会破损第一接近传感器41、第二接近传感器42以及活塞32。因此，有必要以将第一接近传感器41、第二接近传感器42不突出于气缸室31内的状态进行安装。另一方面，第一接近传感器41、第二接近传感器42需要安装成:与其分别相对的位置的活塞32的周面和第一、第二检测面41a、42a之间的距离小于规定动作距离(检测距离)。在本实施例中所使用的第一接近传感器41和第二接近传感器42的规定动作距离(检测距离)为
0.55mm程度。第一、第二检测面41a、42a需要组装成从气缸室31的内周面稍微向传感器孔38、39内进入的状态。另外，接近传感器的规定动作距离是以检测面为准使标准检测体向其垂直方向接近时，接近传感器进行动作时的距离，该距离并未考虑温度变化、电压变动等。[0041 ]在向安装板43安装第一接近传感器41和第二接近传感器42的同时以第一、第二接近传感器41、42不突出于气缸室31内、且第一、第二检测面41a、42a与活塞32的周面之间的距离呈适当的状态进行调整。另外，通过将安装板43组装在气缸侧壁31a，由此无需进行在安装气缸侧壁31a后进行使第一、第二接近传感器41、42不突出于气缸室31内的调整和第一、第二检测面41a、42a与活塞32的周面之间距离的调整。
[0042]在本实施例中，向安装板43安装第一接近传感器41和第二接近传感器42的组装是在将安装板43固定在夹具67的状态进行。在该夹具67的平坦的上表面上以与传感器孔38、39相同中心间隔设有一对调整孔68。该调整孔68的深度形成为第一、第二接近传感器41、42应从安装板43穿出的长度。即，调整孔68的深度是根据上述的规定动作距离和气缸侧壁31a的厚度来决定的，比气缸侧壁31a的厚度稍短。在组装时，将保持孔61、62重叠于一对调整孔68的状态下，用螺钉将安装板43固定在夹具67的上表面上。
[0043]在如上所述地固定在夹具67的安装板43的保持孔61、62上，插入卷上密封带64的第一接近传感器41和第二接近传感器42，使凸螺纹41c、42c与凹螺纹61a、62a螺纹结合。而且，第一接近传感器41和第二接近传感器42突出而抵接调整孔68的底部的状态下拧紧螺母65。然后，从夹具67取出安装板43。如此可获得组装有检测面41a、42a—侧的突出长度被调整的第一、第二接近传感器41、42的安装板43。
[0044]如图5所示，在凸型主体25的气缸侧壁31a上，形成有将凸型主体25外周面的一部分做成平坦的安装面71 ο关于传感器孔38、39，其一端开口在安装面71上，另一端开口在气缸室31的内面。传感器孔38、39的内径与第一接近传感器41、第二接近传感器42前端部的外径相同，或稍大一些。将从第一接近传感器41、第二接近传感器42的安装板43突出的部分分别插入在相应的传感器孔38、39，在该状态下，安装板43通过螺钉57被固定在安装面71上。由此，组装成第一、第二接近传感器41、42不突出于气缸室31内、且第一、第二检测面41a、42a与活塞32的周面之间的距离呈适当的状态。因此，在新组装时或者进行维修时等，无需为了调整第一、第二接近传感器41、42的组装状态而打开气缸室31或拆卸活塞32。另外，也不会发生进行调整时使第一、第二接近传感器41、42与活塞32接触而发生破损。
[0045]另外，各O型环72为用于保持安装板43和安装面71之间的气密性的环。在安装板43的安装面71—侧的面上且在用于使第一、第二接近传感器41、42突出的开口的周围分别形成有凹槽(省略图示)。0型环72分别嵌入于这些凹槽中，并在安装板43和安装面71之间被压缩。
[0046]下面，对于如上构成的工具交换装置10的作用进行说明。在将工具14与臂11相结合时，通过臂11的移动，使凸型部件12的安装面12a与凹型部件16的安装面16a相对应。在该状态下，由供排气机构向第二供排气口 35b供给空气，且从第二供排气口 35a排出空气。通过该供排气，在气缸室31内头盖31c侧的压力比活塞32侧大，通过该压力，活塞抵抗线圈弹簧37的弹力而向底板部31b—侧移动，S卩，活塞32下降。
[0047]伴随该活塞32的下降，活塞连杆33和外筒部44下降，在与外筒部44之间配置有线圈弹簧47的第一滑动部件45对凸轮27的第一滑动面48a向下方挤压。通过该挤压，凸轮27以轴50为中心向图2中的顺时针方向转动。且，在活塞32下降至第一位置时，凸轮27处于解除位置。如此，处于各凸轮27收纳于突起部20内的状态。
[0048]如上所述，在活塞32移动到第一位置时，处于活塞32的周面面对第一接近传感器41的第一检测面41a的状态。由此，输出至第一接近传感器41的检测信号发生变化。通过该检测信号的变化，控制部15检测到与活塞32联动的凸轮27处于解除位置的情况。
[0049]在凸轮27处于解除位置的情况被控制部15检测时，凸型部件12向凹型部件16移动，直到安装面12a与安装面16a抵接，由此如图6所示地处于将突起部20插入结合孔23的状态。在该状态下，从供排气机构向第一供排气口 35a供给空气，且从第二供排气口 35b排出空气。通过该供排气，在气缸室31内底板部31b侧的压力比活塞32侧大，通过该压力和线圈弹簧37的弹性，活塞向头盖31 c—侧移动，即，活塞32上升。
[0050]伴随该活塞32的上升，活塞连杆33和外筒部44上升，由此，第二滑动部件46对凸轮27的第二滑动面48b向上方挤压。通过该挤压，凸轮27以轴50为中心向图6中的逆时针方向转动。且，在活塞32上升至第二位置时，凸轮27处于接合位置。如此，各凸轮27从突起部20放射状突出，从而接合面49a与锁定销28接合。由此，凸型部件12和凸型部件16相结合。
[0051]如上所述，在活塞32移动到第二位置时，处于活塞32的周面面对第二接近传感器42的第二检测面42a的状态。由此，输出至第二接近传感器42的检测信号发生变化，由控制部15检测到与活塞32联动的凸轮27处于接合位置的情况。
[0052]在凸轮27处于接合位置的情况被控制部15检测时，臂11进行移动，通过处于接合位置的凸轮27，凸型部件12和凹型部件16被固定，由此工具14与臂11 一起移动。通过臂11移动工具14，进行靠工具14的作业。
[0053]进行规定作业后，在将工具14从臂11分离时，通过臂11将工具14移动到规定的位置上，例如移动到工具夹中。然后，由供排气机构向第二供排气口 35b供给空气，且从第一供排气口35a排出空气。通过该供排气，活塞32下降至第一位置，使凸轮27转动到解除位置。控制部15通过来自第一接近传感器41的检测信号检测到活塞32下降至第一位置的情况后，向凸型部件12离开凹型部件16的方向移动臂11。由此，工具14从臂11中被分离。
[0054]如上所述，通过第一接近传感器41和第二接近传感器42，检测活塞32的位置，由此检测凸轮27的解除位置和接合位置，但是均将相同活塞32作为检测对象。因此，不会得到如两个接近传感器分别检测不同部件的结构那样第一接近传感器41和第二接近传感器42的检测结果相互矛盾的结果。
[0055]另外，在诸如第一接近传感器41、第二接近传感器42发生故障而对其进行交换时，从气缸侧壁31a与安装板43—同取出第一接近传感器41、第二接近传感器42。然后相对于安装板43，以如上调整突出长度的状态下组装要进行交换的第一接近传感器41、第二接近传感器42。然后，将安装板43安装在气缸侧壁31a的安装面71上就可以了。由于事先调整第一接近传感器41、第二接近传感器42的突出长度，所以无需确认第一接近传感器41、第二接近传感器42是否向气缸室31内突出。理所当然，也无需打开气缸室31，或者拆卸活塞32。
[0056]在上述实施方式中，作为器械的一个例子对工业用机器人的情况进行了说明，但是，安装工具交换装置的器械并不限于工业用机器人。例如，也可以是使安装在臂上的工具、或者由该工具把持的物体的移动或其移动处的作业变得容易的平衡臂或手动吊车等。另外，虽然在作为器械主体侧的工业用机器人的臂上安装凸型部件，但是该安装位置可以根据器械的结构或工具的种类等来确定为器械主体的任意位置上。
[0057]符号说明
[0058]10工具交换装置
[0059]12凸型部件
[0060]16凹型部件[0061 ] 26气缸部
[0062]31气缸室
[0063]32 活塞
[0064]41第一接近传感器
[0065]42第二接近传感器
[0066]43安装板。
【主权项】
1.一种凸型部件，为自动工具交换装置的凸型部件，其安装在器械的主体侧，且与安装于工具侧的凹型部件结合，其特征在于，所述凸型部件包括: 气缸部，包括:活塞;气缸室，收纳所述活塞;活塞连杆，所述活塞连杆的一端与所述活塞结合，通过所述活塞在所述气缸室内的往复移动，所述活塞连杆进行前进和后退； 凸轮，与所述凹型部件的接合部件相对应而设置，且在与所述接合部件相接合的接合位置和解除所述接合的解除位置之间转动自如，通过所述活塞连杆的前进和后退，向所述接合位置和所述解除位置转动； 第一接近传感器，向所述气缸室内外露第一检测面，且配置在与所述凸轮位于所述解除位置时的所述活塞面对的位置上，用于检测是否存在位于所述第一检测面的前面的所述活塞； 第二接近传感器，向所述气缸室内外露第二检测面，且配置在与所述凸轮位于所述接合位置时的所述活塞面对的位置上，用于检测是否存在位于所述第二检测面的前面的所述活塞。2.根据权利要求1所述的凸型部件，其特征在于，包括: 一对传感器孔，与所述第一和所述第二接近传感器相对应并贯通所述气缸室的壁部而设置； 安装板，在所述安装板上形成有保持所述第一和所述第二接近传感器的一对保持孔，在将所述第一和所述第二接近传感器的所述第一和第二检测面侧向所述安装板的一面侧突出的状态下，所述第一和所述第二接近传感器保持在所述一对保持孔中，在将所述第一和所述第二接近传感器的突出部分插入所述传感器孔的状态下，所述安装板安装在所述气缸室的外壁面上。3.根据权利要求2所述的凸型部件，其特征在于， 在所述第一和所述第二接近传感器的外周面上形成有凸螺纹， 在所述安装板的所述一对保持孔的内周面上形成有凹螺纹，通过所述凸螺纹与所述凹螺纹螺纹结合来保持所述第一和所述第二接近传感器。4.根据权利要求2或3所述的凸型部件，其特征在于， 所述安装板由SUS304构成。5.根据权利要求1至3的任一项所述的凸型部件，其特征在于， 所述凸轮与所述凹型部件的多个接合部件相对应而设有多个。6.—种工具交换装置，其特征在于，包括权利要求1至5的任一项所述的凸型部件和所述凹型部件。
【文档编号】B25J15/04GK106003117SQ201610168978
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年3月23日
【发明人】菊地博己, 钓本贤司, 西尾英树, 松本良介
【申请人】霓达株式会社