一种灵活多变的机器人夹具的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人夹具技术领域，尤其涉及一种灵活多变的机器人夹具。
【背景技术】
[0002]随着科技的进步，机器人逐渐代替许多人工操作的工序，如搬运、堆放等工厂作业所需的一般工序，有效的解放了许多劳动力。现有具有装夹效果的机器人夹具一般只能装夹同类型的零件，如果要装夹不同类型或尺寸的零件时，机器人的夹具端需要由工人进行更换，工人要对原夹具端进行拆卸后再另外安装另一种夹具端，更换工序繁琐，还需要重新设定连接和定位，装夹效率低，不适用于分拣工序中的不同零件装夹。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提出一种灵活多变的机器人夹具，通过支架的对称设置，使用一个检测定位装置即可满足多个夹具的定位，结构简单。
[0004]为达此目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0005]—种灵活多变的机器人夹具，包括夹具底盘、单支架吸盘、多支架吸盘和检测定位装置，所述机器人夹具安装于所述机器人的端部；
[0006]所述单吸盘支架的端部设置有真空吸盘，所述双吸盘支架的端部的两分支分别对称设置有真空吸盘，所述单吸盘支架和所述双吸盘支架分别对称分布于所述夹具底盘的任两侧，且两者各自的对称中轴线均位于所述夹具底盘的同一垂直中面内，令该对称的所述单吸盘支架和所述双吸盘支架为一组平面支架组；
[0007]所述检测定位装置相邻于所述单吸盘支架或所述双吸盘支架设置，且所述检测定位装置的中轴线位于所述垂直中面，所述检测定位装置用于定位托盘内的指定的物件；
[0008]所述夹具底盘可转动地安装于所述多向转动轴的第六轴。
[0009]更进一步的说明，所述单吸盘支架由夹具支架替换，所述夹具支架的端部设置有C型口夹具。
[0010]更进一步的说明，所述双吸盘支架由夹具支架替换，所述夹具支架的端部设置有C型口夹具。
[0011]更进一步的说明，所述单吸盘支架和所述双吸盘支架均由夹具支架替换，所述夹具支架的端部设置有C型口夹具。
[0012]更进一步的说明，所述检测定位装置为激光定位装置。
[0013]更进一步的说明，所述平面支架组至少设置有两组，组间的所述平面支架组其形成的平面所在的所述垂直中面各不相同。
[0014]更进一步的说明，各组的所述平面支架组内的平面支架的长度各不一致。
[0015]本实用新型的有益效果:1、通过机器人夹具的第六轴旋转即可实现单吸盘支架和双吸盘支架的转动，实现不同类型夹具的更换;2、使用一个检测定位装置即可实现不同类型夹具的定位。
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型的一个实施例的结构示意图；
[0017]图2是本实用新型的一个实施例的局部放大结构示意图。
[0018]其中:机器人底座123、机器人本体124、机器人夹具121、多向转动轴122、夹具底盘
1211、平面支架组120、单吸盘支架1212、双吸盘支架1213、检测定位装置1214、真空吸盘1215、垂直中面1216。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本实用新型的技术方案。
[0020]如图1或图2所示，一种灵活多变的机器人夹具，包括夹具底盘1211、单吸盘支架
1212、双吸盘支架1213和检测定位装置1214，所述机器人夹具121安装于所述机器人本124的端部；
[0021]所述单吸盘支架1212的端部设置有真空吸盘1215，所述双吸盘支架1213的端部的两分支分别对称设置有真空吸盘1215，所述单吸盘支架1212和所述双吸盘支架1213分别对称分布于所述夹具底盘1211的任两侧，且两者各自的对称中轴线均位于所述夹具底盘1211的同一垂直中面1216内，令该对称的所述单吸盘支架1212和所述双吸盘支架1213为一组平面支架组120;
[0022]所述检测定位装置1214相邻于所述单吸盘支架1212或所述双吸盘支架1213设置，且所述检测定位装置1214的中轴线位于所述垂直中面1216，所述检测定位装置1214用于定位托盘内的指定的物件；
[0023]所述夹具底盘1211可转动的安装于所述多向转动轴122的第六轴。
[0024]通过机器人夹具121的第六轴旋转即可实现单吸盘支架1212和双吸盘支架1213的转动，单吸盘支架1212的单个真空吸盘1215可用于装夹体积较小的物件，双吸盘支架1213的双真空吸盘1215可用于装夹体积较大的物件，使其装夹更具有平稳的效果，另外其单吸盘支架1212和双吸盘支架1213的对称设计，使其检测定位装置1214设置有一个即可满足单吸盘和双吸盘夹具的定位工序，如果检测定位装置1214相邻于单吸盘支架1212设置，使用双吸盘对物件进行吸取时，可先用单吸盘支架1212上的检测定位装置1214对指定物件进行检测和定位，完成定位后，由第六轴旋转将对称设置的双吸盘支架1213与单吸盘支架1212的位置对调，无需重新定位，提高吸取的效率。
[0025]更进一步的说明，所述单吸盘支架1212由夹具支架替换，所述夹具支架的端部设置有C型口夹具。
[0026]通过C型口夹具的设置，在C型口的打开和闭合实现对工件的夹持，适应不同工件的装夹所需，可更换不同类型的夹具。
[0027]更进一步的说明，所述双吸盘支架1213由夹具支架替换，所述夹具支架的端部设置有C型口夹具。
[0028]更进一步的说明，所述单吸盘支架1212和所述双吸盘支架1213均由夹具支架替换，所述夹具支架的端部设置有C型口夹具。
[0029]更进一步的说明，所述检测定位装置1214为激光定位装置。激光定位装置快速准确，耗能低，对工件无影响。
[0030]更进一步的说明，所述平面支架组120至少设置有两组，组间的所述平面支架组120其形成的平面所在的所述垂直中面1216各不相同。优选设置有两组，其两组平面支架组120各自所在的垂直中面1216相互垂直，S卩4个支架之间的夹角为90°，其结构较为合理。可根据所需转移工件的大小来设定平面支架组120的数量。
[0031]更进一步的说明，各组的所述平面支架组内的平面支架的长度各不一致。避免装夹时不同组的平面支架相互影响，确保机器人的可装夹性。
[0032]以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它【具体实施方式】，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种灵活多变的机器人夹具，其特征在于:包括夹具底盘、单吸盘支架、双吸盘支架和检测定位装置，所述机器人夹具安装于所述机器人的端部； 所述单吸盘支架的端部设置有真空吸盘，所述双吸盘支架的端部的两分支分别对称设置有真空吸盘，所述单吸盘支架和所述双吸盘支架分别对称分布于所述夹具底盘的任两侦U，且两者各自的对称中轴线均位于所述夹具底盘的同一垂直中面内，令该对称的所述单吸盘支架和所述双吸盘支架为一组平面支架组； 所述检测定位装置相邻于所述单吸盘支架或所述双吸盘支架设置，且所述检测定位装置的中轴线位于所述垂直中面，所述检测定位装置用于定位托盘内的指定的物件； 所述夹具底盘可转动地安装于所述机器人的第六轴。2.根据权利要求1所述的一种灵活多变的机器人夹具，其特征在于:所述单吸盘支架由夹具支架替换，所述夹具支架的端部设置有C型口夹具。3.根据权利要求1所述的一种灵活多变的机器人夹具，其特征在于:所述双吸盘支架由夹具支架替换，所述夹具支架的端部设置有C型口夹具。4.根据权利要求1所述的一种灵活多变的机器人夹具，其特征在于:所述单吸盘支架和所述双吸盘支架均由夹具支架替换，所述夹具支架的端部设置有C型口夹具。5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种灵活多变的机器人夹具，其特征在于:所述检测定位装置为激光定位装置。6.根据权利要求1-4中任一项所述的一种灵活多变的机器人夹具，其特征在于:所述平面支架组至少设置有两组，组间的所述平面支架组其形成的平面所在的所述垂直中面各不相同。7.根据权利要求6所述的一种灵活多变的机器人夹具，其特征在于:各组的所述平面支架组内的平面支架的长度各不一致。
【专利摘要】一种灵活多变的机器人夹具，所述机器人夹具安装于所述机器人的端部；所述机器人夹具包括夹具底盘、单吸盘支架、双吸盘支架和检测定位装置，所述单吸盘支架的端部设置有真空吸盘，所述双吸盘支架的端部的两分支分别对称设置有真空吸盘，所述单吸盘支架和所述双吸盘支架分别对称地分布于所述夹具底盘的任两侧，且两者各自的对称中轴线均位于夹具底盘的同一垂直中面内；所述检测定位装置相邻于所述单吸盘支架或所述双吸盘支架设置。本实用新型提出一种灵活多变的机器人夹具，通过支架的对称设置，使用一个检测定位装置即可满足多个夹具的定位，结构简单。
【IPC分类】B25J11/00, B25J15/06
【公开号】CN205310289
【申请号】CN201520895499
【发明人】王振华, 秦磊, 禹鑫燚, 龚理, 郑振兴
【申请人】江苏汇博机器人技术股份有限公司, 佛山市新鹏机器人技术有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年11月11日