一种上下料装置的制造方法
【专利摘要】本申请公开了一种上下料装置，包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，还包括：第一拾取机构，其包括第一机械手，安装在Y轴移动机构上，Y轴移动机构驱动第一机械手沿Y轴方向移动；X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构驱动第一机械手给加工台上下料；以及第二拾取机构，其包括Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手，Z轴辅助移动组件安装在Z轴移动机构上，旋转组件安装在Z轴辅助移动组件上，第二机械手安装在旋转组件上；Z轴辅助移动组件驱动旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，旋转组件驱动机械手旋转；Z轴辅助移动组件和旋转组件驱动第二机械手给第一机械手上下料。本装置的整体结构小，并且具有更高的拾取精度。
【专利说明】
一种上下料装置
技术领域
[0001]本申请涉及数控机床加工技术领域，具体涉及一种上下料装置。
【背景技术】
[0002]现有技术的雕刻机的加工工作台上设有定位块，定位块用于将被加工件精确定位到工作台上的指定位置，但是工作台上设置定位块，定位块占一定空间，导致工作台放置被加工件的空间有限，并且对于具有多个工作台的雕刻机，每个工作台都必须设置定位块进行定位，不仅使得工作台上装置多，且降低了加工效率。并且现有技术中雕刻机的上下料装置送料方向的导轨很长，使得整个上下料装置需占用很多空间。
【发明内容】
[0003]本申请提供一种占用空间小、上料效率高的上下料装置。
[0004]—种实施例中提供一种上下料装置，包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，Z轴移动机构安装在X轴移动机构上，Y轴移动机构安装在Z轴移动机构上，X轴移动机构驱动Z轴移动机构和Y轴移动机构沿X轴移动，Z轴移动机构驱动Y轴移动机构沿Z轴方向移动，还包括:
[0005]第一拾取机构，其包括第一机械手，第一机械手安装在Y轴移动机构上，Y轴移动机构驱动第一机械手沿Y轴方向移动;X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构驱动第一机械手给加工台上下料；
[0006]以及第二拾取机构，其包括Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手，Z轴辅助移动组件安装在Z轴移动机构上，旋转组件安装在Z轴辅助移动组件上，第二机械手安装在旋转组件上;Z轴移动机构驱动Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，Z轴辅助移动组件驱动旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，旋转组件驱动机械手旋转;Z轴辅助移动组件和旋转组件驱动第二机械手给第一机械手上下料。
[0007]进一步地，定位组件包括定位支架、定位块和定位气缸，定位支架安装在Y轴移动机构上，定位气缸安装在定位支架的上端面，定位气缸的输出端与第一机械手连接，定位支架上设有用于避让第一机械手的槽孔，第一机械手的拾取端面向下设置，并且拾取端穿过定位支架的槽孔凸出于定位支架的下端面;定位块具有两个，两个定位块相互垂直地安装在定位支架的下端面，定位气缸的输出轴与定位块成预设夹角设置。
[0008]进一步地，定位组件还包括定位导轨和定位滑块，定位导轨安装在定位支架上，定位滑块可滑动地安装在定位导轨上，第一机械手安装在定位滑块上，定位气缸的输出轴与定位导轨平行；定位导轨与两个定位块形成直角的角平分线平行，或者定位导轨位于两个定位块形成直角的角平分线上。
[0009]进一步地，第一拾取机构还包括Y轴辅助移动组件，Y轴辅助移动组件安装在Y轴移动机构上，定位支架安装在Y轴辅助移动组件上;Y轴移动机构驱动Y轴辅助移动组件、定位组件和第一机械手沿Y轴方向移动，Y轴辅助移动组件驱动定位组件和第一机械手沿Y轴方向移动。
[0010]进一步地，Y轴辅助移动组件包括Y轴辅助支架、Y轴辅助气缸、Y轴辅助导轨和Y轴辅助滑块，Y轴辅助支架安装在Y轴移动机构上，Y轴辅助气缸和Y轴辅助滑块固定安装在Y轴辅助支架上，Y轴辅助导轨安装在Y轴辅助滑块上，定位支架安装在Y轴辅助导轨上，Y轴辅助气缸的输出端与定位支架固定连接，Y轴辅助气缸的输出轴和Y轴辅助导轨均与沿Y轴方向设置。
[0011]进一步地，Z轴辅助移动组件包括Z轴辅助支架、Z轴辅助气缸、Z轴辅助导轨和Z轴辅助滑块，Z轴辅助支架安装在Z轴移动机构上，Z轴辅助气缸和Z轴辅助滑块固定安装在Z轴辅助支架上，Z轴辅助导轨安装在Z轴辅助滑块上，旋转组件安装在Z轴辅助导轨上，Z轴辅助气缸的输出轴与旋转组件固定连接，Z轴辅助气缸的输出轴与Z轴辅助导轨沿Z轴方向设置。
[0012]进一步地，旋转组件包括旋转支架、旋转气缸和摆臂，旋转支架固定在Z轴辅助导轨上，Z轴辅助气缸与旋转支架固定连接，旋转气缸固定在旋转支架上，摆臂垂直固定在旋转气缸的旋转输出轴上，第二机械手固定在摆臂上;旋转气缸驱动第二机械手旋转90度，使得第二机械手在水平位置和竖直位置之间交替，第二机械手旋转至水平位置时，第二机械手的拾取端与第一机械手的拾取端面对面贴合。
[0013]进一步地，还包括第二拾取机构安装座，第二拾取机构安装座固定安装在Z轴移动机构上，Z轴辅助支架固定在第二拾取机构安装座上。
[0014]进一步地，还包括:
[0015]机架，具体工作面；
[0016]加工台，加工台具有四个，四个加工台沿X轴方向并排设置，X轴移动机构安装在机架工作面的一侧，加工台安装在机架工作面的另一侧；
[0017]以及工件槽，工件槽包括用于竖直放置未加工的未加工件槽和用于竖直放置已加工件的已加工件槽，未加工件槽和已加工件槽沿X轴方向安装在机架工作面上，并位于X轴移动机构和加工台之间。
[0018]依据上述实施例的上下料装置，由于设有第一拾取机构和第二拾取机构，第一拾取机构在安装在Y轴移动机构上，在X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构的共同驱动下，第一拾取机构的第一机械手可以加工台进行上下料，第二拾取机构安装在Z轴移动机构上，能够随同第一拾取机构在X轴和Z轴方向一起移动，并且第二拾取机构还包括Z轴辅助移动组件和旋转组件，使得第二机械手相对第一机械手还能进行Z轴方向移动及在水平位置和竖直位置之间旋转交替，使得第二机械手能够对第一机械手进行上下料。本上下料装置通过第一机械手和第二机械手衔接完成对加工台的上下料，由于第二机械手代替了第一机械手的旋转及Z轴上的部分移动，降低了第一机械手在Z轴方向的移动量，从而使得降级了 Z轴移动机构的行程，并且旋转组件不需要在Y轴方向移动，提高了工件的拾取精度。故多增加了一个机械手使得本装置的整体结构变小，并且具有更高的拾取精度。
【附图说明】
[0019]图1为一种实施例中上下料装置的结构示意图；
[0020]图2为一种实施例中上下料装置的第一拾取机构的结构示意图；
[0021]图3为一种实施例中上下料装置的第一拾取机构的结构示意图的局部图；
[0022]图4为一种实施例中上下料装置的第二拾取机构的结构示意图。
【具体实施方式】
[0023]下面通过【具体实施方式】结合附图对本发明作进一步详细说明。
[0024]在本实施例中提供了一种上下料装置，本上下料装置作为手机玻璃CNC精雕机加工、CNC精雕加工和CNC加工的一种上下料装置，本上下料装置也可用于其他设备的上下料。
[0025]如图1所示，上下料装置包括X轴移动机构1、Y轴移动机构2、Z轴移动机构3、第一拾取机构4、第二拾取机构5、机架6、加工台7和工件槽8。机架6具有工作面。
[0026]X轴移动机构1、Y轴移动机构2、Z轴移动机构3均包括安装座、电机、丝杆、导轨和滑块。其中电机和导轨固定在安装座上，电机均为步进电机，丝杆通过轴承可旋转地安装在安装座上，电机的输出轴通过联轴器或者带轮与丝杆连接，电机驱动丝杆转动，滑块与导轨为燕尾滑动结构，滑块可滑动的安装在导轨上，导轨和丝杆平行设置。
[0027]X轴移动机构I的安装座固定安装在机架6的工作面上，Z轴移动机构3的安装座固定在X轴移动机构I的滑块上，在其他实施例中，X轴移动机构I的滑块和Z轴移动机构3的安装座为一体式结构。Y轴移动机构2的安装座固定在Z轴移动机构3的滑块上，在其他实施例中，Y轴移动机构2的安装座和Z轴移动机构3的滑块为一体式结构。故X轴移动机构I驱动Z轴移动机构3和Y轴移动机构2—起沿X轴方向移动，Z轴移动机构3驱动Y轴移动机构2沿Z轴方向移动。
[0028]如图2所示，第一拾取机构4包括Y轴辅助移动组件41、定位组件42和第一机械手43。￥轴辅助移动组件41固定在Y轴移动机构I的滑块上，定位组件42固定安装在Y轴辅助移动组件41上，第一机械手43安装在定位组件42上。Y轴辅助移动组件41驱动第一机械手43沿Y轴方向移动，和Y轴移动机构2形成在Y轴移动上的两级驱动，定位组件42驱动第一机械手43在空中进行定位。
[0029]如图2所示，Y轴辅助移动组件41包括Y轴辅助支架411、Y轴辅助气缸412、Y轴辅助导轨413和Y轴辅助滑块414，Υ轴辅助支架411固定在Y轴移动机构2的滑块上，Y轴辅助气缸412和Y轴辅助滑块414固定安装在Y轴辅助支架414上，Y轴辅助导轨413安装在Y轴辅助滑块414上，定位组件42安装在Y轴辅助导轨414上，Y轴辅助气缸412的输出端与定位组件42固定连接，Y轴辅助气缸412的输出轴和Y轴辅助导轨413均与沿Y轴方向设置。Y轴辅助气缸412通过驱动定位组件42带动第一机械手43沿Y轴方向移动，Y轴辅助移动组件41形成一个辅助驱动，Y轴辅助移动组件41驱动的形成和Y轴移动机构2驱动的行程合成第一机械手43的总行程，使得Y轴移动机构2的导轨得以缩短，从而减少了 Y轴移动机构2在Y轴方向上的长度，使得整个设备更为紧凑，节约了空间。
[0030]如图2和图3所示，定位机构42包括定位支架421、定位块422、定位气缸423、定位导轨424和定位滑块425。定位支架421固定安装在Y轴辅助导轨413上，并且与Y轴辅助气缸412的输出轴固定连接。定位支架421为板状结构，定位气缸423固定安装在定位支架421的上端面上，定位块422固定安装在定位支架421的下端面上，定位支架421上设有用于避让第一机械手43的槽孔。定位块422具有两个，两个定位块422相互垂直设置，两个定位块422形成一个用于定位的直角。定位导轨424固定安装在定位支架421的上表面，定位导轨424与两个定位块422形成的直角的角平分线平行，或者位于角平分线上，同时，槽孔、定位气缸423的输出轴均与定位导轨424平行，定位滑块425可滑动地安装在定位导轨424上，第一机械手43安装在定位滑块425上，第一机械手43的拾取端为阵列排列的四个真空吸附嘴，真空吸附嘴通过气管与真空负压装置连接，四个真空吸附嘴穿过定位支架421的槽孔凸出于定位支架421的下表面，真空吸附嘴吸附玻璃后，玻璃与定位块422位于厚度区间的水平面上，即当玻璃移动后可被定位块422挡住。
[0031]定位机构42的定位原理为:第一机械手43需吸附玻璃时，定位气缸423驱动第一机械手43远离两个定位块422形成的用于定位的直角；当第一机械手43吸附玻璃玻璃后，定位气缸423驱动第一机械手43靠近定位的直角，玻璃被两个定位块422挡住实现了对玻璃的定位，而玻璃上具有加工的水分，故当定位块422两个定位块422后，第一机械手43可继续向定位直角靠近，到达预设位置，故在定位过程中玻璃时相对第一机械手43的吸附嘴是会滑动地，故定位机构42可对第一机械手43吸附不同偏差的玻璃实现定位。并且在第一机械手43在空中移动的过程中可实现定位，提高了上料的效率。
[0032]如图4所示，第二拾取机构5包括Z轴辅助移动组件51、旋转组件52和第二机械手53。为了更好的安装第二拾取机构5，本上下料装置在Z轴移动机构2的滑块上或者Y轴移动机构的安装座上安装有第二拾取机构安装座9，第二拾取机构安装座9将第二拾取机构5固定在第一机械手43远离加工台7的极限位置处。
[0033]Z轴辅助移动组件51包括Z轴辅助支架511、Z轴辅助气缸512、Z轴辅助导轨513和Z轴辅助滑块514，Z轴辅助支架511安装在第二拾取机构安装座9上，Z轴辅助气缸512和Z轴辅助滑块514固定安装在Z轴辅助支架511上，Z轴辅助导轨513安装在Z轴辅助滑块514上，旋转组件52安装在Z轴辅助导轨513上，Z轴辅助气缸的输出轴与旋转组件52固定连接，Z轴辅助气缸512的输出轴与Z轴辅助导轨513沿Z轴方向设置。Z轴辅助移动组件51可驱动第二机械手53相对第一机械手43在Z轴方向的移动。一方面，Z轴辅助移动组件51和Y轴辅助移动组件41的原理一样，Z轴辅助移动组件51代替了 Z轴移动机构3在Z轴方向的部分行程，使得Z轴移动机构3的行程简短，降低了整个上下料装置的高度;另一方面Z轴辅助移动组件51还配合旋转组件52实现第二机械手53给第一机械手43的上下料。
[0034]旋转组件52包括旋转支架521、旋转气缸522和摆臂523，旋转支架521固定在Z轴辅助导轨513上，Z轴辅助气缸512与旋转支架521固定连接，旋转气缸522固定在旋转支架521上，摆臂523垂直固定在旋转气缸522的旋转输出轴上，第二机械手53固定在摆臂523上;旋转气缸522驱动第二机械手53旋转90度，使得第二机械手53在水平位置和竖直位置之间交替，第二机械手53旋转至水平位置时，第二机械手53的拾取端与第一机械手43的拾取端面对面贴合，即第二机械手53可将玻璃上料到第一机械手43上，或者第二机械手53从第一机械手43上下料。第二机械手53与第一机械手43的结构一致，第二机械手53的拾取端为阵列排列的三个真空吸附嘴，真空吸附嘴通过气管与真空负压装置连接。
[0035]加工台7具有四个，四个加工台7沿X轴方向并排等间距设置，X轴移动机构I安装在机架6工作面的一侧，加工台7安装在所述机架工作面的另一侧。
[0036]工件槽8包括用于竖直放置未加工的未加工件槽和用于竖直放置已加工件的已加工件槽，未加工件槽和已加工件槽沿X轴方向安装在机架6工作面上，并位于X轴移动机构I和加工台7之间，未加工件槽和已加工件槽在Y轴方向上与第二机械手53平行。未加工件槽和已加工件槽上设有多个竖直的卡槽，玻璃可竖直放置在卡槽内便于第二机械手53的拾取或放置。
[0037]本上下料装置还包括控制器，上下料装置中的所有电机、气缸及真空负压装置均与控制器电连接，控制器通过编写的控制程序实现控制电机、气缸和真空负压装置的协调动作，最终控制第一机械手43和第二机械手53共同完成上下料动作，并且控制器与雕刻机连接，雕刻机具有两个雕刻头，控制器控制第一机械手43和第二机械手53对两个加工台7实现下料和上料的时间小于雕刻机两个雕刻头同时对其他两个加工台7的两个玻璃进行加工的时间，使得雕刻机的两个雕刻头可以不间断地对两个加工台7上的玻璃进行加工，最终提高了雕刻机的加工效率。
[0038]本上下料装置上料的动作步骤为:
[0039]SlOl:第一机械手43被Y轴移动机构2和Y轴Y轴辅助移动组件41拉到与X轴移动机构I最近的极限位置，该位置与第二机械手53在Y轴方向上平行；
[0040]S102:X轴移动机构I驱动第一机械手43和第二机械手53同时移动靠近未加工件槽的指定位置；
[0041 ] S103:旋转组件52驱动第一机械手43旋转至竖直位置，此时第二机械手53位于未加工件槽最外侧玻璃边上的正上方；
[0042]S104: Z轴辅助移动组件51驱动第二机械手53向下移动至未加工件槽最外侧玻璃的边上；
[0043]S105:第二机械手53吸附玻璃，之后Z轴辅助移动组件51驱动第二机械手53向上移动；
[0044]S106:旋转组件52驱动第二机械手53旋转至水平位置，此时第二机械手53拾取的玻璃位于第一机械手43的下方；
[0045]S107:第一机械手43吸附未加工玻璃的同时，第二机械手53离开该位置；
[0046]S108:定位机构42驱动第一机械手43对玻璃进行定位；
[0047]S109:X轴移动机构I和Z轴移动机构3驱动第一机械手43移动到指定工作台7对于的X轴和Z轴位置；
[0048]SI 10: Y轴辅助移动组件41驱动第一机械手43沿Y轴向工作台7移动至极限位置，再Y轴移动机构2驱动第一机械手43继续沿Y轴方向移动至工作台7上方；
[0049]Slll:第一机械手43放下未加工玻璃，并退回，完成对未加工玻璃的定位上料。
[0050]本上下料装置的下料步骤与上料步骤相反，只是其中下料步骤与上料步骤相比省去了定位的步骤，故不再赘述。
[0051]本实施例提供的上下料装置，一方面，由于设有第一拾取机构4和第二拾取机构5，第一拾取机构4在安装在Y轴移动机构2上，在X轴移动机构1、Y轴移动机构2和Z轴移动机构3的共同驱动下，第一拾取机构4的第一机械手43可以加工台进行上下料，第二拾取机构5安装在Z轴移动机构3上，能够随同第一拾取机构5在X轴和Z轴方向一起移动，并且第二拾取机构5还包括Z轴辅助移动组件51和旋转组件52，使得第二机械手53相对第一机械手43还能进行Z轴方向移动及在水平位置和竖直位置之间旋转交替，使得第二机械手53能够对第一机械手43进行上下料。本上下料装置通过第一机械手43和第二机械手53衔接完成对加工台的上下料，由于第二机械手53代替了第一机械手43的旋转及Z轴上的部分移动，降低了第一机械手43在Z轴方向的移动量，从而使得降级了 Z轴移动机构3的行程，并且旋转组件52不需要在Y轴方向移动，提高了工件的拾取精度。故多增加了一个机械手使得本装置的整体结构变小，并且具有更高的拾取精度。
[0052]另一方面，由于设有在第一拾取机构4上设有定位组件42，定位机构42可对在空中移动的第一机械手43拾取的玻璃进行准确定位。在第一机械手43拾取玻璃后进行定位，取代了现有的机械手在静态在拾取或者放置时进行定位，即节约了静止定位的时间，并且通过互相垂直的两个定位块422进行定位的精度高。
[0053]综上所述本上下料装置的结构更为紧凑，占用空间小，并且具有高精度的基础上实现了高效的上下料。
[0054]以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。
【主权项】
1.一种上下料装置，包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，所述Z轴移动机构安装在所述X轴移动机构上，所述Y轴移动机构安装在所述Z轴移动机构上，所述X轴移动机构驱动所述Z轴移动机构和Y轴移动机构沿X轴移动，所述Z轴移动机构驱动所述Y轴移动机构沿Z轴方向移动，其特征在于，还包括: 第一拾取机构，其包括第一机械手，所述第一机械手安装在所述Y轴移动机构上，所述Y轴移动机构驱动所述第一机械手沿Y轴方向移动;所述X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构驱动所述第一机械手给加工台上下料； 以及第二拾取机构，其包括Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手，所述Z轴辅助移动组件安装在所述Z轴移动机构上，所述旋转组件安装在所述Z轴辅助移动组件上，所述第二机械手安装在所述旋转组件上;所述Z轴移动机构驱动所述Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，所述Z轴辅助移动组件驱动所述旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，所述旋转组件驱动所述机械手旋转;所述Z轴辅助移动组件和旋转组件驱动所述第二机械手给所述第一机械手上下料。2.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述第一拾取机构还包括定位组件，所述定位组件安装在所述Y轴移动机构上，所述第一机械手安装在所述定位组件上;所述定位组件驱动所述第一机械手移动到指定位置实现定位。3.如权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，所述定位组件包括定位支架、定位块和定位气缸，所述定位支架安装在所述Y轴移动机构上，所述定位气缸安装在所述定位支架的上端面，所述定位气缸的输出端与所述第一机械手连接，所述定位支架上设有用于避让所述第一机械手的槽孔，所述第一机械手的拾取端面向下设置，并且所述拾取端穿过所述定位支架的槽孔凸出于所述定位支架的下端面;所述定位块具有两个，两个所述定位块相互垂直地安装在所述定位支架的下端面，所述定位气缸的输出轴与所述定位块成预设夹角设置。4.如权利要求3所述的上下料装置，其特征在于，所述定位组件还包括定位导轨和定位滑块，所述定位导轨安装在所述定位支架上，所述定位滑块可滑动地安装在所述定位导轨上，所述第一机械手安装在所述定位滑块上，所述定位气缸的输出轴与所述定位导轨平行；所述定位导轨与两个所述定位块形成直角的角平分线平行，或者所述定位导轨位于两个所述定位块形成直角的角平分线上。5.如权利要求4所述的上下料装置，其特征在于，所述第一拾取机构还包括Y轴辅助移动组件，所述Y轴辅助移动组件安装在所述Y轴移动机构上，所述定位支架安装在所述Y轴辅助移动组件上;所述Y轴移动机构驱动所述Y轴辅助移动组件、定位组件和第一机械手沿Y轴方向移动，所述Y轴辅助移动组件驱动所述定位组件和第一机械手沿Y轴方向移动。6.如权利要求5所述的上下料装置，其特征在于，所述Y轴辅助移动组件包括Y轴辅助支架、Y轴辅助气缸、Y轴辅助导轨和Y轴辅助滑块，所述Y轴辅助支架安装在所述Y轴移动机构上，所述Y轴辅助气缸和Y轴辅助滑块固定安装在所述Y轴辅助支架上，所述Y轴辅助导轨安装在所述Y轴辅助滑块上，所述定位支架安装在所述Y轴辅助导轨上，所述Y轴辅助气缸的输出端与所述定位支架固定连接，所述Y轴辅助气缸的输出轴和Y轴辅助导轨均与沿Y轴方向设置。7.如权利要求6所述的上下料装置，其特征在于，所述Z轴辅助移动组件包括Z轴辅助支架、Z轴辅助气缸、Z轴辅助导轨和Z轴辅助滑块，所述Z轴辅助支架安装在所述Z轴移动机构上，所述Z轴辅助气缸和Z轴辅助滑块固定安装在所述Z轴辅助支架上，所述Z轴辅助导轨安装在所述Z轴辅助滑块上，所述旋转组件安装在所述Z轴辅助导轨上，所述Z轴辅助气缸的输出轴与所述旋转组件固定连接，所述Z轴辅助气缸的输出轴与所述Z轴辅助导轨沿Z轴方向设置。8.如权利要求7所述的上下料装置，其特征在于，所述旋转组件包括旋转支架、旋转气缸和摆臂，所述旋转支架固定在所述Z轴辅助导轨上，所述Z轴辅助气缸与所述旋转支架固定连接，所述旋转气缸固定在所述旋转支架上，所述摆臂垂直固定在所述旋转气缸的旋转输出轴上，所述第二机械手固定在所述摆臂上;所述旋转气缸驱动所述第二机械手旋转90度，使得所述第二机械手在水平位置和竖直位置之间交替，所述第二机械手旋转至水平位置时，所述第二机械手的拾取端与所述第一机械手的拾取端面对面贴合。9.如权利要求8所述的上下料装置，其特征在于，还包括第二拾取机构安装座，所述第二拾取机构安装座固定安装在所述Z轴移动机构上，所述Z轴辅助支架固定在所述第二拾取机构安装座上。10.如权利要求1至9任一项所述的上下料装置，其特征在于，还包括: 机架，具体工作面； 加工台，所述加工台具有四个，四个所述加工台沿X轴方向并排设置，所述X轴移动机构安装在所述机架工作面的一侧，所述加工台安装在所述机架工作面的另一侧； 以及工件槽，所述工件槽包括用于竖直放置未加工的未加工件槽和用于竖直放置已加工件的已加工件槽，所述未加工件槽和已加工件槽沿X轴方向安装在所述机架工作面上，并位于所述X轴移动机构和加工台之间。
【文档编号】B44B1/00GK106004192SQ201610512574
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年6月30日
【发明人】胡炜, 包中文, 蒋受廉, 张赛红, 李文哲, 费建军, 皮特华, 丁彪
【申请人】东莞市瑞必达科技股份有限公司