阀的锻造冲压装置制造方法
阀的锻造冲压装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种阀的锻造冲压装置，其能减少直到输送由镦锻机成形了的一次成形工件而向锻造冲压本休输入为止的工件交接次数，缩短一次成形工件的向锻造冲压主体的输送输入时间。其具备设置了多个一次成形载物台的镦锻机（20）、与镦锻机（20）邻接并将一次成形工件（W1）进行二次成形的锻造冲压主体（10）和抓住工件（W1）向锻造冲压主体（10）输送输入的工件输送输入装置，由具备抓住工件（W1）的臂（62）（卡盘（64））的可绕垂直轴（L1）回旋的高速多关节机器人（60）构成工件输送输入装置。能减少从镦锻机（20）到锻造冲压主体（10）的工件交接次数，阀锻造线的速度提高，生产效率提高。
【专利说明】阀的锻造冲压装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及将由镦锻机成形了的一次成形工件输送给锻造冲压主体而进行二次 成形的阀的锻造冲压装置，特别是涉及具备将由臂抓住由镦锻机成形了的一次成形工件输 送输入给锻造冲压主体的可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器人的阀的锻造冲压装置。
【背景技术】
[0002]由镦锻机进行的成形，是在设置于镦锻机的前面上的成形载物台中，由电极抓住 圆棒材，在与圆棒材端之间使电流流动，通过从另一端加压将加热端膨胀成丸子状进行成 形的方法，一般在阀的锻造冲压装置中使用。
[0003]而且，通常，因为如果由镦锻机进行一次成形，则花费十几秒?几十秒，与此相对， 如果锻造冲压主体进行二次成形(冲压)，则在一秒?几秒内结束，所以为了提高阀的锻造 冲压的生产效率，相对于一台的锻造冲压主体例如组合了四台左右的镦锻机。
[0004]详细地讲，构成以往的阀的锻造自动化线的阀的锻造冲压装置，如在下述专利文 献I的以往技术的栏中记载的那样，成为如下的构造:将镦锻机从锻造冲压主体向一侧排 列成一列，将由各镦锻机成形了的一次成形工件由顶出器落到滑动面上，在通过滑动面之 后，落到顶部链条式输送带上，好容易走到并停止在锻造冲压主体附近的一次成形工件接 受器上。在此，安装在锻造冲压主体之前的多关节机器人，去取一次成形工件，输入给锻造 冲压的模具，在与锻造冲压结束同时，工件输出装置输出二次成形工件。
[0005]但是，在上述的锻造冲压装置(在专利文献I的以往技术的栏中记载的装置)中，因 为仅从锻造冲压主体的单侧将一次成形工件输送到锻造冲压主体附近，所以存在为了由输 送带从位于离锻造冲压主体最远方的镦锻机搬运工件而花费时间等的问题，花费在每一根 二次成形工件的生产上的时间长，生产性非常差。
[0006]因此，如下述专利文献I的发明所示，已提出了通过以锻造冲压主体的开口为中 心在两侧配置镦锻机、输送带及一次成形工件输入装置，从锻造冲压主体的两侧输入一次 成形工件，缩短花费在每一根二次成形工件的生产上的时间的锻造冲压装置。
[0007]在先技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1:日本特开 2002-273539(第 0002 ?0007 段，图 7、8、9，第 0014 ?0016 段，图1、2)
【发明内容】
[0010]发明所要解决的课题
[0011]但是，在上述的专利文献I记载的装置中，无论在哪一种构造中，都在输送由镦锻 机(的成形载物台)成形了的一次成形工件而向锻造冲压主体输入之前都花费时间，没有达 到充分地缩短花费在每一根二次成形工件的生产上的时间。[0012]
【发明者】对其原因进行了考察后得知:由镦锻机成形了的一次成形工件，在从镦锻 机输出输送而向锻造冲压主体输入之前，进行了缴锻机一工件输出机构一输送带一工件输 入装置(包含多关节机器人)一锻造冲压主体的多达4次的工件的交接，这是使生产效率下 降的最大的原因。
[0013]因此，
【发明者】考虑了减少工件交接的次数(用于输送工件的装置的数量)。详细地 讲，考虑了采用具备能抓住工件的臂的高速多关节机器人代替输送带和工件输入装置。
[0014]S卩，由于高速多关节机器人兼有输送带和工件输入装置的双方的功能，所以通过 采用高速多关节机器人，用于输送由镦锻机成形了的一次成形工件而向锻造冲压主体输入 的装置的数量减少一个(工件交接的次数减少一次)，与此相应地，能缩短输送时间。进而， 作为用于抓住规定位置的一次成形工件而向锻造冲压主体输入的装置，即使在各种各样的 输送机构中，也由可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器人进行的输送是合格且最快 的。
[0015]而且，
【发明者】重复试制的结果，因为确认了其效果，所以达到了此次的专利申请。
[0016]本发明是鉴于上述以往技术的问题而做出的，其目的在于提供一种通过采用具备 抓住一次成形工件的臂并可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器人，代替将一次成形工 件输送到锻造冲压主体附近的输送带和将由该输送带输送的一次成形工件向锻造冲压主 体输入的输入装置，能将由镦锻机成形了的一次成形工件在短时间内向锻造冲压主体输送 输入的阀的锻造冲压装置。
[0017]为了解决课题的手段
[0018]在本发明的阀的锻造冲压装置中，具备:
[0019]至少I台镦锻机，该至少I台镦锻机在其前面上设置成形载物台，该成形载物台通 过由电极抓住作为工件的圆棒材，在与圆棒材端之间使电流流动，从另一端加压，将加热端 膨胀成丸子状；
[0020]配设在上述镦锻机的前面侧，向上述成形载物台供给工件的工件供给装置；
[0021]与上述镦锻机的侧方邻接地配置，将由上述镦锻机成形了的一次成形工件由上下 的模具进行二次成形的锻造冲压主体；和
[0022]配置在上述镦锻机及上述锻造冲压主体的附近，抓住由上述镦锻机成形了的一次 成形工件输送，向上述锻造冲压主体输入的一次成形工件输送输入装置，
[0023]其特征在于，
[0024]上述工件供给装置具备可在相对于镦锻机接近分离的前后方向及相对于镦锻机 在左右方向滑动的工件供给用卡盘，
[0025]上述一次成形工件输送输入装置，由具备在上述镦锻机的前面侧抓住一次成形工 件向上述锻造冲压主体输送输入的臂的可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器人构成。
[0026](作用)工件供给装置的工件供给用卡盘，例如，通过抓住作为处于工件供给装置 的工件供给路上的工件的圆棒材，快速地且可靠地向镦锻机的成形载物台供给。
[0027]由镦锻机的成形载物台成形了的一次成形工件，在直到从镦锻机向锻造冲压主体 输入之前，在以往的装置中，进行镦锻机一工件输出机构一输送带一工件输入装置(包含多 关节机器人)一锻造冲压主体的多达4次的工件的交接，与此相对，在本发明中，高速多关节 机器人取代输送带和工件输入装置。即，由于高速多关节机器人进行工件的输送和输入，所以工件交接的次数(用于输送工件的装置的数量)至少少一次(一个)，与次相应地，将一次 成形工件向锻造冲压主体输送输入为止的时间被缩短。
[0028]特别是，作为用于抓住规定位置的一次成形工件向锻造冲压主体输入的装置，因 为在各种各样的输送机构之中，也由具备抓住一次成形工件向锻造冲压主体输送输入的臂 的可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器人进行的输送合格且最快，所以是最希望的。
[0029]在技术方案2中，是在技术方案I记载的阀的锻造冲压装置中，以在上述镦锻机的 前面上，左右地并列设置了多个成形载物台的方式构成。
[0030](作用)在以往的锻造冲压装置中使用的镦锻机中，在I台镦锻机上成形载物台限 于I个部位，为了提高生产效率，需要相对于一台锻造冲压主体邻接配置多台(例如四台左 右)镦锻机。然而，在本发明的锻造冲压装置中使用的镦锻机，因为在I台镦锻机上设置了 多个成形载物台，所以相对于一台锻造冲压主体需要的镦锻机的台数可以少。
[0031]另外，与邻接配置镦锻机的以往的锻造冲压装置相比，与不邻接配置镦锻机的量 相应地，或与即使邻接配置但其数量也少的量相应地，从锻造冲压主体到最远方的成形载 物台的距离变短。因此，高速多关节机器人的臂，成为到达最远方的成形载物台的状态，或 者成为虽然不到达但至少到达最远方的成形载物台附近的状态。即，一次成形工件，能从成 形载物台向高速多关节机器人的臂直接交接，或由工件排出机构排出到规定位置(高速多 关节机器人的臂到达的规定位置)，向高速多关节机器人的臂交接，无论做成哪一种，都与 从成形载物台到交接给高速多关节机器人的臂的距离被缩短的量相应地，直到将由镦锻机 的成形载物台成形了的一次成形工件交接给高速多关节机器人的臂为止的时间变短。
[0032]在技术方案3中，是在技术方案I或2记载的阀的锻造冲压装置中，上述工件供给 装置作为具备可在相对于镦锻机接近分离的前后方向及在左右方向滑动的工件排出用卡 盘的工件供给排出装置构成，
[0033]上述工件排出用卡盘，抓住由上述镦锻机的成形载物台成形了的一次成形工件排 出到可向上述高速多关节机器人的臂交接的规定位置。
[0034](作用)由于工件供给排出装置的工件排出用卡盘抓住成形载物台的一次成形工 件排出到规定位置，交接给高速多关节机器人的臂，所以相对于进行多达4次工件的交接 的以往的锻造冲压装置，在本发明中，工件交接的次数少到3次，与此相应地，将一次成形 工件输送输入到锻造冲压主体的时间被缩短。
[0035]另外，由于即使是在高速多关节机器人的臂不到达最远方的成形载物台的情况 下，工件排出用卡盘也将由镦锻机的成形载物台成形了的一次成形工件排出到高速多关节 机器人的臂到达的规定位置，所以即使是臂的到达的范围不那么大的高速多关节机器人， 也能在锻造冲压装置中采用。
[0036]另外，由工件供给用卡盘进行的工件的供给、由工件排出用卡盘进行的工件的排 出，在短时间(例如，几秒)内完了，与此相对，由镦锻机进行的工件的一次成形，例如，花费 十几秒以上。因此，在工件供给用卡盘也进行工件的排出的构造的情况下，在直到由镦锻机 (成形载物台)进行的工件的一次成形结束为止的期间，卡盘必须在成形载物台之前为了工 件排出动作而继续待机，与此相应地损失时间。即，在工件的一次成形结束之后，工件供给 用卡盘，进行一次成形工件的排出动作，在接下来接受新的工件之后，开始工件供给动作， 与此相应地花费时间。[0037]然而，在技术方案3中，由于在工件供给装置上，除了工件供给用卡盘以外还设置 了工件排出用卡盘，所以在进行工件的一次成形的期间，通过使新的工件向工件供给用卡 盘的交接预先完了，在工件排出用卡盘为了工件排出动作而在成形载物台之前待机的状态 下，工件供给用卡盘成为抓住了新的工件的状态。因此，在工件排出用卡盘进行了一次成形 工件的排出动作之后，工件供给用卡盘能立即开始工件的供给动作。即，能与和用于卡盘接 受新的工件所需要的时间相当的量相应地缩短时间。
[0038]在技术方案4中，在技术方案I或2记载的阀的锻造冲压装置中，以如下的方式构 成:上述高速多关节机器人，其臂抓住上述镦锻机的成形载物台上的一次成形工件向上述 锻造冲压主体输送输入。
[0039](作用)在技术方案3中，成形载物台上的一次成形工件，经工件供给排出装置的工 件排出用卡盘，交接给高速多关节机器人的臂，与此相对，在技术方案4中，由于高速多关 节机器人的臂直接抓住成形载物台上的一次成形工件向锻造冲压主体输送输入，所以相对 于在将由镦锻机成形了的一次成形工件向锻造冲压主体输送输入之前进行3次工件的交 接的技术方案3，在工件交接的次数少到2次的技术方案4中，直到将一次成形工件输送输 入给锻造冲压主体为止的时间被大幅度地缩短。
[0040]在技术方案5中，是在技术方案3或4记载的阀的锻造冲压装置中，以如下的方式 构成:上述镦锻机、上述工件供给装置及上述高速多关节机器人，分别配置在上述锻造冲压 主体的两侧。
[0041](作用)由于一对高速多关节机器人的臂分别抓住由对应的一侧的镦锻机成形了 的一次成形工件，从锻造冲压主体的左右两侧交替地连续地向锻造冲压主体输送输入，所 以能更快速地向锻造冲压主体输送输入一次成形工件。
[0042]在技术方案6中，是在技术方案I?5记载的阀的锻造冲压装置中，
[0043]以如下的方式构成:在上述锻造冲压主体的附近，设置了热处理炉，在上述锻造冲 压主体和上述热处理炉之间，配置了输出由上述锻造冲压主体成形了的二次成形工件而向 上述热处理炉移载的二次成形工件输出移载装置。
[0044](作用)由锻造冲压主体成形了的二次成形工件，由二次成形工件输出移载装置从 锻造冲压主体输出，向热处理炉的规定位置(例如，向热处理炉延伸的工件输送带)移载。
[0045]另外，作为二次成形工件输出移载装置的结构，例如，可以考虑具备可在相对于锻 造冲压主体接近分离的前后方向及左右方向滑动，进而可进行升降动作的工件输出用卡盘 的构造、在臂的前端侧具备能抓住工件的卡盘并可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器 人等。
[0046]发明的效果
[0047]根据本发明的阀的锻造冲压装置，由于直到将由镦锻机成形了的一次成形工件向 锻造冲压主体输送输入为止的工件的交接次数减少，所以向一次成形工件的锻造冲压主体 的输送输入时间被缩短，花费在每一根二次成形工件的生产上的时间被缩短，阀的生产性 提闻。
[0048]根据技术方案2，由于直到将由镦锻机成形了的一次成形工件向高速多关节机器 人的臂交接为止的时间被缩短，与此相应地，能够进行一次成形工件的更快速的向锻造冲 压主体的连续的输送输入，所以花费在每一根二次成形工件的生产上的时间被大幅度地缩短，阀的生产性可靠地提高。
[0049]另外，相对于锻造冲压主体需要的镦锻机的台数减少，与此相应地，阀的锻造冲压 装置变得紧凑，并且也能削减阀的锻造自动化线的设置空间。
[0050]根据技术方案3，由于直到将由镦锻机成形了的一次成形工件向锻造冲压主体输 送输入为止的时间被进一步缩短，所以花费在每一根二次成形工件的生产上的时间被进一 步缩短，阀的生产性进一步提高。
[0051]另外，由于能在锻造冲压装置中采用的高速多关节机器人的选择项目扩大，所以 臂的可移动范围比较小，但通过采用廉价且紧凑的高速多关节机器人，阀的锻造自动化线 的制造设备变得廉价，进而能降低每一根二次成形工件的制造单价。
[0052]根据技术方案4，由于直到由镦锻机成形了的一次成形工件向锻造冲压主体输送 输入为止的时间被进一步缩短，所以花费在每一根二次成形工件的生产上的时间被进一步 缩短，阀的生产性进一步提高。
[0053]根据技术方案5，由于一次成形工件被从锻造冲压主体的左右两侧交替地连续地 输入，所以一次成形工件向锻造冲压主体的输入间距被进一步缩短，花费在每一根二次成 形工件的生产上的时间被进一步缩短，阀的生产性进一步提高。
[0054]根据技术方案6，由于由锻造冲压主体成形了的二次成形工件由二次成形工件输 出移载装置快速地输出，向热处理炉移载，所以阀的生产性可靠地提高。
【专利附图】
【附图说明】
[0055]图1是表示适用了本发明的阀的锻造冲压装置的第一实施例的阀的锻造自动化 线的整体结构的俯视图。
[0056]图2是构成阀的锻造冲压装置的镦锻机的立体图。
[0057]图3是沿镦锻机的成形载物台配设的工件供给排出装置的俯视图。
[0058]图4是工件供给排出装置的侧视图(从图3的右侧看的图)。
[0059]图5是说明工件供给排出装置的工件排出用卡盘抓住一次成形工件排出到规定 位置(向高速多关节机器人的臂交接的位置)的状态的图，(a)表示排出用卡盘前进而在接 近一次成形中的工件的位置待机的状态，(b)表示排出用卡盘抓住了刚成形后的一次成形 工件的状态，(C)表示抓住了一次成形工件的排出用卡盘后退了的状态，(d)表示抓住了一 次成形工件的排出用卡盘滑动到了左右方向规定位置的状态。
[0060]图6是表示输送一次成形工件并向锻造冲压主体输入的高速多关节机器人的图 (从图1所示的右方向看的图)。
[0061]图7是高速多关节机器人的臂的放大图，Ca)是臂的主视图，(b)是臂的俯视图。
[0062]图8是从锻造冲压主体输出二次成形工件的二次成形工件输出移载装置的俯视 图。
[0063]图9是由截面表示的该二次成形工件输出移载装置的一部分的主视图。
[0064]图10是表示适用了本发明的阀的锻造冲压装置的第二实施例的阀的锻造自动化 线的整体结构的俯视图。
[0065]图11是表示适用了本发明的阀的锻造冲压装置的第三实施例的阀的锻造自动化 线的整体结构的俯视图。【具体实施方式】
[0066]为了实施发明的优选方式
[0067]基于【专利附图】
【附图说明】本发明的阀的锻造冲压装置的第一实施例。
[0068]图1?图9是表示适用了第一实施例的阀的锻造冲压装置的阀的锻造自动化线的 图，图1表示阀的锻造自动化线整体的平面，图2?图9表示构成阀的锻造冲压装置的各装 置，例如，一次成形工件W的镦锻机20、从镦锻机20排出一次成形工件并且向镦锻机20供 给新的工件的工件供给排出装置30、输送由镦锻机20成形了的一次成形工件Wl而向锻造 冲压主体10输入的高速多关节机器人60、从锻造冲压主体10输出二次成形工件W2而向热 处理炉70移载的二次成形工件输出移载装置80等。
[0069]在图1中，符号10是具备二次成形用的上下一对模具12、14 (图9参照)的锻造冲 压主体，在正面看锻造冲压主体10的一方的一侧(图1、9的右侧)，邻接地配置了镦锻机20， 进而与镦锻机20邻接地配置了棒材供给装置40，从锻造冲压主体10到棒材供给装置40的 各装置大致配置成直线状。另外，在锻造冲压主体10和镦锻机20之间，配置了输送由镦锻 机20成形了的一次成形工件Wl而向锻造冲压主体10输入的高速多关节机器人60。
[0070]另一方面，在正面看锻造冲压主体10的相反侧的一侧(图1、9的左侧)，配置了加 热处理二次成形工件W2的热处理炉70，在锻造冲压主体10和热处理炉70之间，配置了输 出由锻造冲压主体10成形了的二次成形工件W2而移载到向热处理炉70内延伸的输送带 72上的二次成形工件输出移载装置80。
[0071]将工件W —次成形的镦锻机20，是由电极抓住作为工件W的圆棒材，在与圆棒材 端之间使电流流动，通过从另一端加压将加热端膨胀成丸子状的装置。详细地讲，如图2所 示，在镦锻机20的前面侧，具备左右一对电极卡盘22、22、上方的砧电极23及下方的加压装 置24的成形载物台21A、21B、21C被并列设置在左右方向，通过采用直流变换器加热方式， 能一次以高速一次成形3根工件W。另外，符号24a是从下方承担保持工件W的加压装置 24的升降杆。
[0072]在镦锻机20的成形载物台21A、21B、21C的前方，如图3、4所示，配设了具备在相 对于镦锻机20的成形载物台21A、21B、21C接近分离的前后方向及作为镦锻机20的成形载 物台21A、21B、21C并列设置方向的左右方向分别可滑动的左右一对工件供给用卡盘32及 工件排出用卡盘34的工件供给排出装置30。
[0073]S卩，在镦锻机20的前面侧，配设了被固定支承在镦锻机20上而在左右方向延伸的 直线导轨35，在直线导轨35上，在左右方向可滑动地组装了左右滑块33，通过由马达驱动 与直线导轨35平行配设的滚珠丝杠(未图示)，左右滑块33能在左右方向(图3左右方向) 滑动。另外，在左右滑块33上，分别经带导向件的气缸(未图示)在前后方向(图3上下方 向、图4左右方向)可滑动地组装了工件供给用卡盘32及工件排出用卡盘34。
[0074]另外，在各自的卡盘32、34的前端侧，如图3所示，设置了能开口到最大180度，并 且通过关闭能可靠地抓住细的工件W的一对爪32a、32a ;34a、34a。
[0075]而且，由成形载物台21A、21B、21C成形了的一次成形工件W1，被交接给工件输出 用卡盘34(的爪34a),被排出到可向设置在高速多关节机器人60的臂62前端侧的卡盘64 (的爪64a)交接的规定位置Pl (图3参照)，被交接给机器人60的臂62前端侧的卡盘64(的爪64a)，由机器人60输送输入给锻造冲压主体10。
[0076]另一方面，工件供给用卡盘32，如后述的那样，以在规定的工件交接位置P2 (与一 次成形工件Wl的向机器人60的工件交接位置Pl相同的位置)，经高速多关节机器人60交 接工件W的方式构成，抓住工件W的卡盘32 (的爪32a)，向成形载物台21A、21B、21C供给 工件W。
[0077]S卩，高速多关节机器人60，如图1、6所示，是机器人主体61能绕垂直支轴LI旋转 的构造，在机器人主体61的臂62的前端侧，如图7所示，设置了具备与工件供给排出装置 30的卡盘32、34的爪32a、34a同样的构造的一对爪64a、64a的卡盘64,卡盘64的爪64a 能开口到最大180度，并且通过关闭能可靠地抓住细的工件W。
[0078]高速多关节机器人60的大致L字型的臂62 (62a、62b、62c)，如图6、7所示，是可 绕6轴(LI?L6)转动的构造。详细地讲，基端侧臂62a，能相对于机器人主体61绕水平支 轴L2转动，前端侧臂62b，能分别绕与基端侧臂62a之间的水平支轴L3及绕沿着臂62a的 中心轴的支轴L4转动,最前端臂62c,能分别绕臂62b前端侧的水平支轴L5及绕臂62c基 端侧的垂直支轴L6转动。
[0079]另外，高速多关节机器人60的臂62的卡盘64，如图1所示，以不到达镦锻机20的
3个部位的成形载物台21A、21B、21C，但不用说到达工件交接位置P1(P2)，也到达棒材供给 装置40的棒材供给路42 (图1参照)的方式构成。
[0080]而且，工件W，如图1所示，以在棒材供给装置40的棒材供给路42中，被保持成一 根一根立着的状态，但高速多关节机器人60的臂62前端的卡盘64 (的爪64a、64a)抓住棒 材供给路42的工件W而输送到规定的工件交接位置P2，向工件供给排出装置30的工件供 给用卡盘32 (的爪32a、32a)交接的方式构成。
[0081]接着，参照图5 (a)?(d)，详细地说明由镦锻机20成形了的一次成形工件Wl由 工件供给排出装置30的工件排出用卡盘34输出到规定位置Pl的状态。
[0082]一般地，由镦锻机20进行的一次成形，花费由锻造冲压主体10进行的二次成形 (锻造冲压)的数倍的时间。例如，二次成形在几秒内结束，与此相对，一次成形需要其数倍 的时间。因此，在本实施例中，例如设定成在各自的成形载物台21A、21B、21C中的成形以工 件W的每I根的一次成形所需要的时间的约I / 3的间隔结束，并且设定成在成形载物台 21A、21B、21C中的成形结束的间隔和由锻造冲压主体10进行的二次成形(锻造冲压)的间 隔一致。
[0083]S卩，如图5 Ca)所示，左右滑块33进行滑动，工件排出用卡盘34成为与成形载物 台21B正对的位置，并且工件排出用卡盘34前进而在与成形载物台21B接近的位置待机， 以便赶得上位于左右方向中央的成形载物台21B中的成形结束的时机。而且，在成形载物 台21B中在与工件的成形结束的同时，如图5(b)所示，排出用卡盘34抓住成形载物台21B 上的一次成形工件W1，同时，由电极卡盘22、22及电极23、加压装置24 (的升降杆24a)进 行的工件Wl的把持被解除。而且，抓住一次成形工件Wl的排出用卡盘34，如图5 (c)所 示，从成形载物台21B后退，如图5 (d)所示，左右滑块33向左右方向滑动规定量，排出用 卡盘34 (—次成形工件Wl)成为向高速多关节机器人60的卡盘64的交接位置Pl。
[0084]另外，在与排出用卡盘34邻接并与成形载物台21B接近而待机的工件供给用卡盘 32上，在由成形载物台21B —次成形了工件W的期间，由高速多关节机器人60已经交接了新的工件W。即，在图5 (a)所示的状态以前的工件排出用卡盘34进行了后退的状态下，在左右滑块33在左右方向移动了规定量的规定的工件交接位置P2，经高速多关节机器人60 (的卡盘64)向工件供给用卡盘32交接了新的工件W。
[0085]因此，在规定的工件交接位置P1，在一次成形工件Wl的向高速多关节机器人60 (的卡盘64)的交接结束的同时，左右滑块33在左右方向滑动，把持新的工件W的工件供给用卡盘32成为与成形载物台21B正对的位置，并且工件供给用卡盘32前进而向成形载物台2IB供给新的工件W。
[0086]如果新的工件W的向空的成形载物台21B的供给结束，则工件供给用卡盘32后退，左右滑块33 (卡盘32、34)滑动到规定的工件交接位置P1，由高速多关节机器人60向工件供给用卡盘34交接新的工件W。
[0087]接着，左右滑块33 (卡盘32、34)滑动到成形载物台21B的下一个一次成形结束的规定的成形载物台位置，工件排出用卡盘34前进，在接近规定的成形载物台的位置待机。
[0088]而且，通过反复此动作，能由工件供给排出装置30及高速多关节机器人60与锻造冲压主体10的冲压(二次成形)的时机一致地向锻造冲压主体10连续地输送输入由成形载物台21A、21B、21C成形了的一次成形工件W1。
[0089]这样，在本实施例中，例如由镦锻机20的成形载物台21B成形了的一次成形工件 W1，经工件供给排出装置30输出到规定位置P1，经高速多关节机器人60向锻造冲压主体 10输送输入，但直到输入给锻造冲压主体10为止的工件的交接次数，是成形载物台21B — 工件供给排出装置30 (排出用卡盘34)—高速多关节机器人60的卡盘64 —锻造冲压主体 10的3次，这与进行多达4次的工件的交接的以往的锻造冲压装置相比少I次，与此相应地，由镦锻机20成形了的一次成形工件Wl的向锻造冲压主体10的输送输入时间被缩短。
[0090]其结果，花费在每一根二次成形工件的生产上的时间被缩短，阀的生产性提高。
[0091]另外，由锻造冲压主体10 二次成形了的二次成形工件W2，由与锻造冲压主体10的模具12、14的开闭的时机一致地进行动作的二次成形工件输出移载装置80向锻造冲压主体10的侧方输出，被移载到向热处理炉70延伸的输送带72上。
[0092]与锻造冲压主体10邻接的热处理炉70，例如，是用于进行用于除去在锻造的二次成形工件W2上残留的应力的退火处理的炉，将由锻造冲压主体10成形了的二次成形工件 W2载置在输送带72上，例如，通过在保持在500°C以上的炉70内充裕地花费时间(例如30 分)地输送，进行热处理。
[0093]二次成形工件输出移载装置80，如图8、9所示，具备:第一卡盘82抓住由锻造冲压主体10成形了的二次成形工件W2输出到锻造冲压主体10的侧方(图8、9左方向)的第一输出机构80A ;与第一输出机构80A平行地配设，具备顺序交接从第一^^盘82交接的二次成形工件W2的上下方向二段的第二、第三卡盘84、85的第二输出机构80B ;配设在第一输出机构80A和第二输出机构80B之间的下方，具备旋转台87的输送机构80C，该旋转台 87在圆周方向等分的6个部位设置了上方开口的工件收容用的筒87a，通过将从第三卡盘 85交接的二次成形工件W2收容在筒87a内旋转180度，将工件W2输送到规定位置；在臂 88的前端具备抓住二次成形工件W2的第四卡盘89，抓住由输`送机构80C输送的二次成形工件W2向热处理炉70的输送带72移载的摆动臂式工件移载机构80D。
[0094]另外，第一卡盘82、第二卡盘84、第三卡盘85及第四卡盘89，具备与设置在工件供给排出装置30的卡盘32 (34)上的一对爪32a、32a (34a、34a)同样的构造的爪82a、84a、 85a、89a。
[0095]详细地讲，在第一输出机构80A中，如图8、9的假想线所示，在向左右方向延伸的 基座81a上，可左右方向滑动地组装了左右滑块81，在左右滑块81的前端前面侧，可进行 升降动作地设置了第一卡盘82。因此，如图8、9的假想线所示的那样，在第一卡盘82接近 下模具14的位置，通过抓住被敲出而从下模具14向上方突出的二次成形工件W2(的轴部) 而上升规定量，工件W2被从下模具14拔出。而且，被第一卡盘82 (的爪82a)把持的工件 W2 (的轴部)，通过由左右滑块81向锻造冲压主体10的侧方(图8、9的左方向)滑动，成为 与第二输出机构80B的下段的第二卡盘84正对的位置。
[0096]第二卡盘84仅能在前后方向(图8上下方向)滑动，以第二卡盘84进行了前进(与 第一输出机构80A的第一卡盘82接近)的状态，从第一卡盘82接受二次成形工件W2，返回 到原来的位置。
[0097]另一方面，第二输出机构80B的上段的第三卡盘85，被设置成可左右滑动及升降 滑动，通过移动(向图8右方向滑动)到接受了工件W2的第二卡盘84的正上方，从第二卡盘 84接受二次成形工件W2，进而在移动(向图8左方向滑动)到输送机构80C的旋转台87的 规定的工件收容筒87a的正上方之后，下降而向工件收容筒87a插入二次成形工件W2 (的 轴部)，将二次成形工件W2交接给输送机构80C。
[0098]而且，在输送机构80C的旋转台87旋转了 180度的位置，通过在摆动臂式移载机 构80D的臂88前端的第四卡盘89(的爪89a)抓住了被收容于旋转台87的工件收容筒87a 内的二次成形工件W2的状态下，在臂88仅上升规定量之后，仅水平地摆动规定角度，解除 由第四卡盘89进行的工件W2的把持，将二次成形工件W2移载到向热处理炉70延伸的输 送带72上。
[0099]另外，因为输送机构80C的旋转台87，是用于将从第二输出机构80B的第三卡盘 85接受的二次成形工件W2交接给摆动臂式移载机构80D的机构，旋转台87每次间歇旋转 180度，同时进行来自第二输出机构80B的工件W2的接受和工件W2的向摆动臂式移载机构 80D的交接，所以只要工件收容筒87a至少设置在圆周方向等分的2个部位即可。
[0100]但是，在旋转台87上，在圆周方向等分的6个部位设置了工件收容筒87a，与此相 应地能暂时收容多的二次成形工件W2。
[0101]S卩，在构成输送机构80C下游侧的阀制造线的任一个装置停止的情况下，都需要 停止阀制造线，但如果停止阀制造线，则在镦锻机20中一次成形中的工件就浪费了。因此， 在本实施例中，以如下的方式构成:通过在旋转台87上，在圆周方向等分的6个部位设置工 件收容筒87a，使从镦锻机40到锻造冲压主体10之间的线不立刻停止，通过至少在镦锻机 20中将一次成形中的工件3根全部由锻造冲压主体10进行二次成形，在收容到输送机构 80C的旋转台87上之后将线整体停止，不浪费工件。
[0102]图10是适用了本发明的阀的锻造冲压装置的第二实施例的阀的锻造自动化线的 主要部分俯视图。
[0103]与锻造冲压主体10的左右两侧邻接地配置了镦锻机20A(20B)，进而与镦锻机20A (20B)邻接地配置了棒材供给装置40，夹着锻造冲压主体10大致直线状地配置了阀的锻造 冲压装置。[0104]在从镦锻机20A、20B到棒材供给装置40、40的前面侧，配设了具备工件供给用卡 盘36的工件供给装置30A，卡盘36 (前端的爪36a)抓住棒材供给装置40的工件供给路42 上的工件W向镦锻机20A (20B)的空的成形载物台供给。工件供给用卡盘36，是与上述的 第一实施例中的工件供给排出装置30的工件供给用卡盘32相同的构造，其重复的说明省 略。
[0105]另外，在镦锻机20A(20B)和锻造冲压主体10之间，配置了输送由镦锻机20A(20B) 的成形载物台21D、21E (21F、21G)成形了的一次成形工件Wl而向锻造冲压主体10输入的 高速多关节机器人60A (60B)。
[0106]另外，在镦锻机20A (20B)的夹着工件供给装置30A的相反侧，分别设置了二次成 形工件集聚部74，设置在高速多关节机器人60A(60B)的臂62前端侧的卡盘64(的爪64a) 将由锻造冲压主体10成形了的二次成形工件W2向二次成形工件集聚部74移载。集聚在 二次成形工件集聚部74的二次成形工件W2，在经过规定时间而冷却了的阶段中，例如，作 业者向分批式加热处理炉(未图示)输入。
[0107]下面，说明此第二实施例与上述的第一实施例不同的结构。
[0108]第一，在镦锻机20A、20B上，并列设置了 2个部位的成形载物台21D、21E ;21F、 21G，能分别同时地一次成形2根工件W。而且，在本实施例中，被设定成各自的成形载物台 21D、21E ;21F、21G上的成形以在工件W的每一根的一次成形上需要的时间的约I / 4的间 隔顺序结束，并且被设定成各成形载物台21D、21E ;21F、21G中的成形结束的间隔(时机)和 由锻造冲压主体10进行的二次成形(锻造冲压)的间隔(时机)一致。
[0109]第二，在上述的第一实施例中，在工件供给排出装置30上设置了分担分配的任务 的两个卡盘32、34，以便工件排出用卡盘34抓住成形载物台的一次成形工件Wl输出，工件 供给用卡盘32向空的成形载物台供给新的工件W，与此相对，在本实施例中，以如下的方式 构成，即，设置在工件供给装置30A上的工件供给用卡盘36仅进行向空的成形载物台供给 新的工件W的动作。
[0110]S卩，工件供给用卡盘36，与上述的第一实施例的工件供给输出装置30的卡盘32、 34同样,被构成为可相对于缴锻机20A向左右方向及前后方向滑动,卡盘36抓住棒材供给 装置40的棒材供给路42的工件W向镦锻机20A的成形载物台21D、21E ;21F、21G供给。
[0111]第三，输送由镦锻机20A、20B成形了的一次成形工件Wl而向锻造冲压主体10输 入的高速多关节机器人60A、60B，与在第一实施例中采用的高速多关节机器人60相比，臂 62的可动范围是宽范围，也具备向二次成形工件集聚部74、74移载由锻造冲压主体10成形 了的二次成形工件W2的功能。
[0112]S卩，在上述的第一实施例中，因为高速多关节机器人60的臂62的可动范围狭窄， 臂62不到达镦锻机20的成形载物台，所以工件供给排出装置30 (的排出用卡盘32)，将在 成形载物台中成形结束的一次成形工件Wl排出到高速多关节机器人60的臂62到达的位 置P1，交接给机器人60的卡盘64，但在此第二实施例中，以如下的方式构成:高速多关节机 器人60的臂62的可动范围是宽范围，高速多关节机器人60A (60B)的卡盘64直接接受成 形载物台21D、21E ;21F、21G上的一次工件W1，向锻造冲压主体10输送输入。
[0113]因此，在本实施例中，例如，直到由镦锻机20A的成形载物台21D成形了的一次成 形工件Wl被输入给锻造冲压主体10为止的工件的交接次数，仅是成形载物台21D —高速多关节机器人60A的卡盘64 —锻造冲压主体10的2次，这与工件的交接次数是3次的第 一实施例相比还少I次，与此相应地，用于将由镦锻机20A (20B)成形了的一次成形工件Wl 向锻造冲压主体10输送输入所需要的时间更短。
[0114]第四，在此第二实施例中，以如下的方式构成:在锻造冲压主体10的两侧，配置了 镦锻机20A (20B)、工件供给装置30A及高速多关节机器人60A (60B),从锻造冲压主体10 的左右两侧交替地连续地向锻造冲压主体10输送输入一次成形工件。
[0115]因此，在此第二实施例中，由于一对高速多关节机器人60A、60B的卡盘64、64分别 抓住由对应的一侧的镦锻机20A、20B成形了的一次成形工件W1，从锻造冲压主体10的左右 两侧交替地连续地向锻造冲压主体10输送输入，所以与第一实施例相比能更快速地将一 次成形工件Wl输送输入给锻造冲压主体10。
[0116]而且，在镦锻机20A、20B的成形载物台21D、21E ;21F、21G中，例如，被设定成一次 成形按照21D、21F、21E、21G的顺序结束，高速多关节机器人60A、60B交替地将一次成形工 件Wl与由锻造冲压主体10进行的二次成形(锻造冲压)的时机一致地向锻造冲压主体10 输入。
[0117]图11是适用了本发明的阀的锻造冲压装置的第三实施例的阀的锻造自动化线的 主要部分俯视图。
[0118]因为上述的第一实施例中的高速多关节机器人60的臂62 (设置在前端侧的卡盘 64)具有虽然不到达镦锻机20的各成形载物台21A?21C，但不用说到达成形载物台21A 附近的规定位置(工件交接位置PU P2)，也到达棒材供给装置40的棒材供给路42的可动 范围，所以也具备抓住棒材供给路42上的工件W向工件供给排出装置30的工件供给用卡 盘32交接的功能。
[0119]另一方面，此第三实施例中的高速多关节机器人60C的臂62 (设置在前端侧的卡 盘64)，因为臂62 (设置在前端侧的卡盘64)的可动范围比第一实施例中的高速多关节机 器人60狭窄，所以不到达棒材供给装置40的棒材供给路42。因此，在此第三实施例中，在 棒材供给装置40的棒材供给路42和镦锻机20之间，配置与机器人60C同样的高速多关节 机器人60D，该机器人60D的臂62 (的卡盘64)抓住棒材供给路42上的工件W向工件供给 排出装置30的工件供给用卡盘32 (未图示)交接。
[0120]另外，在本实施例中，向作为向热处理炉70延伸的输送路的输送带72移载的二次 成形工件输出移载装置，代替在第一实施例中采用的复杂的构造的二次成形工件输出移载 装置80，由与高速多关节机器人60C同样的高速多关节机器人60E构成。
[0121]此外，因为与上述的第一、第二实施例的锻造冲压装置的构造相同，赋予相同的的 符号，所以其重复的说明省略。
[0122]另外，在上述的第一?第三实施例中，采用了在前面上并列设置成形载物台的构 造的镦锻机20、20A (20B)，但也可以是先行专利文献I公开的那样的邻接地配置多台仅在 前面上I个部位设置了成形载物台的镦锻机(以往公知的镦锻机)的构造。
[0123]符号的说明:
[0124]W:工件(圆棒材)
[0125]Wl:—次成形工件
[0126]W2: 二次成形工件[0127]10:锻造冲压主体
[0128]12:锻造冲压主体的模具
[0129]20、20A:镦锻机
[0130]21A、21B、21C、21D、21E:成形载物台
[0131]30:工件供给排出装置
[0132]30A:工件供给装置
[0133]32:工件供给用卡盘
[0134]32a、34a、35a、36a:工件把持用的爪
[0135]34:工件排出用卡盘
[0136]36:工件供给用卡盘
[0137]40:棒材供给装置
[0138]42:棒材供给路
[0139]60、60A、60B:作为一次成形工件输送输入装置的高速多关节机器人
[0140]62:高速多关节机器人的臂
[0141]64:设置在臂前端侧的卡盘
[0142]64a:工件把持用的爪
[0143]L1:高速多关节机器人的垂直旋转支轴
[0144]70:热处理炉
[0145]72:输送带
[0146]80:二次成形工件输出移载装置。
【权利要求】
1.一种阀的锻造冲压装置，具备:至少I台镦锻机，该至少I台镦锻机在其前面上设置成形载物台，该成形载物台通过由 电极抓住作为工件的圆棒材，在与圆棒材端之间使电流流动，从另一端加压，将加热端膨胀 成丸子状；配设在上述镦锻机的前面侧，向上述成形载物台供给工件的工件供给装置；与上述镦锻机的侧方邻接地配置，将由上述镦锻机成形了的一次成形工件由上下的模 具进行二次成形的锻造冲压主体；和配置在上述镦锻机及上述锻造冲压主体的附近，抓住由上述镦锻机成形了的一次成形 工件输送，向上述锻造冲压主体输入的一次成形工件输送输入装置，其特征在于，上述工件供给装置具备可在相对于镦锻机接近分离的前后方向及相对于镦锻机在左 右方向滑动的工件供给用卡盘，上述一次成形工件输送输入装置，由具备在上述镦锻机的前面侧抓住一次成形工件向 上述锻造冲压主体输送输入的臂的可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器人构成。
2.如权利要求1记载的阀的锻造冲压装置，其特征在于，在上述镦锻机的前面上，左右地并列设置了多个成形载物台。
3.如权利要求1或2记载的阀的锻造冲压装置，其特征在于，上述工件供给装置作为具备可在相对于镦锻机接近分离的前后方向及在左右方向滑 动的工件排出用卡盘的工件供给排出装置构成，上述工件排出用卡盘，抓住由上述镦锻机的成形载物台成形了的一次成形工件排出到 可向上述高速多关节机器人的臂交接的规定位置。
4.如权利要求1或2记载的阀的锻造冲压装置，其特征在于，上述高速多关节机器人，其臂抓住上述镦锻机的成形载物台上的一次成形工件向上述 锻造冲压主体输送输入。
5.如权利要求3或4记载的阀的锻造冲压装置，其特征在于，上述镦锻机、上述工件供给装置及上述高速多关节机器人，分别配置在上述锻造冲压 主体的两侧。
6.如权利要求1?5的任一项记载的阀的锻造冲压装置，其特征在于，在上述锻造冲压主体的附近，设置了热处理炉，在上述锻造冲压主体和上述热处理炉 之间，配置了输出由上述锻造冲压主体成形了的二次成形工件而向上述热处理炉移载的二 次成形工件输出移载装置。
【文档编号】B21J9/08GK103561883SQ201280026626
【公开日】2014年2月5日 申请日期:2012年3月30日 优先权日:2012年3月30日
【发明者】村田赖一, 冈村裕二, 牧野洋右, 小田裕之 申请人:日锻汽门株式会社
【专利摘要】本发明提供一种阀的锻造冲压装置，其能减少直到输送由镦锻机成形了的一次成形工件而向锻造冲压本休输入为止的工件交接次数，缩短一次成形工件的向锻造冲压主体的输送输入时间。其具备设置了多个一次成形载物台的镦锻机（20）、与镦锻机（20）邻接并将一次成形工件（W1）进行二次成形的锻造冲压主体（10）和抓住工件（W1）向锻造冲压主体（10）输送输入的工件输送输入装置，由具备抓住工件（W1）的臂（62）（卡盘（64））的可绕垂直轴（L1）回旋的高速多关节机器人（60）构成工件输送输入装置。能减少从镦锻机（20）到锻造冲压主体（10）的工件交接次数，阀锻造线的速度提高，生产效率提高。
【专利说明】阀的锻造冲压装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及将由镦锻机成形了的一次成形工件输送给锻造冲压主体而进行二次 成形的阀的锻造冲压装置，特别是涉及具备将由臂抓住由镦锻机成形了的一次成形工件输 送输入给锻造冲压主体的可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器人的阀的锻造冲压装置。
【背景技术】
[0002]由镦锻机进行的成形，是在设置于镦锻机的前面上的成形载物台中，由电极抓住 圆棒材，在与圆棒材端之间使电流流动，通过从另一端加压将加热端膨胀成丸子状进行成 形的方法，一般在阀的锻造冲压装置中使用。
[0003]而且，通常，因为如果由镦锻机进行一次成形，则花费十几秒?几十秒，与此相对， 如果锻造冲压主体进行二次成形(冲压)，则在一秒?几秒内结束，所以为了提高阀的锻造 冲压的生产效率，相对于一台的锻造冲压主体例如组合了四台左右的镦锻机。
[0004]详细地讲，构成以往的阀的锻造自动化线的阀的锻造冲压装置，如在下述专利文 献I的以往技术的栏中记载的那样，成为如下的构造:将镦锻机从锻造冲压主体向一侧排 列成一列，将由各镦锻机成形了的一次成形工件由顶出器落到滑动面上，在通过滑动面之 后，落到顶部链条式输送带上，好容易走到并停止在锻造冲压主体附近的一次成形工件接 受器上。在此，安装在锻造冲压主体之前的多关节机器人，去取一次成形工件，输入给锻造 冲压的模具，在与锻造冲压结束同时，工件输出装置输出二次成形工件。
[0005]但是，在上述的锻造冲压装置(在专利文献I的以往技术的栏中记载的装置)中，因 为仅从锻造冲压主体的单侧将一次成形工件输送到锻造冲压主体附近，所以存在为了由输 送带从位于离锻造冲压主体最远方的镦锻机搬运工件而花费时间等的问题，花费在每一根 二次成形工件的生产上的时间长，生产性非常差。
[0006]因此，如下述专利文献I的发明所示，已提出了通过以锻造冲压主体的开口为中 心在两侧配置镦锻机、输送带及一次成形工件输入装置，从锻造冲压主体的两侧输入一次 成形工件，缩短花费在每一根二次成形工件的生产上的时间的锻造冲压装置。
[0007]在先技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1:日本特开 2002-273539(第 0002 ?0007 段，图 7、8、9，第 0014 ?0016 段，图1、2)
【发明内容】
[0010]发明所要解决的课题
[0011]但是，在上述的专利文献I记载的装置中，无论在哪一种构造中，都在输送由镦锻 机(的成形载物台)成形了的一次成形工件而向锻造冲压主体输入之前都花费时间，没有达 到充分地缩短花费在每一根二次成形工件的生产上的时间。[0012]
【发明者】对其原因进行了考察后得知:由镦锻机成形了的一次成形工件，在从镦锻 机输出输送而向锻造冲压主体输入之前，进行了缴锻机一工件输出机构一输送带一工件输 入装置(包含多关节机器人)一锻造冲压主体的多达4次的工件的交接，这是使生产效率下 降的最大的原因。
[0013]因此，
【发明者】考虑了减少工件交接的次数(用于输送工件的装置的数量)。详细地 讲，考虑了采用具备能抓住工件的臂的高速多关节机器人代替输送带和工件输入装置。
[0014]S卩，由于高速多关节机器人兼有输送带和工件输入装置的双方的功能，所以通过 采用高速多关节机器人，用于输送由镦锻机成形了的一次成形工件而向锻造冲压主体输入 的装置的数量减少一个(工件交接的次数减少一次)，与此相应地，能缩短输送时间。进而， 作为用于抓住规定位置的一次成形工件而向锻造冲压主体输入的装置，即使在各种各样的 输送机构中，也由可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器人进行的输送是合格且最快 的。
[0015]而且，
【发明者】重复试制的结果，因为确认了其效果，所以达到了此次的专利申请。
[0016]本发明是鉴于上述以往技术的问题而做出的，其目的在于提供一种通过采用具备 抓住一次成形工件的臂并可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器人，代替将一次成形工 件输送到锻造冲压主体附近的输送带和将由该输送带输送的一次成形工件向锻造冲压主 体输入的输入装置，能将由镦锻机成形了的一次成形工件在短时间内向锻造冲压主体输送 输入的阀的锻造冲压装置。
[0017]为了解决课题的手段
[0018]在本发明的阀的锻造冲压装置中，具备:
[0019]至少I台镦锻机，该至少I台镦锻机在其前面上设置成形载物台，该成形载物台通 过由电极抓住作为工件的圆棒材，在与圆棒材端之间使电流流动，从另一端加压，将加热端 膨胀成丸子状；
[0020]配设在上述镦锻机的前面侧，向上述成形载物台供给工件的工件供给装置；
[0021]与上述镦锻机的侧方邻接地配置，将由上述镦锻机成形了的一次成形工件由上下 的模具进行二次成形的锻造冲压主体；和
[0022]配置在上述镦锻机及上述锻造冲压主体的附近，抓住由上述镦锻机成形了的一次 成形工件输送，向上述锻造冲压主体输入的一次成形工件输送输入装置，
[0023]其特征在于，
[0024]上述工件供给装置具备可在相对于镦锻机接近分离的前后方向及相对于镦锻机 在左右方向滑动的工件供给用卡盘，
[0025]上述一次成形工件输送输入装置，由具备在上述镦锻机的前面侧抓住一次成形工 件向上述锻造冲压主体输送输入的臂的可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器人构成。
[0026](作用)工件供给装置的工件供给用卡盘，例如，通过抓住作为处于工件供给装置 的工件供给路上的工件的圆棒材，快速地且可靠地向镦锻机的成形载物台供给。
[0027]由镦锻机的成形载物台成形了的一次成形工件，在直到从镦锻机向锻造冲压主体 输入之前，在以往的装置中，进行镦锻机一工件输出机构一输送带一工件输入装置(包含多 关节机器人)一锻造冲压主体的多达4次的工件的交接，与此相对，在本发明中，高速多关节 机器人取代输送带和工件输入装置。即，由于高速多关节机器人进行工件的输送和输入，所以工件交接的次数(用于输送工件的装置的数量)至少少一次(一个)，与次相应地，将一次 成形工件向锻造冲压主体输送输入为止的时间被缩短。
[0028]特别是，作为用于抓住规定位置的一次成形工件向锻造冲压主体输入的装置，因 为在各种各样的输送机构之中，也由具备抓住一次成形工件向锻造冲压主体输送输入的臂 的可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器人进行的输送合格且最快，所以是最希望的。
[0029]在技术方案2中，是在技术方案I记载的阀的锻造冲压装置中，以在上述镦锻机的 前面上，左右地并列设置了多个成形载物台的方式构成。
[0030](作用)在以往的锻造冲压装置中使用的镦锻机中，在I台镦锻机上成形载物台限 于I个部位，为了提高生产效率，需要相对于一台锻造冲压主体邻接配置多台(例如四台左 右)镦锻机。然而，在本发明的锻造冲压装置中使用的镦锻机，因为在I台镦锻机上设置了 多个成形载物台，所以相对于一台锻造冲压主体需要的镦锻机的台数可以少。
[0031]另外，与邻接配置镦锻机的以往的锻造冲压装置相比，与不邻接配置镦锻机的量 相应地，或与即使邻接配置但其数量也少的量相应地，从锻造冲压主体到最远方的成形载 物台的距离变短。因此，高速多关节机器人的臂，成为到达最远方的成形载物台的状态，或 者成为虽然不到达但至少到达最远方的成形载物台附近的状态。即，一次成形工件，能从成 形载物台向高速多关节机器人的臂直接交接，或由工件排出机构排出到规定位置(高速多 关节机器人的臂到达的规定位置)，向高速多关节机器人的臂交接，无论做成哪一种，都与 从成形载物台到交接给高速多关节机器人的臂的距离被缩短的量相应地，直到将由镦锻机 的成形载物台成形了的一次成形工件交接给高速多关节机器人的臂为止的时间变短。
[0032]在技术方案3中，是在技术方案I或2记载的阀的锻造冲压装置中，上述工件供给 装置作为具备可在相对于镦锻机接近分离的前后方向及在左右方向滑动的工件排出用卡 盘的工件供给排出装置构成，
[0033]上述工件排出用卡盘，抓住由上述镦锻机的成形载物台成形了的一次成形工件排 出到可向上述高速多关节机器人的臂交接的规定位置。
[0034](作用)由于工件供给排出装置的工件排出用卡盘抓住成形载物台的一次成形工 件排出到规定位置，交接给高速多关节机器人的臂，所以相对于进行多达4次工件的交接 的以往的锻造冲压装置，在本发明中，工件交接的次数少到3次，与此相应地，将一次成形 工件输送输入到锻造冲压主体的时间被缩短。
[0035]另外，由于即使是在高速多关节机器人的臂不到达最远方的成形载物台的情况 下，工件排出用卡盘也将由镦锻机的成形载物台成形了的一次成形工件排出到高速多关节 机器人的臂到达的规定位置，所以即使是臂的到达的范围不那么大的高速多关节机器人， 也能在锻造冲压装置中采用。
[0036]另外，由工件供给用卡盘进行的工件的供给、由工件排出用卡盘进行的工件的排 出，在短时间(例如，几秒)内完了，与此相对，由镦锻机进行的工件的一次成形，例如，花费 十几秒以上。因此，在工件供给用卡盘也进行工件的排出的构造的情况下，在直到由镦锻机 (成形载物台)进行的工件的一次成形结束为止的期间，卡盘必须在成形载物台之前为了工 件排出动作而继续待机，与此相应地损失时间。即，在工件的一次成形结束之后，工件供给 用卡盘，进行一次成形工件的排出动作，在接下来接受新的工件之后，开始工件供给动作， 与此相应地花费时间。[0037]然而，在技术方案3中，由于在工件供给装置上，除了工件供给用卡盘以外还设置 了工件排出用卡盘，所以在进行工件的一次成形的期间，通过使新的工件向工件供给用卡 盘的交接预先完了，在工件排出用卡盘为了工件排出动作而在成形载物台之前待机的状态 下，工件供给用卡盘成为抓住了新的工件的状态。因此，在工件排出用卡盘进行了一次成形 工件的排出动作之后，工件供给用卡盘能立即开始工件的供给动作。即，能与和用于卡盘接 受新的工件所需要的时间相当的量相应地缩短时间。
[0038]在技术方案4中，在技术方案I或2记载的阀的锻造冲压装置中，以如下的方式构 成:上述高速多关节机器人，其臂抓住上述镦锻机的成形载物台上的一次成形工件向上述 锻造冲压主体输送输入。
[0039](作用)在技术方案3中，成形载物台上的一次成形工件，经工件供给排出装置的工 件排出用卡盘，交接给高速多关节机器人的臂，与此相对，在技术方案4中，由于高速多关 节机器人的臂直接抓住成形载物台上的一次成形工件向锻造冲压主体输送输入，所以相对 于在将由镦锻机成形了的一次成形工件向锻造冲压主体输送输入之前进行3次工件的交 接的技术方案3，在工件交接的次数少到2次的技术方案4中，直到将一次成形工件输送输 入给锻造冲压主体为止的时间被大幅度地缩短。
[0040]在技术方案5中，是在技术方案3或4记载的阀的锻造冲压装置中，以如下的方式 构成:上述镦锻机、上述工件供给装置及上述高速多关节机器人，分别配置在上述锻造冲压 主体的两侧。
[0041](作用)由于一对高速多关节机器人的臂分别抓住由对应的一侧的镦锻机成形了 的一次成形工件，从锻造冲压主体的左右两侧交替地连续地向锻造冲压主体输送输入，所 以能更快速地向锻造冲压主体输送输入一次成形工件。
[0042]在技术方案6中，是在技术方案I?5记载的阀的锻造冲压装置中，
[0043]以如下的方式构成:在上述锻造冲压主体的附近，设置了热处理炉，在上述锻造冲 压主体和上述热处理炉之间，配置了输出由上述锻造冲压主体成形了的二次成形工件而向 上述热处理炉移载的二次成形工件输出移载装置。
[0044](作用)由锻造冲压主体成形了的二次成形工件，由二次成形工件输出移载装置从 锻造冲压主体输出，向热处理炉的规定位置(例如，向热处理炉延伸的工件输送带)移载。
[0045]另外，作为二次成形工件输出移载装置的结构，例如，可以考虑具备可在相对于锻 造冲压主体接近分离的前后方向及左右方向滑动，进而可进行升降动作的工件输出用卡盘 的构造、在臂的前端侧具备能抓住工件的卡盘并可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器 人等。
[0046]发明的效果
[0047]根据本发明的阀的锻造冲压装置，由于直到将由镦锻机成形了的一次成形工件向 锻造冲压主体输送输入为止的工件的交接次数减少，所以向一次成形工件的锻造冲压主体 的输送输入时间被缩短，花费在每一根二次成形工件的生产上的时间被缩短，阀的生产性 提闻。
[0048]根据技术方案2，由于直到将由镦锻机成形了的一次成形工件向高速多关节机器 人的臂交接为止的时间被缩短，与此相应地，能够进行一次成形工件的更快速的向锻造冲 压主体的连续的输送输入，所以花费在每一根二次成形工件的生产上的时间被大幅度地缩短，阀的生产性可靠地提高。
[0049]另外，相对于锻造冲压主体需要的镦锻机的台数减少，与此相应地，阀的锻造冲压 装置变得紧凑，并且也能削减阀的锻造自动化线的设置空间。
[0050]根据技术方案3，由于直到将由镦锻机成形了的一次成形工件向锻造冲压主体输 送输入为止的时间被进一步缩短，所以花费在每一根二次成形工件的生产上的时间被进一 步缩短，阀的生产性进一步提高。
[0051]另外，由于能在锻造冲压装置中采用的高速多关节机器人的选择项目扩大，所以 臂的可移动范围比较小，但通过采用廉价且紧凑的高速多关节机器人，阀的锻造自动化线 的制造设备变得廉价，进而能降低每一根二次成形工件的制造单价。
[0052]根据技术方案4，由于直到由镦锻机成形了的一次成形工件向锻造冲压主体输送 输入为止的时间被进一步缩短，所以花费在每一根二次成形工件的生产上的时间被进一步 缩短，阀的生产性进一步提高。
[0053]根据技术方案5，由于一次成形工件被从锻造冲压主体的左右两侧交替地连续地 输入，所以一次成形工件向锻造冲压主体的输入间距被进一步缩短，花费在每一根二次成 形工件的生产上的时间被进一步缩短，阀的生产性进一步提高。
[0054]根据技术方案6，由于由锻造冲压主体成形了的二次成形工件由二次成形工件输 出移载装置快速地输出，向热处理炉移载，所以阀的生产性可靠地提高。
【专利附图】
【附图说明】
[0055]图1是表示适用了本发明的阀的锻造冲压装置的第一实施例的阀的锻造自动化 线的整体结构的俯视图。
[0056]图2是构成阀的锻造冲压装置的镦锻机的立体图。
[0057]图3是沿镦锻机的成形载物台配设的工件供给排出装置的俯视图。
[0058]图4是工件供给排出装置的侧视图(从图3的右侧看的图)。
[0059]图5是说明工件供给排出装置的工件排出用卡盘抓住一次成形工件排出到规定 位置(向高速多关节机器人的臂交接的位置)的状态的图，(a)表示排出用卡盘前进而在接 近一次成形中的工件的位置待机的状态，(b)表示排出用卡盘抓住了刚成形后的一次成形 工件的状态，(C)表示抓住了一次成形工件的排出用卡盘后退了的状态，(d)表示抓住了一 次成形工件的排出用卡盘滑动到了左右方向规定位置的状态。
[0060]图6是表示输送一次成形工件并向锻造冲压主体输入的高速多关节机器人的图 (从图1所示的右方向看的图)。
[0061]图7是高速多关节机器人的臂的放大图，Ca)是臂的主视图，(b)是臂的俯视图。
[0062]图8是从锻造冲压主体输出二次成形工件的二次成形工件输出移载装置的俯视 图。
[0063]图9是由截面表示的该二次成形工件输出移载装置的一部分的主视图。
[0064]图10是表示适用了本发明的阀的锻造冲压装置的第二实施例的阀的锻造自动化 线的整体结构的俯视图。
[0065]图11是表示适用了本发明的阀的锻造冲压装置的第三实施例的阀的锻造自动化 线的整体结构的俯视图。【具体实施方式】
[0066]为了实施发明的优选方式
[0067]基于【专利附图】
【附图说明】本发明的阀的锻造冲压装置的第一实施例。
[0068]图1?图9是表示适用了第一实施例的阀的锻造冲压装置的阀的锻造自动化线的 图，图1表示阀的锻造自动化线整体的平面，图2?图9表示构成阀的锻造冲压装置的各装 置，例如，一次成形工件W的镦锻机20、从镦锻机20排出一次成形工件并且向镦锻机20供 给新的工件的工件供给排出装置30、输送由镦锻机20成形了的一次成形工件Wl而向锻造 冲压主体10输入的高速多关节机器人60、从锻造冲压主体10输出二次成形工件W2而向热 处理炉70移载的二次成形工件输出移载装置80等。
[0069]在图1中，符号10是具备二次成形用的上下一对模具12、14 (图9参照)的锻造冲 压主体，在正面看锻造冲压主体10的一方的一侧(图1、9的右侧)，邻接地配置了镦锻机20， 进而与镦锻机20邻接地配置了棒材供给装置40，从锻造冲压主体10到棒材供给装置40的 各装置大致配置成直线状。另外，在锻造冲压主体10和镦锻机20之间，配置了输送由镦锻 机20成形了的一次成形工件Wl而向锻造冲压主体10输入的高速多关节机器人60。
[0070]另一方面，在正面看锻造冲压主体10的相反侧的一侧(图1、9的左侧)，配置了加 热处理二次成形工件W2的热处理炉70，在锻造冲压主体10和热处理炉70之间，配置了输 出由锻造冲压主体10成形了的二次成形工件W2而移载到向热处理炉70内延伸的输送带 72上的二次成形工件输出移载装置80。
[0071]将工件W —次成形的镦锻机20，是由电极抓住作为工件W的圆棒材，在与圆棒材 端之间使电流流动，通过从另一端加压将加热端膨胀成丸子状的装置。详细地讲，如图2所 示，在镦锻机20的前面侧，具备左右一对电极卡盘22、22、上方的砧电极23及下方的加压装 置24的成形载物台21A、21B、21C被并列设置在左右方向，通过采用直流变换器加热方式， 能一次以高速一次成形3根工件W。另外，符号24a是从下方承担保持工件W的加压装置 24的升降杆。
[0072]在镦锻机20的成形载物台21A、21B、21C的前方，如图3、4所示，配设了具备在相 对于镦锻机20的成形载物台21A、21B、21C接近分离的前后方向及作为镦锻机20的成形载 物台21A、21B、21C并列设置方向的左右方向分别可滑动的左右一对工件供给用卡盘32及 工件排出用卡盘34的工件供给排出装置30。
[0073]S卩，在镦锻机20的前面侧，配设了被固定支承在镦锻机20上而在左右方向延伸的 直线导轨35，在直线导轨35上，在左右方向可滑动地组装了左右滑块33，通过由马达驱动 与直线导轨35平行配设的滚珠丝杠(未图示)，左右滑块33能在左右方向(图3左右方向) 滑动。另外，在左右滑块33上，分别经带导向件的气缸(未图示)在前后方向(图3上下方 向、图4左右方向)可滑动地组装了工件供给用卡盘32及工件排出用卡盘34。
[0074]另外，在各自的卡盘32、34的前端侧，如图3所示，设置了能开口到最大180度，并 且通过关闭能可靠地抓住细的工件W的一对爪32a、32a ;34a、34a。
[0075]而且，由成形载物台21A、21B、21C成形了的一次成形工件W1，被交接给工件输出 用卡盘34(的爪34a),被排出到可向设置在高速多关节机器人60的臂62前端侧的卡盘64 (的爪64a)交接的规定位置Pl (图3参照)，被交接给机器人60的臂62前端侧的卡盘64(的爪64a)，由机器人60输送输入给锻造冲压主体10。
[0076]另一方面，工件供给用卡盘32，如后述的那样，以在规定的工件交接位置P2 (与一 次成形工件Wl的向机器人60的工件交接位置Pl相同的位置)，经高速多关节机器人60交 接工件W的方式构成，抓住工件W的卡盘32 (的爪32a)，向成形载物台21A、21B、21C供给 工件W。
[0077]S卩，高速多关节机器人60，如图1、6所示，是机器人主体61能绕垂直支轴LI旋转 的构造，在机器人主体61的臂62的前端侧，如图7所示，设置了具备与工件供给排出装置 30的卡盘32、34的爪32a、34a同样的构造的一对爪64a、64a的卡盘64,卡盘64的爪64a 能开口到最大180度，并且通过关闭能可靠地抓住细的工件W。
[0078]高速多关节机器人60的大致L字型的臂62 (62a、62b、62c)，如图6、7所示，是可 绕6轴(LI?L6)转动的构造。详细地讲，基端侧臂62a，能相对于机器人主体61绕水平支 轴L2转动，前端侧臂62b，能分别绕与基端侧臂62a之间的水平支轴L3及绕沿着臂62a的 中心轴的支轴L4转动,最前端臂62c,能分别绕臂62b前端侧的水平支轴L5及绕臂62c基 端侧的垂直支轴L6转动。
[0079]另外，高速多关节机器人60的臂62的卡盘64，如图1所示，以不到达镦锻机20的
3个部位的成形载物台21A、21B、21C，但不用说到达工件交接位置P1(P2)，也到达棒材供给 装置40的棒材供给路42 (图1参照)的方式构成。
[0080]而且，工件W，如图1所示，以在棒材供给装置40的棒材供给路42中，被保持成一 根一根立着的状态，但高速多关节机器人60的臂62前端的卡盘64 (的爪64a、64a)抓住棒 材供给路42的工件W而输送到规定的工件交接位置P2，向工件供给排出装置30的工件供 给用卡盘32 (的爪32a、32a)交接的方式构成。
[0081]接着，参照图5 (a)?(d)，详细地说明由镦锻机20成形了的一次成形工件Wl由 工件供给排出装置30的工件排出用卡盘34输出到规定位置Pl的状态。
[0082]一般地，由镦锻机20进行的一次成形，花费由锻造冲压主体10进行的二次成形 (锻造冲压)的数倍的时间。例如，二次成形在几秒内结束，与此相对，一次成形需要其数倍 的时间。因此，在本实施例中，例如设定成在各自的成形载物台21A、21B、21C中的成形以工 件W的每I根的一次成形所需要的时间的约I / 3的间隔结束，并且设定成在成形载物台 21A、21B、21C中的成形结束的间隔和由锻造冲压主体10进行的二次成形(锻造冲压)的间 隔一致。
[0083]S卩，如图5 Ca)所示，左右滑块33进行滑动，工件排出用卡盘34成为与成形载物 台21B正对的位置，并且工件排出用卡盘34前进而在与成形载物台21B接近的位置待机， 以便赶得上位于左右方向中央的成形载物台21B中的成形结束的时机。而且，在成形载物 台21B中在与工件的成形结束的同时，如图5(b)所示，排出用卡盘34抓住成形载物台21B 上的一次成形工件W1，同时，由电极卡盘22、22及电极23、加压装置24 (的升降杆24a)进 行的工件Wl的把持被解除。而且，抓住一次成形工件Wl的排出用卡盘34，如图5 (c)所 示，从成形载物台21B后退，如图5 (d)所示，左右滑块33向左右方向滑动规定量，排出用 卡盘34 (—次成形工件Wl)成为向高速多关节机器人60的卡盘64的交接位置Pl。
[0084]另外，在与排出用卡盘34邻接并与成形载物台21B接近而待机的工件供给用卡盘 32上，在由成形载物台21B —次成形了工件W的期间，由高速多关节机器人60已经交接了新的工件W。即，在图5 (a)所示的状态以前的工件排出用卡盘34进行了后退的状态下，在左右滑块33在左右方向移动了规定量的规定的工件交接位置P2，经高速多关节机器人60 (的卡盘64)向工件供给用卡盘32交接了新的工件W。
[0085]因此，在规定的工件交接位置P1，在一次成形工件Wl的向高速多关节机器人60 (的卡盘64)的交接结束的同时，左右滑块33在左右方向滑动，把持新的工件W的工件供给用卡盘32成为与成形载物台21B正对的位置，并且工件供给用卡盘32前进而向成形载物台2IB供给新的工件W。
[0086]如果新的工件W的向空的成形载物台21B的供给结束，则工件供给用卡盘32后退，左右滑块33 (卡盘32、34)滑动到规定的工件交接位置P1，由高速多关节机器人60向工件供给用卡盘34交接新的工件W。
[0087]接着，左右滑块33 (卡盘32、34)滑动到成形载物台21B的下一个一次成形结束的规定的成形载物台位置，工件排出用卡盘34前进，在接近规定的成形载物台的位置待机。
[0088]而且，通过反复此动作，能由工件供给排出装置30及高速多关节机器人60与锻造冲压主体10的冲压(二次成形)的时机一致地向锻造冲压主体10连续地输送输入由成形载物台21A、21B、21C成形了的一次成形工件W1。
[0089]这样，在本实施例中，例如由镦锻机20的成形载物台21B成形了的一次成形工件 W1，经工件供给排出装置30输出到规定位置P1，经高速多关节机器人60向锻造冲压主体 10输送输入，但直到输入给锻造冲压主体10为止的工件的交接次数，是成形载物台21B — 工件供给排出装置30 (排出用卡盘34)—高速多关节机器人60的卡盘64 —锻造冲压主体 10的3次，这与进行多达4次的工件的交接的以往的锻造冲压装置相比少I次，与此相应地，由镦锻机20成形了的一次成形工件Wl的向锻造冲压主体10的输送输入时间被缩短。
[0090]其结果，花费在每一根二次成形工件的生产上的时间被缩短，阀的生产性提高。
[0091]另外，由锻造冲压主体10 二次成形了的二次成形工件W2，由与锻造冲压主体10的模具12、14的开闭的时机一致地进行动作的二次成形工件输出移载装置80向锻造冲压主体10的侧方输出，被移载到向热处理炉70延伸的输送带72上。
[0092]与锻造冲压主体10邻接的热处理炉70，例如，是用于进行用于除去在锻造的二次成形工件W2上残留的应力的退火处理的炉，将由锻造冲压主体10成形了的二次成形工件 W2载置在输送带72上，例如，通过在保持在500°C以上的炉70内充裕地花费时间(例如30 分)地输送，进行热处理。
[0093]二次成形工件输出移载装置80，如图8、9所示，具备:第一卡盘82抓住由锻造冲压主体10成形了的二次成形工件W2输出到锻造冲压主体10的侧方(图8、9左方向)的第一输出机构80A ;与第一输出机构80A平行地配设，具备顺序交接从第一^^盘82交接的二次成形工件W2的上下方向二段的第二、第三卡盘84、85的第二输出机构80B ;配设在第一输出机构80A和第二输出机构80B之间的下方，具备旋转台87的输送机构80C，该旋转台 87在圆周方向等分的6个部位设置了上方开口的工件收容用的筒87a，通过将从第三卡盘 85交接的二次成形工件W2收容在筒87a内旋转180度，将工件W2输送到规定位置；在臂 88的前端具备抓住二次成形工件W2的第四卡盘89，抓住由输`送机构80C输送的二次成形工件W2向热处理炉70的输送带72移载的摆动臂式工件移载机构80D。
[0094]另外，第一卡盘82、第二卡盘84、第三卡盘85及第四卡盘89，具备与设置在工件供给排出装置30的卡盘32 (34)上的一对爪32a、32a (34a、34a)同样的构造的爪82a、84a、 85a、89a。
[0095]详细地讲，在第一输出机构80A中，如图8、9的假想线所示，在向左右方向延伸的 基座81a上，可左右方向滑动地组装了左右滑块81，在左右滑块81的前端前面侧，可进行 升降动作地设置了第一卡盘82。因此，如图8、9的假想线所示的那样，在第一卡盘82接近 下模具14的位置，通过抓住被敲出而从下模具14向上方突出的二次成形工件W2(的轴部) 而上升规定量，工件W2被从下模具14拔出。而且，被第一卡盘82 (的爪82a)把持的工件 W2 (的轴部)，通过由左右滑块81向锻造冲压主体10的侧方(图8、9的左方向)滑动，成为 与第二输出机构80B的下段的第二卡盘84正对的位置。
[0096]第二卡盘84仅能在前后方向(图8上下方向)滑动，以第二卡盘84进行了前进(与 第一输出机构80A的第一卡盘82接近)的状态，从第一卡盘82接受二次成形工件W2，返回 到原来的位置。
[0097]另一方面，第二输出机构80B的上段的第三卡盘85，被设置成可左右滑动及升降 滑动，通过移动(向图8右方向滑动)到接受了工件W2的第二卡盘84的正上方，从第二卡盘 84接受二次成形工件W2，进而在移动(向图8左方向滑动)到输送机构80C的旋转台87的 规定的工件收容筒87a的正上方之后，下降而向工件收容筒87a插入二次成形工件W2 (的 轴部)，将二次成形工件W2交接给输送机构80C。
[0098]而且，在输送机构80C的旋转台87旋转了 180度的位置，通过在摆动臂式移载机 构80D的臂88前端的第四卡盘89(的爪89a)抓住了被收容于旋转台87的工件收容筒87a 内的二次成形工件W2的状态下，在臂88仅上升规定量之后，仅水平地摆动规定角度，解除 由第四卡盘89进行的工件W2的把持，将二次成形工件W2移载到向热处理炉70延伸的输 送带72上。
[0099]另外，因为输送机构80C的旋转台87，是用于将从第二输出机构80B的第三卡盘 85接受的二次成形工件W2交接给摆动臂式移载机构80D的机构，旋转台87每次间歇旋转 180度，同时进行来自第二输出机构80B的工件W2的接受和工件W2的向摆动臂式移载机构 80D的交接，所以只要工件收容筒87a至少设置在圆周方向等分的2个部位即可。
[0100]但是，在旋转台87上，在圆周方向等分的6个部位设置了工件收容筒87a，与此相 应地能暂时收容多的二次成形工件W2。
[0101]S卩，在构成输送机构80C下游侧的阀制造线的任一个装置停止的情况下，都需要 停止阀制造线，但如果停止阀制造线，则在镦锻机20中一次成形中的工件就浪费了。因此， 在本实施例中，以如下的方式构成:通过在旋转台87上，在圆周方向等分的6个部位设置工 件收容筒87a，使从镦锻机40到锻造冲压主体10之间的线不立刻停止，通过至少在镦锻机 20中将一次成形中的工件3根全部由锻造冲压主体10进行二次成形，在收容到输送机构 80C的旋转台87上之后将线整体停止，不浪费工件。
[0102]图10是适用了本发明的阀的锻造冲压装置的第二实施例的阀的锻造自动化线的 主要部分俯视图。
[0103]与锻造冲压主体10的左右两侧邻接地配置了镦锻机20A(20B)，进而与镦锻机20A (20B)邻接地配置了棒材供给装置40，夹着锻造冲压主体10大致直线状地配置了阀的锻造 冲压装置。[0104]在从镦锻机20A、20B到棒材供给装置40、40的前面侧，配设了具备工件供给用卡 盘36的工件供给装置30A，卡盘36 (前端的爪36a)抓住棒材供给装置40的工件供给路42 上的工件W向镦锻机20A (20B)的空的成形载物台供给。工件供给用卡盘36，是与上述的 第一实施例中的工件供给排出装置30的工件供给用卡盘32相同的构造，其重复的说明省 略。
[0105]另外，在镦锻机20A(20B)和锻造冲压主体10之间，配置了输送由镦锻机20A(20B) 的成形载物台21D、21E (21F、21G)成形了的一次成形工件Wl而向锻造冲压主体10输入的 高速多关节机器人60A (60B)。
[0106]另外，在镦锻机20A (20B)的夹着工件供给装置30A的相反侧，分别设置了二次成 形工件集聚部74，设置在高速多关节机器人60A(60B)的臂62前端侧的卡盘64(的爪64a) 将由锻造冲压主体10成形了的二次成形工件W2向二次成形工件集聚部74移载。集聚在 二次成形工件集聚部74的二次成形工件W2，在经过规定时间而冷却了的阶段中，例如，作 业者向分批式加热处理炉(未图示)输入。
[0107]下面，说明此第二实施例与上述的第一实施例不同的结构。
[0108]第一，在镦锻机20A、20B上，并列设置了 2个部位的成形载物台21D、21E ;21F、 21G，能分别同时地一次成形2根工件W。而且，在本实施例中，被设定成各自的成形载物台 21D、21E ;21F、21G上的成形以在工件W的每一根的一次成形上需要的时间的约I / 4的间 隔顺序结束，并且被设定成各成形载物台21D、21E ;21F、21G中的成形结束的间隔(时机)和 由锻造冲压主体10进行的二次成形(锻造冲压)的间隔(时机)一致。
[0109]第二，在上述的第一实施例中，在工件供给排出装置30上设置了分担分配的任务 的两个卡盘32、34，以便工件排出用卡盘34抓住成形载物台的一次成形工件Wl输出，工件 供给用卡盘32向空的成形载物台供给新的工件W，与此相对，在本实施例中，以如下的方式 构成，即，设置在工件供给装置30A上的工件供给用卡盘36仅进行向空的成形载物台供给 新的工件W的动作。
[0110]S卩，工件供给用卡盘36，与上述的第一实施例的工件供给输出装置30的卡盘32、 34同样,被构成为可相对于缴锻机20A向左右方向及前后方向滑动,卡盘36抓住棒材供给 装置40的棒材供给路42的工件W向镦锻机20A的成形载物台21D、21E ;21F、21G供给。
[0111]第三，输送由镦锻机20A、20B成形了的一次成形工件Wl而向锻造冲压主体10输 入的高速多关节机器人60A、60B，与在第一实施例中采用的高速多关节机器人60相比，臂 62的可动范围是宽范围，也具备向二次成形工件集聚部74、74移载由锻造冲压主体10成形 了的二次成形工件W2的功能。
[0112]S卩，在上述的第一实施例中，因为高速多关节机器人60的臂62的可动范围狭窄， 臂62不到达镦锻机20的成形载物台，所以工件供给排出装置30 (的排出用卡盘32)，将在 成形载物台中成形结束的一次成形工件Wl排出到高速多关节机器人60的臂62到达的位 置P1，交接给机器人60的卡盘64，但在此第二实施例中，以如下的方式构成:高速多关节机 器人60的臂62的可动范围是宽范围，高速多关节机器人60A (60B)的卡盘64直接接受成 形载物台21D、21E ;21F、21G上的一次工件W1，向锻造冲压主体10输送输入。
[0113]因此，在本实施例中，例如，直到由镦锻机20A的成形载物台21D成形了的一次成 形工件Wl被输入给锻造冲压主体10为止的工件的交接次数，仅是成形载物台21D —高速多关节机器人60A的卡盘64 —锻造冲压主体10的2次，这与工件的交接次数是3次的第 一实施例相比还少I次，与此相应地，用于将由镦锻机20A (20B)成形了的一次成形工件Wl 向锻造冲压主体10输送输入所需要的时间更短。
[0114]第四，在此第二实施例中，以如下的方式构成:在锻造冲压主体10的两侧，配置了 镦锻机20A (20B)、工件供给装置30A及高速多关节机器人60A (60B),从锻造冲压主体10 的左右两侧交替地连续地向锻造冲压主体10输送输入一次成形工件。
[0115]因此，在此第二实施例中，由于一对高速多关节机器人60A、60B的卡盘64、64分别 抓住由对应的一侧的镦锻机20A、20B成形了的一次成形工件W1，从锻造冲压主体10的左右 两侧交替地连续地向锻造冲压主体10输送输入，所以与第一实施例相比能更快速地将一 次成形工件Wl输送输入给锻造冲压主体10。
[0116]而且，在镦锻机20A、20B的成形载物台21D、21E ;21F、21G中，例如，被设定成一次 成形按照21D、21F、21E、21G的顺序结束，高速多关节机器人60A、60B交替地将一次成形工 件Wl与由锻造冲压主体10进行的二次成形(锻造冲压)的时机一致地向锻造冲压主体10 输入。
[0117]图11是适用了本发明的阀的锻造冲压装置的第三实施例的阀的锻造自动化线的 主要部分俯视图。
[0118]因为上述的第一实施例中的高速多关节机器人60的臂62 (设置在前端侧的卡盘 64)具有虽然不到达镦锻机20的各成形载物台21A?21C，但不用说到达成形载物台21A 附近的规定位置(工件交接位置PU P2)，也到达棒材供给装置40的棒材供给路42的可动 范围，所以也具备抓住棒材供给路42上的工件W向工件供给排出装置30的工件供给用卡 盘32交接的功能。
[0119]另一方面，此第三实施例中的高速多关节机器人60C的臂62 (设置在前端侧的卡 盘64)，因为臂62 (设置在前端侧的卡盘64)的可动范围比第一实施例中的高速多关节机 器人60狭窄，所以不到达棒材供给装置40的棒材供给路42。因此，在此第三实施例中，在 棒材供给装置40的棒材供给路42和镦锻机20之间，配置与机器人60C同样的高速多关节 机器人60D，该机器人60D的臂62 (的卡盘64)抓住棒材供给路42上的工件W向工件供给 排出装置30的工件供给用卡盘32 (未图示)交接。
[0120]另外，在本实施例中，向作为向热处理炉70延伸的输送路的输送带72移载的二次 成形工件输出移载装置，代替在第一实施例中采用的复杂的构造的二次成形工件输出移载 装置80，由与高速多关节机器人60C同样的高速多关节机器人60E构成。
[0121]此外，因为与上述的第一、第二实施例的锻造冲压装置的构造相同，赋予相同的的 符号，所以其重复的说明省略。
[0122]另外，在上述的第一?第三实施例中，采用了在前面上并列设置成形载物台的构 造的镦锻机20、20A (20B)，但也可以是先行专利文献I公开的那样的邻接地配置多台仅在 前面上I个部位设置了成形载物台的镦锻机(以往公知的镦锻机)的构造。
[0123]符号的说明:
[0124]W:工件(圆棒材)
[0125]Wl:—次成形工件
[0126]W2: 二次成形工件[0127]10:锻造冲压主体
[0128]12:锻造冲压主体的模具
[0129]20、20A:镦锻机
[0130]21A、21B、21C、21D、21E:成形载物台
[0131]30:工件供给排出装置
[0132]30A:工件供给装置
[0133]32:工件供给用卡盘
[0134]32a、34a、35a、36a:工件把持用的爪
[0135]34:工件排出用卡盘
[0136]36:工件供给用卡盘
[0137]40:棒材供给装置
[0138]42:棒材供给路
[0139]60、60A、60B:作为一次成形工件输送输入装置的高速多关节机器人
[0140]62:高速多关节机器人的臂
[0141]64:设置在臂前端侧的卡盘
[0142]64a:工件把持用的爪
[0143]L1:高速多关节机器人的垂直旋转支轴
[0144]70:热处理炉
[0145]72:输送带
[0146]80:二次成形工件输出移载装置。
【权利要求】
1.一种阀的锻造冲压装置，具备:至少I台镦锻机，该至少I台镦锻机在其前面上设置成形载物台，该成形载物台通过由 电极抓住作为工件的圆棒材，在与圆棒材端之间使电流流动，从另一端加压，将加热端膨胀 成丸子状；配设在上述镦锻机的前面侧，向上述成形载物台供给工件的工件供给装置；与上述镦锻机的侧方邻接地配置，将由上述镦锻机成形了的一次成形工件由上下的模 具进行二次成形的锻造冲压主体；和配置在上述镦锻机及上述锻造冲压主体的附近，抓住由上述镦锻机成形了的一次成形 工件输送，向上述锻造冲压主体输入的一次成形工件输送输入装置，其特征在于，上述工件供给装置具备可在相对于镦锻机接近分离的前后方向及相对于镦锻机在左 右方向滑动的工件供给用卡盘，上述一次成形工件输送输入装置，由具备在上述镦锻机的前面侧抓住一次成形工件向 上述锻造冲压主体输送输入的臂的可绕垂直旋转支轴回旋的高速多关节机器人构成。
2.如权利要求1记载的阀的锻造冲压装置，其特征在于，在上述镦锻机的前面上，左右地并列设置了多个成形载物台。
3.如权利要求1或2记载的阀的锻造冲压装置，其特征在于，上述工件供给装置作为具备可在相对于镦锻机接近分离的前后方向及在左右方向滑 动的工件排出用卡盘的工件供给排出装置构成，上述工件排出用卡盘，抓住由上述镦锻机的成形载物台成形了的一次成形工件排出到 可向上述高速多关节机器人的臂交接的规定位置。
4.如权利要求1或2记载的阀的锻造冲压装置，其特征在于，上述高速多关节机器人，其臂抓住上述镦锻机的成形载物台上的一次成形工件向上述 锻造冲压主体输送输入。
5.如权利要求3或4记载的阀的锻造冲压装置，其特征在于，上述镦锻机、上述工件供给装置及上述高速多关节机器人，分别配置在上述锻造冲压 主体的两侧。
6.如权利要求1?5的任一项记载的阀的锻造冲压装置，其特征在于，在上述锻造冲压主体的附近，设置了热处理炉，在上述锻造冲压主体和上述热处理炉 之间，配置了输出由上述锻造冲压主体成形了的二次成形工件而向上述热处理炉移载的二 次成形工件输出移载装置。
【文档编号】B21J9/08GK103561883SQ201280026626
【公开日】2014年2月5日 申请日期:2012年3月30日 优先权日:2012年3月30日
【发明者】村田赖一, 冈村裕二, 牧野洋右, 小田裕之 申请人:日锻汽门株式会社
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