一种机器人焊接摆动设定方法与流程

本发明涉及自动控制领域，尤其是一种机器人焊接摆动设定方法。

背景技术：

机器人摆动焊接功能在焊接领域应用非常广泛，是焊接机器人的重要功能。现有技术中，机器人焊接摆动设定方法一般是尽量使所有参数在一个页面显示，且基本上没有在界面中附有多幅参数示意图。不同的摆动方式有不同的参数，在选择某一种摆动方式后，用户在摆动设定过程中会受到其他摆动方式参数的干扰。同一参数具有不同的物理意义，为了使具有不同物理意义的同一参数能通用，参数的命名对某些摆动方式来说并不符合；部分参数命名比较专业，不参考说明书时，非专业人士以及初学者不容易理解参数的定义。传统摆动设定方式不够友好，在用户体验上有待改善。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种机器人焊接摆动设定方法，可以改善用户体验，便于用户理解，减少对说明书的依赖。

为解决上述技术问题，本发明提供一种机器人焊接摆动设定方法，包括如下步骤：

(1)在第一页设定摆动条件的编号和名称，选择一种摆动方式，确定是否开启定点摆动；

(2)第二页为第一页选定的摆动方式的参数设定页面，在第二页设定与摆动轨迹形状相关的参数；

(3)第三页为第一页选定的摆动方式的参数设定页面，设定摆动的开始相位、摆动延迟时间、停止位置及停止时间，保存本次摆动设定，摆动设定结束。

优选的，每一页安排适量的参数，单页不允许使用滚动条下拉翻页；摆动设定保存为摆动条件文件，在编写示教程序时只需选择摆动条件文件的编号。

优选的，在页面中附有部分参数的示意图，示意图的总数大于等于1，不止一个参数拥有示意图，单幅示意图所示意的参数也不止一个，且单幅示意图中所示的全部参数都与示意图处于相同的界面，不需要跨页设定。

优选的，当附有示意图的参数有多个选项时，存在与各个选项一一对应的示意图，显示的示意图为当前选项对应的示意图，切换参数的选项后，示意图也做相应切换。

优选的，摆动方式示意图采用横截面轨迹。

本发明的有益效果为：采用多页显示参数方式，每页显示适量的参数，界面简洁美观；在首页选择摆动方式，从第二页开始进入选定的摆动方式的参数设定界面，不存在其他摆动方式的参数，设定过程不受其他无关参数干扰；在页面中附有参数的示意图，直观地表达了参数的定义，便于用户理解，减少对说明书的依赖；界面友好，用户体验性能佳。

附图说明

图1是本发明的焊接摆动设定方法的流程图。

图2是本发明的焊接摆动设定的第一页界面。

图3是本发明的焊接摆动设定的第二页界面。

图4是本发明的焊接摆动设定的第三页界面。

具体实施方式

如图1、2、3和4所示，一种机器人焊接摆动设定方法，包括如下步骤：

(1)在第一页设定摆动条件的编号和名称，选择一种摆动方式，确定是否开启定点摆动；

(2)第二页为第一页选定的摆动方式的参数设定页面，设定与摆动轨迹形状相关的参数；

(3)第三页为第一页选定的摆动方式的参数设定页面，设定摆动的开始相位、摆动延迟时间、停止位置及停止时间，保存本次摆动设定，摆动设定结束。

所述机器人焊接摆动设定方法采用了多页显示参数方式，在第一页选择摆动方式后，点击下一页进入选定的摆动方式的参数设定页面，并且合理分配每一页的参数，每一页安排适量的参数，单页不允许使用滚动条下拉翻页。

本发明在界面中附有部分参数的示意图，而且单幅示意图中所示的全部参数都与示意图处于相同的界面，不需要跨页设定。

具体地，在多页显示参数的基础上，在首页选定摆动方式后，后续几页界面的参数均为选定的摆动方式特有的参数以及部分参数对应的示意图。

具体地，当附有示意图的参数有多个选项时，存在与各个选项一一对应的示意图，显示的示意图为当前选项对应的示意图，切换选项后，示意图也做相应切换。

具体地，摆动方式示意图为摆动形状的横截面轨迹。

所述机器人焊接摆动设定方法具体实施步骤如下：

(1)如图2所示，在第一页输入摆动条件的编号和名称，点击摆动方式下方的下拉框，在下拉框中选择一种摆动方式，选定摆动方式后，摆动方式的示意图切换为该摆动方式，最后确定是否启用定点摆动，如果启用定点摆动，则输入定点摆动下需要输入的参数。点击下一步，进入下一页，点击取消，不保存修改的数据，返回进入本次摆动设定前的界面。

(2)如图3所示，第二页为第一页选定的摆动方式的参数设定页面，在第二页设定与摆动轨迹形状相关的参数：频率、振幅、倾斜角、行进角度、焊枪倾斜角。在第二页的参数下方附有振幅、倾斜角、行进角度、焊枪倾斜角的示意图。点击下一步，进入下一页，点击返回，返回上一页。

(3)如图4所示，第三页也是第一页选定的摆动方式的参数设定页面，在第三页设定摆动的开始相位、摆动开始延迟时间、停止位置以及停止时间。在第三页的参数下方附有示意图，包含开始相位和停止位置两个参数。进一步，开始相位有“左”、“右”两个选项，选择“左”时，示意图为开始相位为左时的示意图，选择“右”时，示意图为开始相位为右时的示意图；点击保存，保存修改的数据，完成摆动设定，点击返回，返回上一页。

尽管本发明就优选实施方式进行了示意和描述，但本领域的技术人员应当理解，只要不超出本发明的权利要求所限定的范围，可以对本发明进行各种变化和修改。