一种机械手的制作方法

本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体是一种机械手。

背景技术：

在螺栓螺母等锻造标准件生产线中，传统工艺都是人工将加热的金属工件夹持，送至锻压机工作台上进行锻打。依靠人力夹紧上下料，生产效率极低，无安全保护措施，容易因人为操作失误造成人身伤害。有部分技改设备采用油压机械手夹紧，但因为现场环境工作温度高，容易造成活塞杆与油缸之间形成失效，破坏油缸与活塞杆之间的密封，影响设备性能，动力损失大，夹紧力小，夹紧效果不够理想，运转成本高，故障率高，使用效率低。

技术实现要素：

本实用新型提出一种机械手，解决了现有技术中的上下料方式效率低、危险性高、成本高、故障率高等问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机械手，包括底座，所述底座上设有旋转盘和带动所述旋转盘转动的旋转电机；

所述旋转盘上固定有Y向机身，所述Y向机身上设有Y向导轨，所述Y向导轨上滑设有X向机身，所述Y向机身上设有带动所述X向机身滑动的Y向驱动装置；

所述X向机身上设有X向导轨，所述X向导轨上滑设有X向滑座，所述X向机身上设有带动所述X向滑座滑动的X向驱动装置；

所述X向滑座上设有机械手臂，所述机械手臂通过手臂轴承连接在所述X向滑座上；所述X向滑座上设有带动所述机械手臂在所述手臂轴承内转动的转动电机；

所述机械手臂包括臂身，所述臂身的一端设有连接座，所述连接座上铰接有两个相对设置的机械手指，两个铰接点之间设置有滑块，且所述滑块分别与两个所述机械手指啮合；

所述滑块的另一端通过连杆连接有偏心轮，所述偏心轮设置在所述臂身上；所述臂身上还设置有带动所述偏心轮转动的偏心轮电机。

进一步地，两个所述机械手指相对的内侧分别设有夹块，所述夹块通过螺钉固定在所述机械手指上，所述螺钉上缠绕有弹簧。

进一步地，所述Y向驱动装置包括Y向丝杠，所述Y向丝杠通过Y向轴承座设置在所述Y向机身上，所述Y向机身上方设置有Y向电机，所述Y向电机通过Y向联轴器与所述Y向丝杠连接；

所述Y向丝杠上设有Y向滑座，所述X向机身固定在所述Y向滑座上。

进一步地，所述X向驱动装置包括X向丝杠，所述X向丝杠通过X向轴承座设置在所述X向机身上，所述X向机身一端设置有X向电机，所述X向电机通过X向联轴器与所述X向丝杠连接；

所述X向丝杠与所述X向滑座连接。

进一步地，所述机械手臂和所述转动电机分别连接有扇形齿条，两个所述扇形齿条啮合。

进一步地，所述底座与所述旋转盘之间设有滚道，所述滚道内设置有滚珠。

进一步地，所述底座上设置有盘孔，所述旋转盘通过旋转盘轴承固定在所述盘孔内。

进一步地，所述底座上设置有电机孔，所述旋转电机固定在所述电机孔内。

进一步地，还包括控制箱，所述控制箱与各电机电连接。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型结构紧凑，能抓取较大范围尺寸的锻造零件，控制简单，操作及维护方便，制造成本低；通过控制箱发出命令，可以快速、准确的对锻造零件进行定位及抓取。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一个实施例的结构示意图；

图2是Y向驱动装置的一个实施例的结构示意图；

图3是X向机身和机械手臂的一个实施例的结构示意图。

其中：

1、底座；2、旋转盘；3、旋转电机；4、盘孔；5、滚道；6、电机孔；7、Y向机身；8、Y向导轨；9、X向机身；10、Y向丝杠；11、Y向轴承座；12、Y向电机；13、Y向联轴器；14、Y向滑座；15、X向导轨；16、X向滑座；17、X向丝杠；18、X向轴承座；19、X向电机；20、X向联轴器；21、机械手臂；22、手臂轴承；23、转动电机；24、扇形齿条；25、臂身；26、连接座；27、机械手指；28、滑块；29、连杆；30、偏心轮；31、偏心轮电机；32、夹块；33、螺钉；34、弹簧；35、控制箱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图3所示，本实施例中的机械手，包括底座1，底座1上设有旋转盘2和带动旋转盘2转动的旋转电机3。本实施例中，底座1上设置有盘孔4，旋转盘2通过旋转盘轴承(图中未示出)固定在盘孔4内。底座1与旋转盘2之间设有滚道5，滚道5内设置有滚珠(图中未示出)，可以减缓底座1与旋转盘 2之间的摩擦。底座1上还设置有电机孔6，电机孔6位于盘孔4的旁边，旋转电机3固定在电机孔6内。

旋转盘2上固定有Y向机身7，Y向机身7上设有Y向导轨8，这里Y向导轨8为竖直设置的直线导轨，共两条；Y向导轨8上滑设有X向机身9，Y向机身7上设有带动X向机身9滑动的Y向驱动装置。参见图2，本实施例中，Y向驱动装置包括Y向丝杠10，Y向丝杠10通过Y向轴承座11设置在Y向机身7上，Y向丝杠10位于两条Y向导轨8之间，Y向机身7上方设置有Y向电机12，Y向电机12通过Y向联轴器13与Y向丝杠10连接。Y向丝杠10上设有Y向滑座14，X向机身9固定在Y向滑座14上。

X向机身9上设有X向导轨15，X向导轨15上滑设有X向滑座16，X向机身9上设有带动X向滑座16滑动的X向驱动装置。参见图3，本实施例中，X向驱动装置包括X向丝杠17，X向丝杠17通过X向轴承座18设置在X向机身9上，X向机身9一端设置有X向电机19，X向电机19通过X向联轴器20与X向丝杠17连接，X向丝杠17与X向滑座16连接。

X向滑座16上设有机械手臂21，机械手臂21通过手臂轴承22连接在X向滑座16上。X向滑座16上设有带动机械手臂21在手臂轴承22内转动的转动电机23，本实施例中，机械手臂21和转动电机23分别连接有扇形齿条24，两个扇形齿条24啮合，转动电机23通过扇形齿条24的传递带动机械手臂21转动。

本实施例中，机械手臂21包括臂身25，臂身25的一端设有连接座26，连接座26上铰接有两个相对设置的机械手指27，两个铰接点之间设置有滑块28，且滑块28分别与两个机械手指27啮合。滑块28的另一端通过连杆29连接有偏心轮30，偏心轮30设置在臂身25上；臂身25上还设置有带动偏心轮30转动的偏心轮电机31。

两个机械手指27相对的内侧分别设有夹块32，夹块32通过螺钉33固定在机械手指27上，螺钉33上缠绕有弹簧34，弹簧34可以调整夹紧力度，避免损伤工件。

本实施例还包括控制箱35，控制箱35与各电机电连接，统一控制各电机工作，使本实施例整体协调工作。

本实施例工作过程如下：

旋转电机3带动旋转盘2转动，进而带动Y向机身7转动，实现一个维度的旋转；Y向电机12带动Y向丝杠10转动，进而带动Y向滑座14和X向机身9沿Y向导轨8上下滑动，实现一个维度的移动；X向电机19带动X向丝杠17转动，进而带动X向滑座16和机械手臂21沿X向导轨15水平滑动，实现一个维度的移动；转动电机23通过扇形齿条24的传递带动机械手臂21可进行360°转动，实现一个维度的旋转；偏心轮电机31带动偏心轮30转动，进而带动连杆29伸缩，使滑块28在两个机械手指27与连接座26的铰接点之间往复运动，由于滑块28与两个机械手指27啮合，便可以带动两个机械手指27绕交接点转动，实现一张一合，可以抓取或松开工件。本实施例选用耐高温材料制作，热导系数小、传热速度慢，能够在高温锻打环境下工作，具有较高强度及刚度。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。