人10从旋转轴方向按压中间齿轮G3(步骤S107)。而且，在不存在视为配合有中间齿轮G3的外力的变化时(步骤S106，否)，从步骤S104重复进行处理。
[0114]接着，判定部31c根据在步骤S107的按压时的外力变化而判定中间齿轮G3的配合好坏(步骤S108)。
[0115]接着，在判定成中间齿轮G3正常配合时(步骤S109，是)，结束处理。另外，在不满足步骤S109的判定条件时(步骤S109，否)，从步骤S104重复进行处理。
[0116]另外，在不满足步骤S101的判定条件时(步骤S101，否)，指示部31a使机器人10对第1齿轮G1及第2齿轮G2进行配合(步骤S110)，之后结束处理。
[0117]而且，到此为止，虽然以第1齿轮G1处于被马达Μ限制旋转的状态的情况为例进行了说明，但是相互未配合的第1齿轮G1及第2齿轮G2的至少任意一方也可以未必这样地被限制旋转。
[0118]因而，第1齿轮G1及第2齿轮G2也都可以以自由状态被安装。此时，与例如第1齿轮G1被限制旋转的情况相比，虽然通过力传感器12取得的外力变化较小，但是可通过使在中间齿轮G3的配合判定中所使用的阈值为合适的值来应对。
[0119]另外，此时，作为微量旋转对象的齿轮G可以是第1齿轮G1及第2齿轮G2中的任意一个。另外，也可以对第1齿轮G1及第2齿轮G2都进行微量旋转。因而，对第1齿轮G1及第2齿轮G2中的至少任意一个进行微量旋转即可。
[0120]如上所述，实施方式所涉及的齿轮组装系统具备机器人、控制装置。机器人一边把持齿轮一边将齿轮移动到规定的安装位置，从而安装这样的齿轮。控制装置对机器人的动作进行控制。
[0121]另外，控制装置具备判别部、临时组装部、微量旋转部。判别部判别是否存在配合于相互不配合的齿轮即第1齿轮及第2齿轮之间的至少1个中间齿轮。
[0122]在由判别部判别成存在中间齿轮时，临时组装部使机器人先行安装第1齿轮及第2齿轮，之后将中间齿轮临时组装在这样的中间齿轮的安装位置。
[0123]在临时组装中间齿轮之后，微量旋转部使机器人对第1齿轮及第2齿轮的至少任意一个进行微量旋转。
[0124]因而，根据实施方式所涉及的齿轮组装系统，能够高效且容易地使齿轮配合。
[0125]其他实施方式
但是，到此为止，虽然以根据力传感器的计测值而取得外力变化的情况为例进行了说明，但是不需要一定依靠力传感器，例如也可以根据从搭载于机器人关节部的伺服马达反馈的的转矩指令值。
[0126]将这样的情况作为其他实施方式而示于图8。图8是其他实施方式所涉及的齿轮组装系统1 一 A的框图。而且，由于图8对应于已经示出的图4A，因此在此主要对与实施方式所涉及的齿轮组装系统1不同的部分进行说明。
[0127]如图8所示，齿轮组装系统1 一 A的控制装置30 — A代替力觉信息取得部31b (参照图4A)而具备转矩信息取得部31d，在这点上不同于上述的齿轮组装系统1。
[0128]转矩信息取得部31d取得例如从伺服马达SM(参照图3A)反馈的转矩指令值，将取得结果传给判定部31c。判定部31c根据来自转矩信息取得部31d的取得结果判定是否配合有中间齿轮G3或者虽然视为已配合但是配合是否正常。
[0129]而且，在此由转矩信息取得部31d所取得的转矩指令值并不局限于来自伺服马达SM的转矩指令。至少，来自搭载于机器人10关节部的任意伺服马达的转矩指令即可。
[0130]根据这样的其他实施方式所涉及的齿轮组装系统1 一 A，由于不仅高效且容易地使齿轮配合，而且不需要力传感器12 (参照图4A)，因此也可有助于低成本化。
[0131]另外，在上述的各实施方式中，虽然齿轮组装判别部根据齿轮组装信息而判别齿轮的组合，但是例如齿轮比的不同等，也可以机器人通过把持部把持齿轮且根据把持部的间隔来计测。而且，微量旋转部也可以根据这样计测出的齿轮比来决定成为微量旋转对象的齿轮。
[0132]另外，在上述的各实施方式中，虽然示出了机器人为6轴单腕机器人的例子，但是并不限定轴数或腕数。因而，例如，也可以使用7轴机器人或双腕机器人等。
[0133]另外，上述的控制装置例如可以由计算机所构成。此时，控制部为C PU(中央处理器(Central Processing Unit))，存储部为存储器(memory)。另外，可以通过向控制部输入并执行预先作成的程序来实现控制部的各功能。或者，也可以将控制部的各功能的全部或任意一部分作为利用布线逻辑的硬件而实现。
[0134]本领域技术人员可容易导出更多的效果、变形例。因而，本发明的更加广泛的形态并不局限于如上表示并记述的特定的详细及代表性的实施方式。因而，不脱离由添附的权利要求书以及其相等内容所定义的总的发明概念的精髓或范围的情况下可进行各种变更。
【主权项】
1.一种齿轮组装系统，其具备:机器人，一边把持齿轮一边将齿轮移动到规定的安装位置，从而安装该齿轮； 及控制装置，对所述机器人的动作进行控制，其特征为， 所述控制装置具备:判别部，判别是否存在配合于相互不配合的所述齿轮即第1齿轮及第2齿轮之间的至少1个中间齿轮； 临时组装部，在由所述判别部判别成存在所述中间齿轮时，使所述机器人先行安装所述第1齿轮及所述第2齿轮，之后将所述中间齿轮临时组装在该中间齿轮的所述安装位置； 及微量旋转部，在临时组装所述中间齿轮之后，使所述机器人对所述第1齿轮及所述第2齿轮的至少任意一个进行微量旋转。2.根据权利要求1所述的齿轮组装系统，其特征为，还具备判定部，其根据在所述微量旋转部使所述机器人对所述第1齿轮及所述第2齿轮的至少任意一个进行微量旋转的期间施加到所述机器人的外力的变化，判定所述中间齿轮是否配合于所述第1齿轮及所述第2齿轮之间。3.根据权利要求2所述的齿轮组装系统，其特征为， 所述机器人具备:手端操作装置，把持所述齿轮； 及力传感器，计测施加到该手端操作装置的所述外力， 所述判定部根据所述力传感器的计测值而取得所述外力的变化。4.根据权利要求2所述的齿轮组装系统，其特征为， 所述机器人具备:手端操作装置，把持所述齿轮； 及伺服马达，使该手端操作装置进行旋转， 所述判定部根据来自所述伺服马达的转矩指令值而取得所述外力的变化。5.根据权利要求2、3或4所述的齿轮组装系统，其特征为， 所述第1齿轮及所述第2齿轮的任意一方连接于驱动源或减速器而被限制旋转， 所述微量旋转部使所述第1齿轮及所述第2齿轮当中的不被限制旋转的一方进行微量旋转。6.根据权利要求2、3或4所述的齿轮组装系统，其特征为， 所述微量旋转部根据所述第1齿轮、所述第2齿轮及所述中间齿轮的齿轮比而决定进行微量旋转的所述齿轮。7.根据权利要求2?6中任意一项所述的齿轮组装系统，其特征为， 所述微量旋转部使所述机器人对所述齿轮一边沿着周向进行摆动一边进行微量旋转。8.根据权利要求2?7中任意一项所述的齿轮组装系统，其特征为， 还具备按压部，如果由所述判定部判定成所述中间齿轮配合于所述第1齿轮及所述第2齿轮之间，则使所述机器人从该中间齿轮的旋转轴方向按压所述中间齿轮， 在所述按压部使所述机器人按压所述中间齿轮时，所述判定部根据施加于所述机器人的所述外力而判定所述中间齿轮是否正常配合。9.一种齿轮组装方法，其使用了在通过控制装置来控制动作的同时一边把持齿轮一边将齿轮移动到规定的安装位置而安装该齿轮的机器人，其特征为， 包含:判别工序，判别是否存在配合于相互不配合的所述齿轮即第1齿轮及第2齿轮之间的至少1个中间齿轮； 临时组装工序，在通过所述判别工序判别成存在所述中间齿轮时，使所述机器人先行安装所述第1齿轮及所述第2齿轮，之后将所述中间齿轮临时组装在该中间齿轮的所述安装位置； 及微量旋转工序，在临时组装所述中间齿轮之后，使所述机器人对所述第1齿轮及所述第2齿轮的至少任意一个进行微量旋转。
【专利摘要】本发明提供一种齿轮组装系统及齿轮组装方法，其高效且容易地使齿轮配合。实施方式的一个形态所涉及的齿轮组装系统具备机器人与控制装置。机器人一边把持齿轮一边将齿轮移动到规定的安装位置，从而安装这样的齿轮。控制装置对机器人的动作进行控制。另外，控制装置具备判别部、临时组装部、微量旋转部。判别部判别是否存在配合于相互不配合的齿轮即第1齿轮及第2齿轮之间的至少1个中间齿轮。在由判别部判别成存在中间齿轮时，临时组装部使机器人先行安装第1齿轮及第2齿轮，之后将中间齿轮临时组装在这样的中间齿轮的安装位置。在临时组装中间齿轮之后，微量旋转部使机器人对第1齿轮及第2齿轮的至少任意一个进行微量旋转。
【IPC分类】B23P19/04
【公开号】CN105312885
【申请号】CN201510050046
【发明人】平野祐辅, 桥口幸男, 佐藤贵志
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年1月30日
【公告号】EP2949419A1, US20150343639