一种机械手夹送料和顶料装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械装置，具体是一种机械手夹送料和顶料装置。
【背景技术】
[0002]目前，圆形棒料作为一种较为常见的工业材料，被广泛应用于各个行业中，但在现有的流水线类自动机床的加工过程中，经常因为落料装置的不完善导致对棒料的保护不当，使棒料损坏，或者由于料箱积料过少导致更换料箱过于频繁而降低生产效率；现有机床的落料装置大都是直接在机床的出料端设置一向下倾斜、由一底板和两侧板组成的落料槽，落料槽伸入其下方设置的储料仓内或者悬在储料仓的上方。但经常回出现一起输出多余棒料和存在棒料推进不到位的情况。同时设备机械爪也经常出现运动不平稳的问题。
【发明内容】
[0003]针对上述现有技术中存在的不足，本发明旨在提供一种机械手夹送料和顶料装置，本发明能够很好的解决过多坯料被输送的问题和坯料输送不到位的问题。
[0004]为了达到上述目的，本发明采取如下技术方案:
[0005]一种机械手夹送料和顶料装置，包括送料机构和主轴顶料机构，所述送料机构包括机架、进料驱动装置、抓取驱动装置和推料驱动装置；所述主轴顶料机构，包括机座、气缸、顶料杆、料架、直线导轨组件。
[0006]所述机架的上部设置有直线导轨二，直线导轨组件与直线导轨二垂直交叉，并设置在直线导轨二上，直线导轨组件可以在直线导轨二上滑动。
[0007]所述机架侧壁设置有进料固定板，所述进料固定板上设置有进料夹，所述进料夹内设置有挡板，所述挡板的一侧设置有输送带组件，另一侧设有料槽，挡板的上方设有出料V形槽。所述挡板向料槽倾斜设置。
[0008]所述进料驱动装置的上端设置有伸缩杆，所述挡板的一侧设置有进料顶杆，所述进料顶杆与伸缩杆固定连接；所述进料顶杆的上方设置有送料件，所述送料件位于料槽内，送料件与挡板相接触，送料件的顶端与挡板相接触的一侧设置有斜面，所述斜面与挡板之间形成一个夹角，所述夹角保证坯料被安全输送。
[0009]所述机架上设置有横梁支柱，所述横梁支柱上设置有横梁，所述横梁上安装有能沿横梁移动的电机和滑动机构，所述滑动机构通过电机的驱动可以在横梁上前后移动。滑动机构上设置有竖直向驱动装置和两个抓取驱动装置，竖直向驱动装置可以驱动两个抓取驱动装置上下移动，两个抓取驱动装置下方分别设置有平行设置的左机械爪和右机械爪；右机械爪用于抓取待加工的棒料，左机械爪用于抓取已经加工好的棒料；竖直向驱动装置可以驱动抓取驱动装置上下移动，进而可以带动左机械爪和右机械爪上下移动；右机械爪的抓料和左机械爪的放料可以同时进行，从而节约时间，提高生产效率。
[0010]所述两个抓取驱动装置的下方设置有延伸块，延伸块上设置有条形通孔，条形通孔内设置有支撑块，支撑块下方设置有推料驱动装置，支撑块在条形通孔内的位置可以调节，进而调节推料驱动装置的位置。推料驱动装置连接有推料件。通常情况下，推料驱动装置处于收缩状态，通过推料件将坯料推送至主轴内，如果左机械爪和右机械爪行程距离不够，没有推送到位，则推料驱动装置伸长，带动推料件前进，推料件推动坯料继续前进直至推料到位。
[0011]所述机座设于机架的上面，机座上设置有支架和主轴；所述支架上设置有气缸；所述主轴上设有主轴中心孔,所述主轴中心孔内设有顶料杆。
[0012]所述气缸上设置有气缸伸缩杆，气缸伸缩杆另一端设有安装板，安装板上设有连接板，连接板与顶料杆固定连接，顶料杆与主轴处于同一轴心线上，气缸伸缩杆可以带动安装板前后滑动；从而气缸伸缩杆通过安装板和连接板带动顶料杆前后移动；进而实现顶料杆将已经加工好的棒料从主轴的主轴中心孔内推出。
[0013]所述机座的前部设置有直线导轨组件，所述直线导轨组件上方设置有料架，所述料架可以在直线导轨组件上左右滑动，所述料架上设置有左V型槽和右V型槽，左V型槽和右V型槽用于放置放坯料。
[0014]进一步的，所述进料驱动装置为进料气缸。
[0015]进一步的，所述抓取驱动装置为抓取气缸，所述推料驱动装置为推料气缸。
[0016]进一步的，所述竖直向驱动装置为竖直向驱动气缸，所述抓取驱动装置为抓取气缸。
[0017]进一步的，所述滑动机构为PMI线轨。
[0018]进一步的，所述料架的前端设置有止挡件，止挡件可以防止坯料被过度顶出，起到保护作用。
[0019]进一步的，所述主轴的中心孔为阶梯形主轴中心孔，阶梯形主轴中心孔的设计可以用阶梯孔对坯料限位防止坯料过度深入。
[0020]进一步的，所述主轴的中心孔为普通主轴中心孔；普通主轴中心孔的设计直径要比坯料大，此时用顶料杆进行限位。
[0021]进一步的，所述料槽内设置有隔板，隔板可移动，以适应不同工件的尺寸。
[0022]本发明的有益效果为:采用V型槽的棒料槽设计使棒料的中心定位准确。很好的解决了过多坯料被输送的问题和坯料输送不到位的问题。在加工过程中，两个机械爪的抓料和放料可以同时平稳的进行，大大提高了工作效率，省时省力，提高经济效益。
【附图说明】
[0023]图1为本发明结构示意图；
[0024]图2为送料机构结构示意图；
[0025]图3为图1中A部放大图；
[0026]图4为图2中B部放大图；
[0027]图5为图1中C部放大图；
[0028]图6为阶梯形主轴39中心孔44a示意图；
[0029]图7为阶梯形主轴39中心孔44b示意图；
[0030]图8为本发明第二步操作状态示意图；
[0031]图9为图8中D部放大图；
[0032]图10为本发明第三步操作状态示意图；
[0033]图11为图10中E部放大图；
[0034]图12为本发明第四步操作状态示意图；
[0035]图13为图12中F部放大图；
[0036]图14为本发明第五步操作状态示意图；
[0037]图15为图14中G部放大图；
[0038]图16为本发明第六步操作状态示意图；
[0039]图17为图16中Η部放大图；
[0040]图18为本发明第七步操作状态示意图；
[0041]图19为图18中I部放大图；
[0042]图20为本发明第八步操作状态示意图；
[0043]图21为图20中J部放大图；
[0044]附图标记:1-机架，2-送料机构，3-机械爪机构，4-主轴顶料机构，5-直线导轨二 ；6_进料固定板，7-进料夹，8-输送带组件，9-进料气缸，10-进料气缸伸缩杆，11-进料顶杆，12-送料件，13-隔板，14-斜面，15-出料V形槽，16-挡板，17-坯料，17a-斜面坯料，17b-多余坯料，17c-已加工好的工件，18-料槽；19-横梁支柱，20-横梁，21-竖直向驱动气缸，22-PMI线轨，23-电机，24-抓取气缸，25-左机械爪，26-右机械爪，27-条形通孔，28-延伸块，29-支撑块，30-推料气缸，31-推料件；32_机座，33-支架，34-安装板，35-连接板，36-气缸，37-气缸伸缩杆，38-顶料杆，39-主轴，40-料架，41 -V型槽一，41 a_V型槽二，42-直线导轨组件,43-止挡件,44-主轴中心孔,44a-阶梯形主轴中心孔,44b-普通主轴中心孔。
【具体实施方式】
[0045]为了便于理解，下面结合附图，通过实施例，对本发明技术方案作进一步具体描述:
[0046]如图1-图21所示，一种机械手夹送料和顶料装置，包括送料机构2和主轴顶料机构4。送料机构2包括进料固定板6、进料夹7、输送带组件8、进料气缸9、进料气缸伸缩杆10、进料顶杆11和出料V形槽15 ;主轴顶料机构4，包括机座32、支架33、气缸36、气缸伸缩杆37、顶料杆38、主轴39、料架40、直线导轨组件42。
[0047]进料固定板6的上部设置有进料夹7，进料夹7内设置有挡板16，挡板16的一侧设置有输送带组件8，另一侧设有料槽18，挡板16的上方设有出料V形槽15。挡板16向料槽15倾斜设置。
[0048]料槽15内设置有隔板13,隔板13可移动，以适应不同工件的尺寸。
[0049]进料夹7的下方设置有进料气缸9，进料气缸9的上端设置有进料气缸伸缩杆10，挡板16的一侧设置有进料顶杆11，进料顶杆11与进料气缸伸缩杆10固定连接；进料顶杆11的上方设置有送料件12，送料件12位于料槽15内，送料件7的顶端与挡板16相连接的一侧设置有斜面14，斜面14与挡板16之间形成一个夹角，所述夹角保证坯料17a被送上去。挡板16向料槽15倾斜设置，能够保证只有坯料17a被送上去，因为有时候坯料在重力作用下会有两个都落在送料件上，不利于送料，挡板16倾斜设置且具有该夹角以后，可以在向上送料过程中自动顶掉多余坯料17b，且保证只有坯料17a被送上去。与此同时，斜面14的设置还保证了在将坯料送上去以后，坯料会沿着斜面朝固定方向顺利滑落进V型槽18内。
[0050]所述机械爪机构3包括横梁支柱19、横梁20、竖直向驱动气缸21、PMI线轨22、电机23、抓取气缸24、左机械爪25、右机械爪26和推料气缸30。
[0051]机架1上设置有横梁支柱19，横梁支柱19上设置有横梁20，横梁20上安装有能沿横梁20移动的电机23和PMI线轨22，PMI线轨22通过电机23的驱动可以在横梁20上前后移动。PMI线轨22上设置有竖直向驱