拉丝预紧装置及机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种拉丝预紧装置及机器人，拉丝预紧装置包括第一绕线轮、第二绕线轮及端盖，第一绕线轮用于绕设第一拉丝，第二绕线轮用于绕设第二拉丝，第一绕线轮与第二绕线轮连接且第一绕线轮可相对于第二绕线轮转动，端盖与第二绕线轮固定连接以限制第一绕线轮与第二绕线轮的相对运动，拉丝预紧装置通过第一绕线轮相对于第二绕线轮转动来调节第一绕线轮与第二绕线轮之间的配合角度从而实现调节第一拉丝及第二拉丝的预紧力。在本发明实施方式的拉丝预紧装置中，两股拉丝的预紧力的调节方式为通过两个绕线轮相对转动实现，这样，保证了两股拉丝工作时的预紧力，并且拉丝预紧装置所占的空间较小。机器人包括上述拉丝预紧装置。
【专利说明】
拉丝预紧装置及机器人
技术领域
[0001 ]本发明涉及机器人领域，具体涉及一种拉丝预紧装置及机器人。
【背景技术】
[0002]在相关技术中，现有拉丝预紧机构通过绕线轮装置调整拉丝的张紧力的预紧方式只适用于单股拉丝预紧，而针对多股拉丝的预紧通常采用滑轮组或张紧轮机构，其能够调节的预紧力范围有限且所占空间较大。
【发明内容】
[0003]本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明需要提供一种拉丝预紧装置及机器人。
[0004]本发明实施方式的拉丝预紧装置包括第一绕线轮、第二绕线轮及端盖，所述第一绕线轮用于绕设第一拉丝，所述第二绕线轮用于绕设第二拉丝，所述第一绕线轮与第二绕线轮连接且所述第一绕线轮可相对于所述第二绕线轮转动，所述端盖与所述第二绕线轮固定连接以限制所述第一绕线轮与所述第二绕线轮的相对运动，所述拉丝预紧装置通过所述第一绕线轮相对于所述第二绕线轮转动来调节所述第一绕线轮与所述第二绕线轮之间的配合角度从而实现调节所述第一拉丝及所述第二拉丝的预紧力。
[0005]在本发明实施方式的拉丝预紧装置中，两股拉丝的预紧力的调节方式为通过两个绕线轮相对转动实现，并且端盖的限位方式保证了预紧方式的稳定性，即旋转预紧后的两股拉丝能够稳定地绕设在对应的绕线轮上，这样，保证了两股拉丝工作时的预紧力，并且拉丝预紧装置所占的空间较小。
[0006]在一个实施方式中，所述第一绕线轮与所述第二绕线轮螺纹连接。
[0007]在一个实施方式中，所述第一绕线轮开设有第一通孔，所述第二绕线轮包括绕线轮体及连接柱，所述连接柱设置在所述绕线轮体上，所述连接柱与所述第一通孔螺纹连接并使得所述第一绕线轮的端面与相邻的所述绕线轮体的端面保持一定间隙。
[0008]在一个实施方式中，所述第一绕线轮的端面开设有预紧孔位，所述预紧孔位用于预紧工装以调节所述第一绕线轮相对于所述第二绕线轮的配合角度。
[0009]在一个实施方式中，所述第一绕线轮的外周面形成有第一螺旋绕线槽，所述第一螺旋绕线槽用于绕设所述第一拉丝，所述第二绕线轮的外周面形成有第二螺旋绕线槽，所述第二螺旋绕线槽用于绕设所述第二拉丝，所述第一螺旋绕线槽的旋转方向与所述第二螺旋绕线槽的旋转方向相同。
[0010]在一个实施方式中，所述第一绕线轮的上端面开设有第一卡槽，所述第一卡槽与所述第一螺旋绕线槽连通，所述第一卡槽用于固定所述第一拉丝的端头，所述第二绕线轮的下端面开设有第二卡槽，所述第二卡槽与所述第二螺旋绕线槽连通，所述第二卡槽用于固定所述第二拉丝的端头，所述第一绕线轮与所述第二绕线轮配合形成绕线轮组，当所述绕线轮组向一个方向旋转时，所述第一拉丝绕入所述第一螺旋绕线槽，所述第二拉丝绕出所述第二螺旋绕线槽。
[0011]在一个实施方式中，所述端盖开设有第一连接孔，所述第二绕线轮开设有第二连接孔，紧固螺栓穿设所述第一连接孔并与所述第二连接孔螺纹连接以通过所述端盖压紧所述第一绕线轮从而限制所述第一绕线轮与所述第二绕线轮的相对运动。
[0012]在一个实施方式中，所述端盖开设有第一转轴孔，所述第二绕线轮开设有第二转轴孔，所述第一转轴孔及所述第二转轴孔相通，并共同用于与电机转轴配合。
[0013]本发明实施方式的机器人包括上述任一实施方式所述的拉丝预紧装置。
[0014]在本发明实施方式的机器人中，两股拉丝的预紧力的调节方式为通过两个绕线轮相对转动实现，并且端盖的限位方式保证了预紧方式的稳定性，即旋转预紧后的两股拉丝能够稳定地绕设在对应的绕线轮上，这样，保证了两股拉丝工作时的预紧力，并且拉丝预紧装置所占的空间较小。
[0015]本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0016]本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0017]图1是根据本发明实施方式的拉丝预紧装置的平面示意图。
[0018]图2是根据本发明实施方式的拉丝预紧装置的另一平面示意图。
[0019]图3是根据本发明实施方式的拉丝预紧装置的又一平面示意图。
[0020]图4是根据本发明实施方式的拉丝预紧装置的第一绕线轮的立体示意图。
[0021]图5是根据本发明实施方式的拉丝预紧装置的第二绕线轮的立体示意图。
[0022]图6是根据本发明实施方式的拉丝预紧装置的端盖的立体示意图。
【具体实施方式】
[0023]下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0024]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0025]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0026]请一并参阅图1?图6，本发明实施方式的拉丝预紧装置100包括第一绕线轮10、第二绕线轮20及端盖30。第一绕线轮10用于绕设第一拉丝(图未示出)。第二绕线轮20用于绕设第二拉丝(图未示出)。第一绕线轮10与第二绕线轮20连接且第一绕线轮10可相对于第二绕线轮20转动。端盖30与第二绕线轮20固定连接以限制第一绕线轮10与第二绕线轮20的相对运动。拉丝预紧装置100通过第一绕线轮10相对于第二绕线轮20转动来调节第一绕线轮10与第二绕线轮20之间的配合角度从而实现调节第一拉丝及第二拉丝的预紧力。
[0027]因此，在本发明实施方式的拉丝预紧装置100中，两股拉丝的预紧力的调节方式为通过两个绕线轮相对转动实现，并且端盖30的限位方式保证了预紧方式的稳定性，即旋转预紧后的两股拉丝能够稳定地绕设在对应的绕线轮上，这样，保证了两股拉丝工作时的预紧力，并且拉丝预紧装置100所占的空间较小。
[0028]在一个实施方式中，第一绕线轮10与第二绕线轮20螺纹连接。
[0029]如此，两个绕线轮可通过螺纹连接的方式连接形成绕线轮组，并且通过螺纹连接的方式来调节两个绕线轮之间的相对转动角度，从而达到调节两股拉丝张紧力的目的。同时，螺纹连接方式使得绕线轮组连接可靠，且拆卸简单。
[0030]在本发明实施方式中，螺纹连接的两个绕线轮中的一个绕线轮(例如第二绕线轮20)可以作为母轮，而另一个绕线轮(例如第一绕线轮10)可以作为子轮，并且母轮与子轮螺纹连接。子轮绕母轮旋转以固定在母轮上并同时实现预紧两股拉丝，并且子轮与母轮基本平行。
[0031]在一个实施方式中，第一绕线轮10开设有第一通孔11。第二绕线轮20包括绕线轮体21及连接柱22。连接柱22设置在绕线轮体21上。连接柱22与第一通孔11螺纹连接并使得第一绕线轮10的端面与相邻的绕线轮体21的端面保持一定间隙。
[0032]如此，连接柱22与第一通孔11螺纹连接保证了两个绕线轮配合的平行度，并且可有效防止两个绕线轮旋转时出现晃动等现象，而第一绕线轮10的端面与相邻的绕线轮体21的端面保持一定间隙可防止两个绕线轮相互干扰，从而可通过旋转顺利实现预紧两股拉丝。
[0033]在本发明实施方式中，连接柱22为圆柱形连接柱，第一通孔11为第一绕线轮10的内圆柱形通孔。连接柱22设置在绕线轮体21的端面上且与绕线轮体21同轴。如此，圆柱形连接柱及内圆柱形通孔均易于加工，且圆柱形连接柱与内圆柱形通孔易于实现螺纹连接。
[0034]在一个实施方式中，第一绕线轮10的端面开设有预紧孔位12。预紧孔位12用于预紧工装以调节第一绕线轮10相对于第二绕线轮20的配合角度。
[0035]具体地，在本发明实施方式中，预紧孔位12通过插入销轴(图未示出)来旋转调节第一绕线轮10相对于第二绕线轮20的配合角度，从而实现第一绕线轮10的旋转收紧或放松第一拉丝，并达到调节两股拉丝预紧力的作用。
[0036]如此，可通过较为简单且有效的调节方式实现对第一绕线轮10与第二绕线轮20之间的配合角度的调节。
[0037]在一个实施方式中，第一绕线轮10的外周面形成有第一螺旋绕线槽13。第一螺旋绕线槽13用于绕设第一拉丝。第二绕线轮20的外周面形成有第二螺旋绕线槽23。第二螺旋绕线槽23用于绕设第二拉丝22。第一螺旋绕线槽13的旋转方向与第二螺旋绕线槽23的旋转方向相同。
[0038]如此，螺旋绕线槽的设置使得拉丝能够稳定地绕设在绕线轮上，可有效防止松线、回程间隙大等现象的出现，保证了拉丝预紧的张紧力，同时两个螺旋绕线槽的旋转方向相同，能够同时实现对两股拉丝的预紧。
[0039]在一个实施方式中，第一绕线轮10的上端面14开设有第一卡槽15。第一卡槽15与第一螺旋绕线槽13连通。第一卡槽15用于固定第一拉丝的端头。第二绕线轮20的下端面24开设有第二卡槽25。第二卡槽25与第二螺旋绕线槽23连通。第二卡槽25用于固定第二拉丝的端头。第一绕线轮10与第二绕线轮20配合形成绕线轮组。当绕线轮组向一个方向旋转时，第一拉丝绕入第一螺旋绕线槽13，第二拉丝绕出第二螺旋绕线槽23。
[0040]具体地，在本发明实施方式中，可通过固定位于下面的第二绕线轮20预紧第二拉丝，而旋转位于上面的第一绕线轮10即可预紧第一拉丝。在安装过程中，可先将第一绕线轮10旋转安装到第二绕线轮20的连接柱22上并与相邻的绕线轮体21的端面保持一定间隙，然后将两股拉丝分别沿对应的卡槽和螺旋绕线槽的路径缠绕一至两圈，以实现拉丝预紧。
[0041]如此，通过卡槽固定拉丝端头的方式可将原本集中于拉丝端头的卡紧力分散于螺旋绕线槽，使得拉丝端头更牢固，不容易出现断丝的情况。
[0042]在本发明实施方式中，每个卡槽的深度与其对应连通的螺旋绕线槽的直径相等，每个拉丝的端头可用铝帽夹扁固定于对应的卡槽内。如此，拉丝端头处的连接更加牢固。
[0043]在一个实施方式中，端盖30开设有第一连接孔31。第二绕线轮20开设有第二连接孔26。紧固螺栓(图未示出)穿设第一连接孔31并与第二连接孔26螺纹连接以通过端盖30压紧第一绕线轮10从而限制第一绕线轮10与第二绕线轮20的相对运动。
[0044]具体在，在本发明实施方式中，当通过两个绕线轮之间旋转调节使得对应两股拉丝实现预紧后，可将端盖30与第一绕线轮10的上端面14紧密贴合，然后用紧固螺栓(图未示出)连接第二绕线轮20与端盖30，从而达到限位第一绕线轮10的目的。
[0045]如此，螺栓固定的限位方式保证了端盖30压紧第一绕线轮10的稳定性，并且连接较为简单，且便于拆卸。
[0046]在一个实施方式中，端盖30开设有第一转轴孔32。第二绕线轮20开设有第二转轴孔27。第一转轴孔32及第二转轴孔27相通，并共同用于与电机转轴(图未示出)配合。
[0047]如此，使得预紧机构和输出端绕线轮集成在一起，不用占用额外空间。
[0048]在本发明实施方式中，第一转轴孔32及第二转轴孔27均为多边形轴孔。可以理解，两个转轴孔的形状可以根据本发明实施方式具体应用的场合和安装的电机转轴的外形变化，既可以是多边形配合也可以通过键槽配合。
[0049]本发明实施方式的机器人包括上述任一实施方式的拉丝预紧装置100。
[0050]在本发明实施方式的机器人中，两股拉丝的预紧力的调节方式为通过两个绕线轮相对转动实现，并且端盖30的限位方式保证了预紧方式的稳定性，即旋转预紧后的两股拉丝能够稳定地绕设在对应的绕线轮上，这样，保证了两股拉丝工作时的预紧力，并且拉丝预紧装置100所占的空间较小。
[0051]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0052]下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
[0053]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
[0054]尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解:在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
【主权项】
1.一种拉丝预紧装置，其特征在于，包括: 第一绕线轮，所述第一绕线轮用于绕设第一拉丝； 第二绕线轮，所述第二绕线轮用于绕设第二拉丝，所述第一绕线轮与第二绕线轮连接且所述第一绕线轮可相对于所述第二绕线轮转动； 端盖，所述端盖与所述第二绕线轮固定连接以限制所述第一绕线轮与所述第二绕线轮的相对运动； 所述拉丝预紧装置通过所述第一绕线轮相对于所述第二绕线轮转动来调节所述第一绕线轮与所述第二绕线轮之间的配合角度从而实现调节所述第一拉丝及所述第二拉丝的预紧力。2.如权利要求1所述的拉丝预紧装置，其特征在于，所述第一绕线轮与所述第二绕线轮螺纹连接。3.如权利要求2所述的拉丝预紧装置，其特征在于，所述第一绕线轮开设有第一通孔，所述第二绕线轮包括绕线轮体及连接柱，所述连接柱设置在所述绕线轮体上，所述连接柱与所述第一通孔螺纹连接并使得所述第一绕线轮的端面与相邻的所述绕线轮体的端面保持一定间隙。4.如权利要求1所述的拉丝预紧装置，其特征在于，所述第一绕线轮的端面开设有预紧孔位，所述预紧孔位用于预紧工装以调节所述第一绕线轮相对于所述第二绕线轮的配合角度。5.如权利要求1所述的拉丝预紧装置，其特征在于，所述第一绕线轮的外周面形成有第一螺旋绕线槽，所述第一螺旋绕线槽用于绕设所述第一拉丝； 所述第二绕线轮的外周面形成有第二螺旋绕线槽，所述第二螺旋绕线槽用于绕设所述第二拉丝； 所述第一螺旋绕线槽的旋转方向与所述第二螺旋绕线槽的旋转方向相同。6.如权利要求5所述的拉丝预紧装置，其特征在于，所述第一绕线轮的上端面开设有第一卡槽，所述第一卡槽与所述第一螺旋绕线槽连通，所述第一卡槽用于固定所述第一拉丝的端头； 所述第二绕线轮的下端面开设有第二卡槽，所述第二卡槽与所述第二螺旋绕线槽连通，所述第二卡槽用于固定所述第二拉丝的端头； 所述第一绕线轮与所述第二绕线轮配合形成绕线轮组，当所述绕线轮组向一个方向旋转时，所述第一拉丝绕入所述第一螺旋绕线槽，所述第二拉丝绕出所述第二螺旋绕线槽。7.如权利要求1所述的拉丝预紧装置，其特征在于，所述端盖开设有第一连接孔，所述第二绕线轮开设有第二连接孔，紧固螺栓穿设所述第一连接孔并与所述第二连接孔螺纹连接以通过所述端盖压紧所述第一绕线轮从而限制所述第一绕线轮与所述第二绕线轮的相对运动。8.如权利要求7所述的拉丝预紧装置，其特征在于，所述端盖开设有第一转轴孔，所述第二绕线轮开设有第二转轴孔，所述第一转轴孔及所述第二转轴孔相通，并共同用于与电机转轴配合。9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的拉丝预紧装置。
【文档编号】B21C1/12GK105964712SQ201610555711
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年7月13日
【发明人】钱钟锋, 陈大亮
【申请人】先驱智能机械（深圳）有限公司