制回路再次工作，同上所述，导向针导向伸缩驱动机构832驱动导向针831再次竖直上移、穿入已完成第一排U型管插管的带有第一排翅片组的翅片总成随行工装42内的第二排插孔中，穿过支撑钢板的插孔并与位于支撑平台82正上方的U型管随行工装72内的第二排U型管底端对接后，U型管加压机械手841再次伸出，抓接在第二排U型管的U型顶端后将第二排U型管压出，U型管加压机械手841伸出至设定位置时，完成第二排U型管的插管工作，U型管加压机械手841上移至初始位置再次待命。
[0043]然后翅片总成交接控制回路再次工作，双排插管工作完成后的翅片总成被坐标控制平移机构812带动先向前或向后、向右或向左平移至第一排U型管的插孔位置，再前移至设定距离后被翅片总成随行工装旋转前工作面211承接，然后翅片总成随行工装转位工作控制回路再次工作，翅片总成随行工装旋转工作台21旋转180°使翅片总成随行工装旋转前工作面211旋转至前部，然后翅片总成随行工装控制回路工作，翅片总成随行工装道轨41的伸缩控制机构动作使伸缩道轨完全伸出使翅片总成随行工装道轨41的三段道轨连接成一个整体水平道轨，同时翅片总成随行工装辅助滑移装置控制回路工作、翅片总成随行工装道轨41的左段或右段前方的翅片总成随行工装辅助滑移装置翻出将双排插管工作完成后的翅片总成托举住，翅片总成随行工装道轨41的翅片总成随行工装定位装置缩入、翅片总成随行工装旋转前工作面211的翅片总成随行工装夹紧装置张开，翅片总成随行工装推拉装置43的伸缩夹取机构随后伸出并夹紧位于翅片总成随行工装道轨41左端或右端的空载的翅片总成随行工装42和载有双排插管工作完成后的翅片总成的翅片总成随行工装42并同时推动空载的翅片总成随行工装42沿翅片总成随行工装道轨41向中部移动、拉动载有双排插管工作完成后的翅片总成的翅片总成随行工装42沿翅片总成随行工装道轨41向翅片总成随行工装道轨41另一端移动，同时翅片总成随行工装辅助滑移装置同步移动，将载有双排插管工作完成后的翅片总成的翅片总成随行工装42移动至翅片总成随行工装道轨41的另一端，然后翅片总成随行工装道轨41的翅片总成随行工装定位装置再次伸出将翅片总成随行工装42定位，然后伸缩道轨缩入至初始位置，然后翅片组托架31向前再次步进一个步距后，翅片组抓取码放机械手33继续抓取翅片组托架31内、位于前部的第三排翅片组，位于翅片总成随行工装旋转前工作面211上的定位针伸缩装置213的定位针再次伸出，位于翅片总成随行工装旋转前工作面211上的翅片总成随行工装42将第三排翅片组承接住的同时定位针伸缩装置213的定位针穿入后待命；同时，翅片总成抓取码放机械手34动作，抓取位于翅片总成随行工装道轨41另一端的载有双排插管工作完成后的翅片总成的翅片总成随行工装42内的双排插管工作完成后的翅片总成，稳固抓取后翅片总成随行工装推拉装置43和翅片总成随行工装辅助滑移装置回到初始位置待命，翅片总成抓取码放机械手34将双排插管工作完成后的翅片总成码放在翅片总成托架32上后翅片总成抓取码放机械手34回到初始位置待命，完成第一排翅片组的全部插管工序。
[0044]以此类推，重复同上所述的步骤，全部翅片组均完成插管工序后，翅片总成托架32向下道工序流转。
[0045]本翅片总成自动插管单元的翅片总成随行工装平移抓取装置是数字化控制系统，可以与数字工厂的数字总线无缝连接实现集中数字化管理。
[0046]本翅片总成自动插管单元的翅片总成随行工装平移抓取装置是采用U型管竖直插接结构的翅片总成长U型管自动插管系统的一部分，通过翅片总成长U型管自动插管系统的工业控制计算机的全自动控制可实现自动化插管，因此设备自动化程度高、插管效率较高，可完全避免人工插管的操作人员劳动强度大、效率低、人员设置不合理、对操作人员的技能及熟练程度要求较高等问题；由于本翅片总成随行工装平移抓取装置设置在支撑框架1的中层、翅片总成随行工装转位工作单元2的正后方，因此可避免与其他工作单元的工作干涉、保证工作互不干扰，且可以与其他工作单元同时工作；通过翅片总成随行工装平移抓取装置81交接抓取载有翅片组的翅片总成随行工装42并定位在支撑平台82上设定位置可以使支撑平台82在插管操作时有效承载插管压力，保证顺利插管，特别适用于数字化两器工厂的长U型管插管工序。
【主权项】
1.一种翅片总成自动插管单元的翅片总成随行工装平移抓取装置，其特征在于，本翅片总成自动插管单元的翅片总成随行工装平移抓取装置设置在支撑框架(1)的中层、翅片总成随行工装转位工作单元(2)的正后方，包括定位卡板(811)和坐标控制平移机构(812); 所述的定位卡板(811)是竖直设置的立板结构，位于翅片总成随行工装旋转工作台(21)的回转半径之外、正对翅片总成随行工装旋转后工作面(212)设置，定位卡板(811)的立板结构前面板上沿竖直方向上设有贯穿立板结构顶平面与底平面的凹槽，凹槽的宽度尺寸与翅片总成的宽度尺寸配合，定位卡板(811)的立板结构的高度尺寸与翅片总成随行工装(42)的立板结构的高度尺寸相同，定位卡板(811)的立板结构左右两侧均设有面向翅片总成随行工装旋转后工作面(212)的、并与翅片总成随行工装旋转前工作面(211)和翅片总成随行工装旋转后工作面(212)上的翅片总成随行工装夹紧装置空间交错设置的翅片总成随行工装夹紧装置，定位卡板(811)的立板结构底部还设有面向翅片总成随行工装旋转后工作面(212)的、并与翅片总成随行工装旋转前工作面(211)和翅片总成随行工装旋转后工作面(212)上的翅片总成随行工装伸缩托底装置空间交错设置的翅片总成随行工装伸缩托底装置，定位卡板(811)在与翅片总成随行工装(42)合并时定位卡板(811)的凹槽与翅片总成随行工装(42)的凹槽合并成容纳翅片组的定位空间，定位卡板(811)的立板结构后面板与所述的坐标控制平移机构(812)安装连接； 所述的坐标控制平移机构(812)安装在支撑框架(1)上，坐标控制平移机构(812)包括前后方向上的坐标控制，坐标控制平移机构(812)与翅片总成长U型管自动插管系统的工业控制计算机电连接。2.根据权利要求1所述的翅片总成自动插管单元的翅片总成随行工装平移抓取装置，其特征在于，所述的坐标控制平移机构(812)还包括左右方向上的坐标控制。3.根据权利要求1或2所述的翅片总成自动插管单元的翅片总成随行工装平移抓取装置，其特征在于，所述的定位卡板(811)采用框架结构。
【专利摘要】本实用新型公开了一种翅片总成自动插管单元的翅片总成随行工装平移抓取装置，是采用U型管竖直插接结构的翅片总成长U型管自动插管系统的一部分，设置在支撑框架(1)的中层、翅片总成随行工装转位工作单元(2)的正后方，包括定位卡板(811)和坐标控制平移机构(812)。本翅片总成随行工装平移抓取装置可避免与其他工作单元的工作干涉、保证工作互不干扰，且可以与其他工作单元同时工作，通过本翅片总成随行工装平移抓取装置交接抓取载有翅片组的翅片总成随行工装并定位在支撑平台上设定位置可以使支撑平台在插管操作时有效承载插管压力，保证顺利插管，特别适用于数字化两器工厂的长U型管插管工序。
【IPC分类】B23P19/00
【公开号】CN205085611
【申请号】CN201520674734
【发明人】郝新浦
【申请人】徐州德坤电气科技有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年9月1日