本实用新型涉及自动装配领域，尤其涉及电感研磨装置。
背景技术：
目前对于电感元件进行研磨加工，主要通过人工上料至研磨机构中，然后再通过人工检测研磨后的电感元件的尺寸，由于人工检测的方式及操作熟练度都会影响到检测结果，会导致研磨精度无法保证，而且通过人工作业效率低。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种对电感元件进行研磨的自动装置，提高电感元件的研磨精度和效率。
本实用新型提供一种电感研磨装置，其特征在于：包括上料机构、机器人、研磨机构、检测挑拣机构、翻转机构和载盘，其中所述上料机构设有振动盘组件，所述机器人上设有内置电磁吸盘的吸盘组件；通过所述上料机构的振动盘组件能够将电感振动使其落入载盘的孔/格子；所述机器人的吸盘组件能够夹取所述载盘并通过电磁吸盘使电感保留在载盘的孔/格子内，并能够将载盘及载盘内电感移动至研磨机构进行研磨；所述检测挑拣机构能够对研磨后的电感高度进行检测；所述的翻转机构能够将载盘及载盘内电感翻转，以等待所述机器人的吸盘组件取料以通过研磨机构继续对另一面进行研磨。
在对上述的电感研磨装置进一步改进方案中，还包括转盘机构，所述转盘机构顺时针设有第一等待工位、检测工位、第二等待工位和翻转工位，所述检测挑拣机构对应设在所述转盘机构的检测工位；所述翻转机构对应设在所述转盘机构的翻转工位。
在对上述的电感研磨装置进一步改进方案中，所述机器人的吸盘组件还包括机器人转接块、电磁铁连接座和竖向夹爪，所述机器人转接块用于吸盘组件与机器人的连接，所述电磁铁连接座设于机器人转接块上，所述电磁吸盘固定在电磁铁连接座上，所述竖向夹爪的夹指分立于电磁吸盘两侧以能够在吸盘组件取料前先夹住载盘。
在对上述的电感研磨装置进一步改进方案中，所述机器人的吸盘组件还包括滚轮以及竖向气缸，所述竖向气缸能够驱动滚轮外凸出于电磁吸盘的表面；所述滚轮用于在机器人的移动作用下滚压电感使其与研磨机构接触。
在对上述的电感研磨装置进一步改进方案中，所述转盘机构还设有垫板放置工位。
在对上述的电感研磨装置进一步改进方案中，所述翻转机构包括气爪和摆动气缸，所述气爪用于水平夹住所述载盘，所述摆动气缸用于驱动气爪及载盘旋转180度。
在对上述的电感研磨装置进一步改进方案中，所述上料机构包括顶升上料组件和推杆组件，所述的顶升上料组件具有物料盒，所述的顶升上料组件用于将物料盒底板顶升使电感流出后落入振动盘组件上的载盘；所述推杆组件用于将振动盘组件上的载盘推入至机器人的吸盘组件。
附图说明
图1为某优选实施例中电感研磨装置整体的俯视示意图；
图2为图1中上料机构的结构示意图；
图3为图2中上料机构的顶升上料组件的结构示意图；
图4为图1中振动盘组件的结构示意图；
图5为图2中上料机构的加料组件的的结构示意图；
图6为图1中转盘机构的结构示意图；
图7为吸盘组件的结构示意图；
图8为图1中检测挑拣机构的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
参考1至8，电感研磨装置，用于对电感元件的上下表面进行研磨，然后对研磨后的元件进行高度检测，将不合格的研磨后的元件挑出。首先对电感元件的上表面进行研磨，称为第一次研磨，然后进行高度检测，将不合格品挑出；然后再对前面检测合格后的电感元件下表面进行研磨，称为第二次研磨，然后再进行检测，将不良品挑出。
如图1所示，电感研磨装置包括上料机构1、转盘机构2、检测挑拣机构3和翻转机构4、吸盘组件5、研磨机构6、框架7、载盘8、收料盒、机器人和控制系统。其中
所述上料机构1、转盘机构2、检测挑拣机构3、翻转机构4和收料盒固定于框架7上，框架7设有底板71用于承载上述机构，上料机构1和收料盒依次位于机台底板71的一侧，检测挑拣机构3、转盘机构2和翻转机构4依次位于机台底板71的另一侧。上料机构1用于电感元件上料；转盘机构2用于转动研磨后的电感元件到各工位以完成对研磨后的电感元件的检测工序和对第一次研磨后的电感元件进行翻转的工序；检测挑拣机构3用于对第一次和第二次研磨后的电感元件高度进行检测，以确认研磨效果以及将不合格的电感元件挑出；所述翻转机构4用于将第一次研磨后的电感元件进行翻面，使电感研磨装置完成后面对电感元件的第二次研磨并进行检测、挑出不良品的工序。转盘机构2顺时针设有第一等待工位291、检测工位292、第二等待工位293和翻转工位294，另外转盘机构2的中间位置设有垫板放置工位。所述检测挑拣机构3对应设在所述转盘机构的检测工位292；所述翻转机构4对应设在所述转盘机构2的翻转工位294。
翻转机构4中设有气爪41和摆动气缸，气爪41固定于摆动气缸的活动部，翻转机构4中还设有X向移动滑轨和Z向顶升组件，翻转机构4工作时，气爪41随摆动气缸在Z向顶升组件的作用下上升至与所述转盘机构2上的载盘8平齐，然后摆动气缸沿X向移动靠近载盘8，同时气爪41打开并伸至载盘8的上下位置，气爪41再将载盘8夹紧，摆动气缸工作驱动气爪41带动载盘8翻转180度，再将翻转后的载盘8放至所述转盘机构2中，为避免在翻转的时候载盘8中的电感元件掉出，在所述转盘机构2中设有垫板28，在载盘8翻转时，垫板28覆盖于载盘8的上下表面。
又如图1所示，所述机器人与框架7相邻，机器人的活动部安装有吸盘组件5，用于对电感元件进行取放操作；所述研磨机构6位于机器人的另一邻侧，用于对电感元件进行研磨。框架7和研磨机构6分别位于机器人呈90度角的两侧，在电感研磨装置运行过程中，机器人控制吸盘组件5完成电感元件在各机构中的传递。载盘8为平板结构，四周设有定位孔，用于研磨时的定位，中间设有等间距的通孔，每个通孔可容纳一个电感元件。
如图2所示，所述上料机构1包括顶升上料组件11、推杆组件12、振动盘组件13和加料组件14，顶升上料组件11、推杆组件12和振动盘组件13依次从左到右设于机台底板71上，加料组件14位于振动盘组件13的旁边。如图2所示，所述推杆组件12中设有支架121、L形推板122、横向气缸和导杆，支架121固定于所述机台底板71上，L形推板122设于支架121的一侧，横向气缸固定于支架121的上部，且活动部与L形推板122固定连接，在支架121上固定有直线轴承设于横向气缸的一侧，所述导杆的一端与L形推板122固定连接，另一端与直线轴承活动连接。
如图3所示，所述顶升上料组件11包括底架111、物料盒112、顶升固定架113、竖向气缸、送料推块114、导杆。底架111固定于机台底板71上，底架111的上方固定一物料盒112，底架 111的侧面固定一顶升固定架113，顶升固定架113位于物料盒112的下方，顶升固定架113的正中间固定一竖向气缸，竖向气缸的两侧设有两直线轴承固定于顶升固定架113上，在顶升固定架113和物料盒112之间设有送料推块114, 送料推块114的下端固定于所述竖向气缸的活动部，在竖向气缸的两侧设有导杆，导杆的上端固定于送料推块114的底部，下端活动连接于直线轴承。送料推块114为类长方体结构，上部设有凹槽1141，凹槽1141的底面为左高右低的斜面，所述物料盒112的底部设有与送料推块114的外形相匹配的进出通孔1121，送料推块114可在竖向气缸的作用下在物料盒112内进出。所述物料盒112的内部设有左高右低的斜坡1122，外部在面向所述振动盘组件13的一侧外接有左低右高的回料斜槽1123，在回料斜槽1123的下方设有左高右低的出料斜槽1124，出料斜槽1124的一端固定于物料盒112的外部，另一端设于振动盘组件13的上方。
顶升上料组件11的工作过程如下：当竖向气缸位于初始状态时，送料推块114的上部位于物料盒112的底部，且送料推块114的凹槽1141斜面与物料盒112的斜坡1122相接，物料盒112中的电感元件会沿斜坡1122滑动至凹槽1141与物料盒112侧壁组成的空间内，当此空间填满，竖向气缸开始工作向上推动送料推块114，使送料推块114的凹槽1141到达所述出料斜槽1124处，置于凹槽1141中的电感元件沿出料斜槽1124滑动并掉至所述振动盘组件13上的载盘8的孔/格子中，当凹槽1141中的电感元件全部掉至载盘8后，竖向气缸反向工作，带动送料推块114向下运动回到初始位置，下一批电感元件将凹槽1141填满，竖向气缸再重复向上推动送料推块114送料的工作。
如图4所示，所述振动盘组件13包括底座131、振动平台132、底板、导向块133、卡扣134和接料槽135。底座131固定于机台底板71上方，振动平台132固定于底座131上，在振动平台132的上方中间位置设有底板，底板为长方体，底板的两长边方向各设有一导向块133，每个导向块133上各固定两卡扣134，当振动平台132工作时，所述载盘8放置于底板上，载盘8为长方体结构，长边与两导向块133相邻，卡扣134压住载盘8的上表面，载盘8的短边一侧正对着所述L形推板122，所述接料槽135位于载盘8的短边另一侧，且固定于两导向块133上，接料槽135的一个面与底板侧面贴紧，用于接收振动平台132在振动过程中掉落的电感元件。
如图5所示，所述加料组件14包括支撑座、收料槽141、旋转臂142和电机143，支撑座固定于所述机台底板71上，收料槽141与所述接料槽135相邻，用于回收接料槽135中的电感元件，收料槽141的底部固定于所述旋转臂142上，旋转臂142通过所述电机143驱动，当电机143工作时，电机143驱动旋转臂142作旋转运动，收料槽141随旋转臂142翻转一定的角度后，收料槽141中的电感元件倒至所述出料斜槽1124中，电感元件又沿出料斜槽1124滑动至所述振动平台132上的载盘8中。
如图6所示，所述转盘机构2还包括支撑座21、伺服电机22、减速机23、转接座24、转动轴25、转盘26、限位架27、联轴器和感应开关。支撑座21的底部固定于所述机台底板71上，支撑座21的下方设有伺服电机22，伺服电机22上方连接有减速机23，减速机23和支撑座21通过转接座24连接，支撑座21和转接座24中间设有竖向通孔，转接座24中间的竖向通孔内设有联轴器，所述转动轴25的上部凸出于支撑座21的上表面，下部穿过竖向通孔与所述减速机23的轴通过联轴器连接。转动轴25的上部设有圆形支撑部与所述转盘26的底部固定连接，转盘26的上方固定有4个沿圆周均匀分布的限位架27，转盘机构2根据加工情况可将其沿X、Y方向分为4个工位，按顺时针方向依次为第一缓存工位、检测工位、第二缓存工位和翻转工位，检测工位正对所述检测挑拣机构3，翻转工位正对所述翻转机构4，4个限位架27分别位于此4个工位中，伺服电机22可驱动转盘26每次沿顺时针方向转动90度，使限位架27从一个工位转动到下一个工位。
所述垫板28置于限位架27的上方，垫板28上用于放置所述载盘8，限位架27通过设于四角的转角限制垫板28水平方向的移动，限位架27的侧板设有台阶面支撑垫板28以限制其竖直方向的移动；在转盘26的中间位置也设有垫板28，在所述翻转机构4实现载盘8的翻转之前，机器人会将中间位置的垫板28移动至载盘8上，以覆盖住载盘8中的电感元件，避免在翻转运动时电感元件掉出。在支撑座21上面还设有感应开关，用于感应转盘26的旋转角度并将其反馈至控制系统。
如图7所示，所述吸盘组件5包括机器人转接块51、电磁铁连接座52、电磁吸盘53、竖向夹爪54、滚轮55、直线轴承，导向杆、双向作用气缸和竖向气缸，所述机器人转接块51固定连接于机器人的活动部，机器人转接块51的上方设有电磁铁连接座52，电磁铁连接座52的上端固定连接于所述电磁吸盘53的底部中间位置，且电磁铁连接座52的上下端面与机器人转接块51的上端面平行，机器人转接块51中固定有4个直线轴承，所述4根导向杆的上端固定连接于电磁铁连接座52，下端活动连接于4个直线轴承中，导向杆在位于机器人转接块51和电磁铁连接座52之间的位置套有弹簧。所述电磁吸盘53为长方体结构，在沿其长边相同位置各设有2个竖向夹爪54，同一长边位置的两个竖向夹爪54组成一对，分别由一个双向作用气缸驱动，竖向夹爪54为L形板状结构，L形的横向端与双向作用气缸的活动部固定连接，竖向端为夹持部位，竖向端的高度超出所述电磁吸盘53的高度，竖向夹爪54在双向作用气缸的驱动下能对电磁吸盘53上方的载盘8进行夹持，在对应竖向夹爪54的夹持部位，电磁吸盘53设有避位槽531，竖向夹爪54可避开电磁吸盘53与载盘8的侧边紧密接触，以保证夹持的稳定性。在所述电磁吸盘53的一侧短边侧面设有滚轮55，滚轮55由设于滚轮55下方的竖向气缸驱动，滚轮55的作用在于，当吸盘组件5将载盘8及位于载盘8中的电感元件放到所述研磨机构6后，电磁吸盘53离开载盘8，竖向气缸驱动滚轮55伸出，机器人控制吸盘组件5进行横向的运动，使滚轮55在载盘8的上表面滚压一遍，确保载盘8中的电感元件的下表面与所述研磨机构6紧密接触，然后研磨机构6再对电感元件进行研磨，以确保研磨精度。
如图8所示，所述检测挑拣机构3包括X向滑动组件、Y向滑动组件、固定支架31、相机光源组件32、磁铁吸头33、取料爪34、废料盒35、平行开闭气爪36和取料爪固定座37。所述X向滑动组件设于所述机台底板71上，Y向滑动组件滑动连接于X向滑动组件，固定支架31滑动连接于Y向滑动组件上，可在X向滑动组件和Y向滑动组件的驱动下沿X向和Y向水平滑动，所述相机光源组件32固定于固定支架31的上方，相机光源组件32包括相机和光源，用于对所述转盘机构2中的电感元件的高度进行检测，在相机光源组件32的旁边设有磁铁吸头33，在磁铁吸头33沿X轴方向旁边设有取料爪34，在取料爪34的下方设有废料盒35固定于固定支架31的一侧，用于放置经检测后挑出来的不良品。磁铁吸头33通过固定于固定支架31上的竖向气缸驱动，取料爪34固定于所述平行开闭气爪36的活动部，平行开闭气爪36通过L形的取料爪固定座37固定于横向气缸的活动部，横向气缸固定于固定支架31的一侧，当横向气缸工作，驱动取料爪34向磁铁吸头33靠近，同步，竖向气缸工作，驱动磁铁吸头33从转盘机构2中取出不良品并向上移动，待磁铁吸头33位于取料爪34的水平中间位置时，横向气缸和竖向气缸停止工作，平行开闭气爪36工作，使取料爪34将位于磁铁吸头33上的电感元件夹持住，然后横向气缸反向工作，取料爪34后退至废料盒35的上方，平行开闭气爪36反向工作，将不合格的产品投至废料盒35中。
电感研磨装置的工作原理为：首先电感元件从所述顶升上料组件11中上料至所述振动盘组件13上的载盘8中，振动盘组件13中的振动平台132运行，使电感元件落入至载盘8中的通孔内，在振动载盘8振动过程中，载盘8上部分浮动于载盘8上表面的多余的电感元件掉入所述振动盘组件13中的接料槽135内，最后落至与接料槽135相邻的加料组件14的收料槽141，最后通过收料槽141翻转并倒入至顶升上料组件11中的出料斜槽1124。在振动一个固定的时间段后，机器人将所述吸盘组件5移动至与振动盘组件13中相邻的工位，吸盘组件5中的电磁吸盘53与振动盘组件13中的底板对齐，所述推杆组件12中的L形推板122将载盘8从振动盘组件13推至吸盘组件5中。当吸盘组件5接收到振动盘组件13中的载盘8后，机器人吸盘组件5的电磁吸盘53通电产生磁力将载盘8及上面的电感元件吸住，然后移动吸盘组件5至所述顶升上料组件11中的回料斜槽1123的上方，并将载盘8的上表面朝下翻转，浮动于载盘8上表面的电感元件则自由掉落至回料斜槽1123中，并沿回料斜槽1123滑落至所述物料盒112中，随后机器人将载盘8移动至所述研磨机构6上对应位置，机器人吸盘组件5的电磁吸盘53断电，磁力消失，载盘8及电感元件放置到研磨机构6上。
机器人上面的吸盘组件5的竖向气缸驱动滚轮55伸出，机器人控制吸盘组件5进行横向的运动，使滚轮55在载盘8的上表面滚压一遍，确保载盘8中的电感元件的下表面与所述研磨机构6紧密接触，然后研磨机构6再对电感元件的第一个表面进行研磨，以确保研磨精度。
对电感元件的第一个表面研磨结束后，机器人将载盘8移动至所述转盘机构2的第一缓存工位中。然后第一次研磨后的电感元件经过检测工位，在检测工位所述检测挑拣机构3对电感元件的高度进行检测并将不合格品挑出后，转盘机构2继续旋转，合格品再依次经过第二缓存工位最后到达翻转工位。在翻转工位时所述翻转机构4对电感元件进行翻转180度，随后机器人将翻转工位中翻转后的载盘8及电感元件转移至研磨机构6中，研磨机构6对电感元件的另一表面进行研磨，研磨后机器人将载盘8转移至转盘机构2的待检测工位中，载盘8及电感元件再一次经过检测工位，在检测工位检测挑拣机构3对电感元件的高度进行检测并将不合格品挑出，合格品再依次经过第二缓存工位到达翻转工位，随后机器人通过吸盘组件5将翻转工位中两面都研磨后的电感元件及载盘8吸起，并将其转移至所述固定于底板71的收料盒上方，吸盘组件5中的竖向夹爪54工作将载盘8夹持住，然后对电磁吸盘53取消通电，电磁吸盘53对电感元件的吸力消失，载盘8中的电感元件落入收料盒中。随后，机器人控制吸盘组件5将空的载盘8重新放置于振动盘组件13中,下一批电感元件通过顶升上料组件11进入到载盘8中，电感研磨装置继续对下一批电感元件进行研磨。
以上是电感研磨装置的工作原理，在实际工作过程中，为提高产能，在检测工位、第二缓存工位和翻转工位中的限位架27上均放置有载盘8及电感元件，在检测挑拣机构3对位于检测工位中的电感元件进行检测时，机器人需同步完成电感元件的传递工作，翻转机构4同步完成翻转的工作，研磨机构6同步完成对电感元件的研磨工作。机器人的移动工作分两种情况进行：第一种情况，当经第一次研磨后的电感元件随限位架27转动至翻转工位时，机器人控制吸盘组件5将位于所述转盘机构2的中间位置的垫板28移动至翻转工位中的载盘8上，待翻转机构4将载盘8及上方和下方的垫板28翻转后，机器人控制吸盘组件5将朝上垫板28放回到转盘机构2的中间位置，然后将翻面后的载盘8及其中的电感元件移动至所述研磨机构6中，同时将研磨机构6中另一研磨完的电感元件取回并放至第一缓存工位，以完成后续的检测工序，此时检测挑拣机构3正在对检测工位中的电感元件进行检测并挑出不良品，待检测和翻转工序完成，转盘26顺时针转动90度，检测挑拣机构3进入对下一组电感元件进行检测的工序中；第二种情况，当第二面研磨后的电感元件随限位架27转动至翻转工位时，不需再翻转，机器人控制吸盘组件5直接将此载盘8及电感元件吸起，并转移至所述固定于底板71的收料盒的上方，将研磨加工好的电感元件放入收料盒，然后机器人控制吸盘组件5将空载盘8放入所述振动盘组件13中，等待进入下一批电感元件的研磨工序。
以上所述仅为本实用新型的某个或某些优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均应同理包括在本实用新型的专利保护范围内。另外，以上文字描述未尽之处也可以参考图的直接表达和常规的理解以及现有技术结合去实施。