车辆及其控制方法与流程

本公开的实施例涉及具有车道保持辅助系统的车辆及其控制方法。

背景技术：

近来，车道保持辅助系统(LKAS：Lane Keeping Assist System)已经应用到车辆。LKAS是经设计以当车辆开始移出其车道时，如果这不是驾驶员所意图的，例如，由于打瞌睡而发生的，辅助方向盘操作的系统。也就是说，LKAS是配置成以通过探测车辆何时开始移出其车道来以相应的速度辅助驾驶员跟随目标车道的系统。此外，改善应用LKAS的车辆的驾驶员的方便性的研究也在进行中。

技术实现要素：

因此，本公开的一方面提供车辆，所述车辆包括输入单元，其配置成接收与车道保持相关的控制点和控制度的输入；车道控制器，其配置成基于输入控制点、路况和道路中的车况，确定是否执行车道保持控制；以及控制器，其配置成当车道控制器确定执行车道保持控制时，基于控制度控制车辆的行驶。

本公开的额外的方面将部分在下面的描述中陈述且将部分从该描述中显而易见，或可通过本公开的实践获得。

根据本公开的一方面，车辆包括输入单元，其配置成接收与车道保持相关的控制点和控制度的输入；车道控制器，其配置成基于输入控制点、路况和道路中的车况确定是否执行车道保持控制；以及控制器，其配置成当车道控制器确定执行车道保持控制时基于控制度控制车辆的行驶。

输入单元可分别地接收左车道的控制点、左车道的控制度、右车 道的控制点和右车道的控制度的输入。

输入单元可接收车道保持水平的输入，所述车道保持水平通过映射与车道保持相关的控制点和控制度而设置。

控制器可显示用户界面，其配置成通过控制显示单元接收控制点、控制度、和车辆的车道保持水平中的至少一个的输入。

控制器可显示用户界面，其配置成通过控制显示单元接收控制点、控制度、和预先设置的范围内的车辆的车道保持水平中的至少一个的输入。

车辆可还包括记录单元，其配置成获得与车辆的前方区域相关的图像信息。

车道控制器可通过图像处理从通过记录单元获得的图像数据得到识别路况所需的信息和用于识别车况的信息。

车道控制器可基于用于识别路况的信息、用于识别车况的信息，以及输入控制点确定是否执行车道保持控制。

车道控制器可基于输入控制度确定施加到方向盘的转向扭矩值。

车道控制器可基于确定的转向扭矩值通过控制转向系统的操作施加扭矩到方向盘。

车道控制器可基于左车道和右车道的输入控制点独立地确定是否执行用于左车道和右车道的车道保持控制，且可基于左车道和右车道的输入控制度独立地确定用于左车道和右车道的转向扭矩。

根据本公开的另一方面，车辆的控制方法包括接收与车道保持相关的控制点和控制度的输入；基于输入控制点、路况和道路中的车况确定是否执行车道保持控制；当车道保持控制经确定执行时基于输入控制度控制车辆的行驶。

接收输入可分别地接收左车道的控制点、左车道的控制度，右车道的控制点和右车道的控制度的输入。

接收输入可接收通过映射车道保持的控制点和控制度设置的车道保持水平。

接收输入可包括获得与车辆的前方区域相关的图像信息。

确定可还包括通过图像处理从所获得的图像信息得到识别路况所需的信息和识别车况所需的信息。

确定还可包括基于用于识别路况的信息、用于识别车况的信息，和输入控制点确定是否执行车道保持控制。

确定可基于输入控制度确定施加到方向盘的转向扭矩值。

控制可基于确定的转向扭矩值通过控制转向系统的操作施加扭矩到方向盘。

确定还可包括基于用于左车道和右车道的输入控制点独立地确定是否执行用于左车道和右车道的车道保持控制，且基于用于左车道和右车道的输入控制度独立地确定用于左车道和右车道的转向扭矩。

附图说明

结合附图，从下面的实施例描述中，本公开的这些和/或其它方面将显而易见且更容易理解，其中：

图1为根据本公开的实施例示意性地示出车辆的外部的视图；

图2为根据本公开的实施例示意性地示出车辆的内部的视图；

图3和图4为根据本公开的实施例执行车道保持控制操作的车辆的控制方框图；

图5为根据本公开的实施例示出行驶中的车辆的车道保持控制操作的视图；

图6至图9为根据本公开的实施例显示用户界面的画面的视图，所述用户界面配置成经由显示单元接收控制点、控制度、和车辆的车道保持水平中的至少一个的输入；

图10为根据本公开的实施例示出执行车道保持控制操作的车辆的操作的控制流程图；

图11为根据本公开的实施例基于来自用户的控制点输入示出基于左侧车道和右侧车道之间的距离控制车辆的情况的视图。

具体实施方式

现在将详细参考本公开的实施例，所述实施例的实例在附图中示出。

图1为根据本公开的实施例示意性地示出车辆的外部的视图。图 2为根据本公开的实施例示意性地示出车辆的内部的视图。图3和图4为根据本公开的每个实施例执行车道保持控制操作的车辆的控制方框图。此外，图5为根据本公开的实施例示出行驶中的车辆的车道保持控制操作的视图。图6至图9为根据本公开的实施例显示用户界面的画面的视图，所述用户界面配置成经由显示单元接收控制点、控制度，和车辆的车道保持水平中的至少一个的输入。以下，为了防止重复说明，其说明将与所有的一起描述。

参照图1，车辆1可包括形成车辆1的外部的主体80以及用于驱动车辆1的车轮93和94。主体80可包括引擎盖81、前护板82、车门84、后备箱盖85、和后顶盖侧板(quarter panel)86。

在主体80的外侧，可以设有提供车辆1的前方视野的挡风玻璃87、提供侧边视野的侧窗88、安装在车门84上以提供后侧和侧边视野的侧后视镜91和92、以及安装在主体80的后侧以提供车辆1的后侧视野的后窗90。以下将详细描述车辆1的内部配置。

空调装置可设置在车辆1中。将在下面描述的空调装置可表示这样的装置，其配置成自动地或通过对应于来自用户的控制命令来控制空调环境，包括车辆1的内/外环境条件、空气进气/排气、循环、和冷却/加热条件。例如，空调装置设置在车辆1中使得加热或冷却均可被执行，且加热或冷却的空气可经由排气口(vent)153排放，使得车辆1的内部温度可被控制。

音频视频导航(AVN：Audio Video Navigation)终端100可设置在车辆1中。AVN终端100可表示这样的终端，其配置成一体地提供音频功能、视频功能以及导航功能从而向用户提供去往目的地的路线。这里，AVN终端100可称为“导航终端”。

AVN终端100可选择性地显示音频画面、视频画面和导航画面中的至少一种，且额外地显示与车辆1的控制相关的各种控制画面或与通过AVN终端100执行的额外的功能相关的画面。

根据实施例，AVN终端100可通过与上述空调装置联锁，通过显示单元101显示与空调装置的控制相关的各种控制画面。此外，AVN终端100可通过控制空调装置的操作状态调整车辆中的空气调节。AVN终端100可显示地图，在所述地图中为驾驶员指示去往目的地的 路线，但不限于此。AVN终端100可显示界面，该界面配置成通过显示单元101输入与车道保持相关的各种控制命令。稍后将描述其细节。

显示单元101可设置在中心仪表板11中，所述中心仪表板(center fascia)11为仪表板(dashboard)10的中心区域。根据实施例，显示单元101可通过液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)、等离子显示面板(PDP)、有机发光二极管(OLED)、和阴极射线管(CRT)实施，但不限于此。

在车辆1中，可设有仪表盘(cluster)144。仪表盘144可称为“仪器表盘(gauge board)”。以下，为了便于描述，其可称为“仪表盘”144。在仪表盘144中，可显示行驶速度、每分钟转数(RPM)和燃料量。此外，仪表盘144可通过与AVN终端100联锁显示行驶路线，且可显示路况信息，例如限速信息。仪表盘144可显示用户界面，其配置成输入与车辆1的车道保持相关的各种控制命令。稍后将描述其细节。

平视显示装置可安装在车辆1中。其可包括：挡风玻璃类型显示装置，其配置成通过投射光到反射器上并允许从反射器反射的光在挡风玻璃87上照亮显示各种信息；以及组合器类型(combiner type)，其配置成通过提供额外的画面显示各种信息。根据本公开的实施例，车辆1的平视显示装置可采用这些平视显示装置。因此，车辆1可经由平视显示装置显示各种信息。以下，为了便于描述，配置成显示各种信息的装置，例如上述显示装置101、仪表盘144、和平视显示装置，可统一称为“显示装置”。

配置成输出声音的扬声器143可设置在车辆1中。因此，车辆1可经由扬声器143输出执行音频功能、视频功能、导航功能和额外的功能所需的声音。例如，车辆1可经由扬声器143向驾驶员提供去往目的地的路线，但不限于此。

导航输入单元102可设置在中心仪表板11中，所述中心仪表板11为仪表板10的中心区域。驾驶员可通过操作导航输入单元102输入各种控制命令和目的地。

这时，导航输入单元102可以硬键类型邻近显示单元101设置。可替换地，当显示单元101通过触摸屏类型实施时，显示单元101可执 行导航输入单元102的功能。

在中心控制台40中，中心输入单元43可以飞梭轮(jog shuttle)类型或硬键类型设置。中心控制台(center console)40可表示设置在驾驶员座椅21和乘客座椅22之间的部分且在其中形成有变速杆41和托盘(tray)42。中心输入单元43可执行导航输入单元102的一部分功能或全部功能。

语音输入单元190可设置在车辆1中。语音输入单元190可从用户接收语音命令的输入。例如，语音输入单元190可通过麦克风实施。语音输入单元190可将由驾驶员经由麦克风发出的语音命令转换为电信号。

根据实施例，如图2所示，语音输入单元190可设置到顶蓬(headlining)13，但不限于此。因此，语音输入单元190可设置到仪表板10或方向盘12。此外，语音输入单元190可设置到任何位置，只有其能够接收驾驶中的驾驶员的语音输入。

以下将描述支持车道保持辅助系统的车辆1的控制方框图。

参照图3，车辆1可包括除上述组件之外的摄像机模块110、输入单元120、横摆率(yaw rate)传感器130、变速器控制器140、车轮控制器150、转向系统160和控制器170。

车辆1中的组件可经由车辆1中的网络发送并接收各种信息。根据实施例，车辆1的网络可表示控制器局域网(CAN)。CAN可为汽车网络以在车辆1中的各种控制装置之间提供数字串行通信，且可表示这样的网络，其配置成通过用串行通信线来替代电子组件的复杂的电气布线和继电器(relay)，来提供实时通信。然而，网络不限于此，且上述组件可经由车辆1中任何可用的网络传输并接收各种数据。

输入单元120可通过上述导航输入单元102、语言输入单元190，和中心输入单元43实施。当显示单元101通过触摸屏类型实施时，显示单元101可执行输入单元120的功能。

输入单元120可从驾驶员或乘客(以下驾驶员和乘客称为“用户”)接收各种控制命令的输入。例如，输入单元120可接收AVN终端100中嵌入的各种模块的操作命令以及车辆1中的装置的各种控制命令的输入。

输入单元120可从用户接收与车道保持控制操作相关的各种设置命令的输入。根据实施例，输入单元120可接收与车辆1的车道保持相关的控制点的输入。这里，与车道保持相关的控制点可表示执行车道保持控制操作的时间点。

根据实施例，控制点可包括与左车道相关的控制点、和与右车道相关的控制时间。输入单元120可从用户分别地接收与左侧和右侧相关的控制点的输入。例如，用户可基于驾驶习惯或驾驶风格更接近左车道或右车道驾驶。因此，根据实施例，车辆1可从用户分别地接收左侧控制点和右侧控制点的输入，然后可基于控制点独立地执行与左侧和右侧相关的车道保持控制操作。稍后将描述其细节。

摄像机控制器112可基于与左车道相关的输入控制点和与右车道相关的控制点设置车辆行驶的左线路边界和右线路边界。因此，当车辆1移出左线路边界和右线路边界中的至少一个时，车道保持控制操作可从移出车道的时间点在车辆1中执行且可控制车辆1的行驶以防止车辆1移出车道。

例如，当摄像机控制器112经由输入单元120接收与干预车辆1的行驶的时间点对应的左车道的控制点和右车道的控制点的输入时，如图5所示，摄像机控制器112可设置车道上的左线路边界(L)和右线路边界(R)。稍后将描述其细节。

如果车道保持控制操作可在任何时间执行，其可中断驾驶员的驾驶。此外，当前的车道保持辅助系统可具有驾驶员不能够分别地设置左侧和右侧的控制点的缺点。因此，由于驾驶员的驾驶习惯，车道保持辅助系统的操作可中断驾驶员的驾驶。

根据实施例，车辆1可从用户接收控制点的输入且然后基于控制点设置车道保持控制操作。因此，根据实施例，车辆1可允许驾驶员及时设置用于干预驾驶的点，使得驾驶员的安全可被保证，并同时，驾驶中断可被最小化。

输入单元120可从用户接收控制度的输入。这里，控制度可表示通过车道保持控制操作干预驾驶员的驾驶的强度。例如，控制度可对应于由为了保持在车道中而由车道保持辅助系统施加到方向盘的转向扭矩值。

驾驶风格可根据驾驶员而变化。当车辆以某种程度移出车道时，某个用户可能希望车辆通过强烈干预快速回到车道的中心区域，但另一用户可能希望车辆通过较弱的干预缓慢地回到车道的中心区域。根据实施例，车辆1可通过经由输入单元120从用户直接接收控制度的输入，基于用户的风格来执行车道保持控制操作，使得驾驶员的自由度可改善。

参照图6，在显示单元101中可显示用户界面，其配置成接收与车道保持控制操作相关的控制点和控制度的输入。在显示单元101上，可显示配置成设置左车道的控制点的图标(L1)和配置成设置右车道的控制点的图标(R1)。此外，在显示单元101上，可显示配置成设置左车道的控制度的图标(L2)和配置成设置右车道的控制度的图标(R2)。

配置成经由显示单元101显示用户界面的上述操作也可经由控制器170执行。稍后将描述控制器170的细节。

根据实施例，用户可通过触摸或拖动在显示单元101上显示的图标分别地设置控制点和控制度。这时，用户可分别地设置与左车道和右车道相关的控制点，且也可分别地设置与左车道和右车道相关的控制度。

根据实施例，如图6所示，用户可将左车道和右车道的控制点设置为宽的，且可将控制度设置为高的。换句话说，用户可将控制点设置为慢的，且可将施加到方向盘的对应于干预强度的方向盘扭矩值设置为强的。

根据另一实施例，如图7所示，用户可将左车道和右车道的控制点设置为窄的，且可将控制度设置为低的。换句话说，用户可将控制点设置为快的，且可将施加到方向盘的方向盘扭矩值设置为弱的，所述方向盘扭矩值为干预强度。

根据另一实施例，如图8所示，用户可仅设置右车道的控制点，使得左车道的车道保持控制操作不运行。换句话说，用户可关闭左车道的车道保持辅助系统。也就是说，用户可基于驾驶员的驾驶风格，和驾驶员的习惯临时设置控制点和控制度，但不限于此。

输入单元120可接收预先设置的控制范围内的控制度和控制点的 输入。例如，输入单元120可允许用户输入仅在允许安全驾驶的范围内的控制度和控制点。这里，当设计车辆1时，控制范围可通过设计者预先设置。例如，控制范围可基于车辆1的宽度在允许安全驾驶的范围内预先设置。

设置了控制范围的界面可在显示单元101上显示。这里，控制度可关于控制度和控制点分别地设置。参照图6，控制度的控制范围(C1)和控制点的控制范围(C2)可分别地在显示单元101上显示。

由于控制范围在显示单元101上显示，其可配置成允许用户输入仅在控制范围内的控制度和控制点。也就是说，参照图6，仅在控制点的控制范围(C2)内，用户可通过触摸或拖动来移动配置成设置右侧的控制点的图标(R1)。在附图上示出右侧的控制范围，但不限于此。因此，左侧的控制范围也可实施。

输入单元101可接收映射有控制点和控制度的车道保持水平的输入。用户在分别地输入控制点和控制度时可经历不适。根据实施例，车辆1可预先设置用于每个车道保持比例的控制点和控制度。

例如，可为每个车道按比例预先映射控制点和控制度。因此，当用户按比例设置车道时，控制点和控制度可同时设置。根据实施例，如图9所示，配置成输入车道保持水平(D)的用户界面可在显示单元101上显示。因此，用户可通过触摸或拖动按比例(D)设置车道。

如图3所示，横摆率传感器130可设置在车辆1中。横摆率传感器130可表示配置成探测车辆1的横摆率的传感器。这里，横摆率可表示围绕贯穿车辆1的中心的纵轴的车辆的角速度。

例如，当车辆1相对于纵轴转动时，横摆率传感器130中的片状叉(flake fork)可电子地探测车辆1的横摆率，同时产生振荡变化。根据实施例，硒晶体元件可设置在横摆率传感器130中，且当车辆1移动并转动时，硒晶体元件可自身转动且可产生电压。横摆率传感器130可基于产生的电压探测车辆1的横摆率。

如图3所示，车轮控制器150可设置在车辆1中。车轮控制器150可根据来自用户的操作命令控制车轮操作。车轮控制器150可通过诸如电子控制单元(ECU：electronic control unit)的处理器实施。车轮控制器150可基于车轮操作产生速度信息，且可经由车辆1的车内网络 传输该信息。车轮控制器150可称为“车轮驱动单元”，但为了便于描述，这里将称为车轮控制器150。

如图3所示，变速器控制器140可设置在车辆1中。变速器控制器140可根据来自用户的操作命令控制传输操作。变速器控制器140可通过诸如电子控制单元(ECU)的处理器实施。变速器控制器140可称为“变速器驱动单元”，但为了便于描述，这里将称为变速器控制器140。

变速器控制器140可基于变速器操作产生速度信息，且可经由车辆1的车内网络与车辆1中的装置分享产生的速度信息。因此，如稍后所述，摄像机控制器112可通过使用速度信息确定转向扭矩量。

例如，如图5所示，车辆1可需要速度信息来估计车辆1是否将移出左车道的控制点(L)或右车道的控制点(R)并在哪个点移出。根据实施例，在车辆1以某个角度行驶的状态中，当车辆1的速度快时，车辆1可更快移出控制点。因此，摄像机控制器112可通过使用速度信息估计离左车道或右车道的控制点的距离，使得当车道保持控制操作应该执行时可更好地进行估计。稍后将描述摄像机控制器112的细节。

摄像机模块110可设置在车辆1中。根据实施例，如图2所示，摄像机模块110可设置在车辆1的顶蓬13中，但不限于此。摄像机模块110可设置在任何位置中以允许记录车辆1的前方区域。

参照图3，摄像机110可包括记录单元111、摄像机控制器112和摄像机数据库113。记录单元111可获得与车辆1的前方相关的图像信息。这里，车辆1的前方可表示从车辆1的内部朝向挡风玻璃87观察的方向。图像信息可包括物体，诸如道路周围的树、交通标志，以及导轨、标志、邻近车辆，且此外，可包括车辆行驶的道路上的车道。

摄像机控制器112可控制摄像机模块110的整个操作。摄像机控制器112可通过配置成执行各种计算并控制处理的处理单元实施，诸如摄像机模块110中嵌入的处理器，但不限于此。摄像机控制器112可通过众所周知的技术实施。

例如，摄像机控制器112可产生控制信号，且可通过产生的控制信息控制记录单元111。此外，摄像机控制器112可通过使用控制信号从 摄像机数据库113调用所需的信息，且可储存各种信息。

摄像机控制器112可通过图像处理从图像信息得到各种信息。例如，摄像机控制器112可得到各种信息，诸如识别道路所需的信息和识别车况所需的信息。这里，图像处理方法可通过众所周知的技术实施。

识别道路所需的信息可包括车道、车辆行驶的道路的车道宽度以及道路的曲率，但不限于此。识别车况所需的信息可包括车辆1的方向盘角度和车辆1的车辆宽度，但不限于此。

摄像机控制器112可通过组合从图像信息得到的各种信息和从车辆1中的装置发送来的各种信息预测是否移出由用户设置的控制点，并且可基于预测结果确定是否执行车道保持处理。

例如，摄像机控制器112可经由CAN从横摆率传感器130、变速器传感器140和车轮控制器150接收信息。因此，摄像机控制器112可通过组合上述信息和来自用户的控制点输入来确定是否执行车道保持控制操作。也就是说，摄像机控制器112可从上述信息识别路况和车况，且当基于识别结果被预测为移出由用户设置的控制点时，可执行车道保持控制操作。因此，摄像机控制器112可预测是否在某个时间点移出控制点，以允许车辆1更快回到安全路线。

如图3所示，摄像机控制器112可从横摆率传感器130接收横摆率信息，且可经由控制器170从变速器控制器140和车轮控制器150中的至少一个接收速度信息。摄像机控制器112可直接从上述组件接收信息，但不限于附图所示的那些组件。

当车道保持控制操作被确定为执行时，摄像机控制器112可基于来自用户的控制度输入，确定要施加到方向盘的扭矩量和扭矩施加的方向。这里，为了便于描述，该扭矩可称为“转向扭矩”。

当经预测因为车辆1移出车道而应当执行车道保持控制时，摄像机控制器112可确定施加到方向盘的转向扭矩值和施加方向，使得车辆1回到车道的中心区域。例如，当车辆1移出左车道的控制点时，摄像机控制器112可确定扭矩方向以允许要施加的转向扭矩朝向顺时针方向，即车辆1的右侧方向。

摄像机控制器112可将转向扭矩量确定为与输入控制度成正比。例 如，当用户将控制度设置为高的时，摄像机控制器112可确定施加到方向盘的转向扭矩值为高的。因此，根据实施例，车辆1可更快回到车道的中心区域。

再如，当用户将控制度设置为低的时，摄像机控制器112可确定施加到方向盘的转向扭矩值为低的。因此，根据实施例，车辆1可更缓慢地回到车道的中心区域。因此，回到车道的中心区域所花的时间段和距离将基于控制度确定。

根据实施例，摄像机控制器112可经由CAN从变速器传感器140和车轮控制器150中的至少一个接收车辆1的速度信息。因此，摄像机控制器112可基于道路信息和车辆信息预测是否移出从用户输入的控制点，且当经预测移出控制点时，摄像机控制器112可确定转向扭矩值和施加到方向盘的方向。如上所述，道路信息可表示从图像信息得到的且识别路况所需的信息。车辆信息可包括识别上述车况所需的信息、经由车内网络传输来的速度信息、和横摆率信息。

根据实施例，摄像机控制器112可通过使用横摆率信息和转向角信息识别车辆1的行驶方向。当基于行驶方向的预测结果被预测为移出由用户设置的控制点时，摄像机控制器112可通过使用速度信息预测被预测为移出控制点的时间点。

摄像机控制器112可通过组合从用户输入的控制度和道路信息及车辆信息，诸如，速度信息、车道宽度、车辆宽度、横摆率信息和转向角信息，来确定施加到方向盘的扭矩值和扭矩方向。因此，如稍后所示，控制器170可通过控制信号控制转向系统160的操作来施加转向扭矩到方向盘。

在摄像机数据库113中，可储存图像信息以及从图像信息得到的各种数据。此外，在摄像机数据库113中，可储存与配置成从图像信息得到各种信息的处理方法相关的程序和算法，但不限于此。

摄像机数据库113可通过闪速存储器类型、硬盘类型、微型多媒体卡(multimedia card micro)类型、卡类型存储器(例如，SD或XD存储器)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘，和光盘中的至少一种实 施，但不限于此。摄像机数据库113可通过本领域中任何众所周知的类型实施。

如图3所示，控制器170可设置在车辆1中。控制器170可通过处理器，诸如微控制单元(MCU：Micro Control Unit)和ECU实施。控制器170可嵌入AVN终端100中，但不限于此。

控制器170可控制车辆1的整体操作。具体地，控制器170可控制诸如显示单元101、摄像机模块110和输入单元120的车辆1的所有组件，以及车辆1中嵌入的各种模块的操作。控制器170可产生控制信号，其配置成控制车辆1的组件从而控制上述每个组件的操作。

例如，控制器170可经由控制信号控制空调装置的操作，且可通过控制显示单元101的操作显示各种信息，但不限于此。此外，控制器170可经由控制信号控制各种显示装置或可通过控制扬声器143向用户提供各种信息。

控制器170可基于由摄像机控制器122处理的结果通过控制转向系统160的操作来操作方向盘。转向系统160可表示配置成通过施加扭矩到方向盘来控制方向盘的操作的装置。

转向系统160可包括电子动力转向(EPS：Electronic Power Steering)和液压转向系统。根据实施例，转向系统160可包括电动机驱动动力转向(MDPS：Motor-Driven Power Steering)和电子动力转向(EPS)，但不限于此。

参照图4，控制器180可设置在车辆1中。控制器180可通过配置成执行各种计算和控制过程的处理单元实施，诸如摄像机模块110中嵌入的处理器，但不限于此。摄像机控制器112可通过众所周知的技术实施。如图3所示，通过控制器180的操作可包括摄像机控制器112和控制器170，且因此详细的描述将省略。

根据实施例，摄像机控制器112和控制器170可集成在AVN终端100中嵌入的芯片上的系统中。也就是说，控制器170可嵌入AVN终端100中，且可一体执行上述组件的操作。

以下将简单描述车辆的操作流程。

图10为根据本公开的实施例示出执行车道保持控制操作的车辆的操作的控制流程图，且图11为根据本公开的实施例示出基于来自用户 输入的控制点，基于左侧车道和右侧车道的距离控制车辆的情况的视图。

车辆可经由输入单元从用户接收与车辆操作相关的各种控制命令、车辆中嵌入的各种装置、系统，或模块的输入。例如，车辆可从用户接收与车道保持控制操作相关的各种设置命令的输入。

根据实施例，车辆可经由输入单元从用户接收与车道保持相关的控制点和控制度的输入(1000)。这时，车道保持控制操作可在左侧和右侧独立执行。因此，车辆可分别地接收与左侧和右侧相关的控制点的输入。就是说，车辆可分别地接收左车道宽度的控制点和右车道宽度的控制点，且然后可分别地执行左侧的车道保持控制操作和右侧的车道保持控制操作。

车辆可基于从用户输入的控制点、驾驶路况和车况确定是否控制车辆(1010)。路况可从道路信息识别。道路信息可通过图像处理从图像信息得到。根据实施例，道路信息可包括车道宽度，和车道曲率，但不限于此。道路信息可包括车道保持控制操作所需的且只要通过图像处理得到的任何一种信息。图像处理可通过众所周知的技术执行，但不限于此。

车辆信息可表示识别车况所需的信息且可包括经由车内网络得到以及通过图像处理得到的信息。例如，车辆信息可包括车辆宽度、转向角、速度信息、和横摆率信息，但不限于此。车辆信息可包括识别车况所需的任何一种信息。

车辆可基于道路信息和车辆信息预测车辆是否移出从用户输入的控制点，且当经预测车辆移出控制点时，车辆可确定施加到方向盘的的转向扭矩值和方向，使得车辆回到车道的中心区域或回到车道的中心区域周围。

例如，参照图11A，车辆可通过组合道路信息、车辆信息和控制点估计与车道的距离。与车道的距离可表示与左线路边界的距离或与右线路边界的距离。就是说，车辆可通过组合上述信息预测是否移出控制点。因此，当其经预测移出时，如图11A所示，车辆可启动车辆的控制。

车辆可基于经由输入单元输入的控制度确定转向扭矩值。控制度可 表示通过车道保持控制操作干预驾驶员的驾驶的强度。随着控制度增加，干预驾驶员的驾驶的强度可增加。因此，回到车道的中心区域所需的时间段和距离可减少。然而，当控制度增加时对减少驾驶员的转向控制是不利的。因此，车辆允许用户设置控制度，使得车辆可根据控制度操作方向盘。车辆可在通过控制转向系统的操作允许车辆回到车道的中心区域的方向上施加转向扭矩值。

例如，参照图11B，车辆可基于道路信息、车辆信息和输入控制度确定目标距离。目标距离可表示车辆回到车道的中心区域或车道的中心区域周围所需的距离。举例来说，随着控制度增加，目标距离可确定为短的。

车辆可基于目标距离计算目标横摆率，且可通过比较目标横摆率和经过驾驶员的操作的实际横摆率计算要施加的转向扭矩值。因此，车辆可通过控制转向系统基于方向盘扭矩值施加扭矩到方向盘来控制车辆自身使得车辆进入控制点。

根据实施例，车辆可从用户接收控制点和控制度的输入以便支持应用了每个驾驶员的驾驶习惯和驾驶风格的车道保持辅助系统(LKAS)且可基于这些输入执行车道保持控制操作。因此，车辆可防止对LKAS感到不舒服的用户关闭它。因此，用户的安全可保证且用户的驾驶自由度可增加。

根据实施例的方法可实施为配置成通过在计算机可读介质中记录的各种计算机装置可操作的程序指令形式。计算机可读介质可单独地或以组合形式包括程序指令、数据文件，数据结构。在介质中记录的程序命令可特殊配置或设计成用于实施例，或为本领域技术人员所熟知的计算机软件而可用的。计算机可读记录介质的实例可包括磁性介质，例如，硬盘、软盘，和磁带、光学介质，例如，CD-ROM和DVD，磁光学介质，例如，软光盘，和配置成执行并储存程序指令的硬件装置，例如，ROM、RAM，和闪速存储器。

程序指令可包括通过使用解释器(interpreter)而可由计算机操作的高级语言代码以及通过编译器产生的机器语言代码。硬件装置可配置成可操作为一个或多个软件模块从而执行实施例的操作，反之亦然。

虽然已经描述并示出本公开的各种实施例，本领域技术人员应该理 解，在不偏离本公开的原理和精神的情况下可改变这些实施例，本公开的范围在所附权利要求和它们的等效物中限定。