一种车辆跟踪方法和装置与流程

本发明涉及车辆驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆跟踪方法和装置。

背景技术：

随着生活水平的不断提高，机动车辆已成为人们日常活中广泛应用的交通工具，它为人们提供便利的出行。为了减少驾驶者驾驶车辆的操作负担，车辆驾驶控制系统应运而生。车辆驾驶控制系统在自动控制车辆时，选择行驶在自身车辆前方的在前车辆作为目标车辆，并且控制自身车辆的速度以便保持自身车辆和目标车辆之间的车辆间距恒定，从而使自身车辆自动地跟踪目标车辆。

发明人在实现本发明的过程中发现，现有的车辆驾驶控制系统在进行自动跟踪目标车辆时，需要依赖于导航系统确定自身车辆的位置以及目标车辆的位置，而实际应用证明，在车辆密集、拥堵的情况下导航系统基本崩溃，最终导致依赖于导航系统的车辆驾驶控制系统无法进行目标车辆跟踪。

可见，目前迫切需要本领域技术人员解决的技术问题为：提供一种不依赖于导航系统的车辆跟踪方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种车辆跟踪方法和装置，以解决目前依赖于导航系统的车辆驾驶控制系统，在车辆密集、拥堵的情况下无法进行目标车辆跟踪的问题。

为了解决上述问题，本发明公开了一种车辆跟踪方法，包括：确定待跟踪的目标车辆，所述目标车辆为行驶在自身车辆正前方的车辆；确定车辆跟踪参考图像，所述参考图像中包含用于表征车辆身份的标识；调用摄像头按照预设参数拍摄目标车辆图像，所述目标车辆图像中包含用于表征所述目标车辆身份的标识；依据所述参考图像和所述目标车辆图像中包含的标识的大 小关系，确定自身车辆与所述目标车辆之间的位置关系；依据所述位置关系对所述目标车辆进行跟踪。

为了解决上述问题，本发明还公开了一种车辆跟踪装置，包括：车辆确定模块，用于确定待跟踪的目标车辆，所述目标车辆为行驶在自身车辆正前方的车辆；图像确定模块，用于确定车辆跟踪参考图像，所述参考图像中包含用于表征车辆身份的标识；调用模块，用于调用摄像头按照预设参数拍摄目标车辆图像，所述目标车辆图像中包含用于表征所述目标车辆身份的标识；位置关系确定模块，用于依据所述参考图像和所述目标车辆图像中包含的标识的大小关系，确定自身车辆与所述目标车辆之间的位置关系；跟踪模块，用于依据所述位置关系对所述目标车辆进行跟踪。

本发明提供的车辆跟踪方法和装置，依据参考图像和目标车辆图像中包含的标识的大小关系，来确定自身车辆与目标车辆之间的位置关系，而无需依赖于导航系统对自身车辆以及目标车辆进行定位后确定两车辆之间的位置关系。由于本发明实施例中提供的车辆跟踪方案，不依赖于导航系统，即便是车辆密集、拥堵的情况下也不影响目标车辆图像的获取，因此，依然可以对目标车辆进行跟踪。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一的一种车辆跟踪方法的步骤流程图；

图2是根据本发明实施例二的一种车辆跟踪方法的步骤流程图；

图3是根据本发明实施例三的一种车辆跟踪装置的结构框图；

图4是根据本发明实施例四的一种车辆跟踪装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参照图1，示出了本发明实施例一的一种车辆跟踪方法的步骤流程图。

本发明实施例的车辆跟踪方法包括以下步骤：

步骤S102：确定待跟踪的目标车辆。

其中，目标车辆为行驶在自身车辆正前方的车辆。

确定待跟踪的目标车辆时，自身车辆正前方的车辆确定为目标车辆。

步骤S104：确定车辆跟踪参考图像。

其中，参考图像中包含用于表征车辆身份的标识。

参考图像可以为系统中预设的参考图像；也可以为在确定目标车辆后，当自身车辆与目标车辆相距预设距离时，调用摄像头按照预设参数拍摄的图像。

无论哪种图像，均能够体现出跟踪车辆、与被跟踪车辆之间的距离与预设距离相同。需要说明的是，预设距离与预设参数均可以由本领域技术人员根据实际需求进行设置，本发明实施例中对此不作具体限定。

步骤S106：调用摄像头按照预设参数拍摄目标车辆图像。

预设参数包括：焦距、摄像头旋转角度等。

所述目标车辆图像中包含用于表征目标车辆身份的标识，所述标识信息可以为车辆号牌。

本发明实施例中限定按照预设参数拍摄目标车辆图像、按照预设图像拍摄参考图像以及系统中预设的参考图像也是摄像头按照预设参数拍摄得到的，目的是为了将各图像的拍摄条件进行统一，使拍摄的图像中的标识的大小仅与摄像头所在车辆和被拍车辆之间的距离有关。

步骤S108：依据参考图像和目标车辆图像中包含的标识的大小关系，确定自身车辆与目标车辆之间的位置关系。

由于图像中标识的大小随着车辆间的距离增大而变小，因此可确定标识 大小与车辆间距离存在反比关系。将参考图像中标识的大小与预设距离之间的对应关系作为参照，通过将目标车辆图像中包含的标识与参考图像中包含的标识的大小进行比较，即可确定自身车辆与目标车辆之间的距离与预设距离之间的关系，从而确定出自身车辆与目标车辆时间的位置关系。

步骤S110：依据确定的位置关系对目标车辆进行跟踪。

在依据确定位置关系对目标车辆进行跟踪时，若自身车辆与目标车辆之间的距离小于预设距离，说明两车间距过小易出现事故，故自身车辆需要减速拉大两车之间的距离；若自身车辆与目标车辆之间的距离大于预设距离时，说明两车间距过大，故自身车辆需要加速以缩短辆车之间的距离。当然，若自身车辆与目标车辆之间的距离等于预设距离，则按照当前速度行驶即可。

通过本发明实施例提供的车辆跟踪方法，依据参考图像和目标车辆图像中包含的标识的大小关系，来确定自身车辆与目标车辆之间的位置关系，而无需依赖于导航系统对自身车辆以及目标车辆进行定位后确定两车辆之间的位置关系。由于本发明实施例中提供的车辆跟踪方法，不依赖于导航系统，即便是车辆密集、拥堵的情况下也不影响目标车辆图像的获取，因此，依然可以对目标车辆进行跟踪。

实施例二

参照图2，示出了本发明实施例二的一种车辆跟踪方法的步骤流程图。

本发明实施例的车辆跟踪方法包括以下步骤：

步骤S202：中央处理器接收驾驶者发送的车辆跟踪请求。

其中，中央处理器为车辆上安装的车载系统中的中央处理器，中央处理器可以对车辆自身包含的设备，(例如：发动机)以及车辆上安装的外置设备(例如：摄像头、显示面板等)进行控制。

驾驶者在驾驶车辆时，可以根据需求选择是否由自身车辆自动对目标车辆进行跟踪，若需要自动对目标车辆进行跟踪时，可以通过触发相应控制按钮发出车辆跟踪请求，中央处理器接收驾驶者发送的车辆跟踪请求后，则切换至车辆跟踪模式。

步骤S204：中央处理器响应请求切换到车辆跟踪模式。

中央处理器切换到车辆跟踪模式后，即可自动对车辆进行跟踪而无需驾 驶者手动控制车辆进行跟踪。

步骤S206：中央处理器确定待跟踪的目标车辆。

其中，目标车辆为行驶在自身车辆正前方的车辆。在确定待跟踪目标车辆时，中央处理器将切换到跟踪模式后、自身车辆正前方的车辆确定为目标车辆。

步骤S208：中央处理器从系统中提取预先存储的车辆跟踪参考图像。

其中，参考图像中包含用于表征车辆身份的标识，标识可以为车辆号牌。车辆号牌可以唯一标识一个车辆，并且各辆车的车辆号牌的尺寸是相同的。

系统中预先存储的参考图像为摄像头按照预设参数在车辆相距预设距离时拍摄的图像；也就是说，参考图像中的标识大小与跟踪过程中的预设距离具有对应关系。

需要说明的是，除直接从系统中提取参考图像外，还可以在确定待跟踪目标车辆后，由中央处理器控制摄像头进行对目标车辆进行拍摄，将拍摄的图像确定为参考图像，具体实施方式如下：

当自身车辆与目标车辆相距预设距离时，中央处理器调用摄像头按照预设参数拍摄目标车辆图像，将拍摄的目标车辆图像确定为车辆跟踪参考图像。

在具体实现过程中，可以选择上述两种方式中的任意一种来确定参考图像。

步骤S210：中央处理器调用摄像头按照预设参数拍摄目标车辆图像。

其中，目标车辆图像中包含用于表征目标车辆身份的标识，还标识与参考图像中的标识一致，均为车辆号牌。

摄像头在拍摄目标车辆图像时，按照预设参数进行拍照，目的是保证与参考图像拍摄时的拍摄参数完全一致，因此就可以排除拍摄参数对图像中标识大小的影响，保证图像中标识大小仅与自身车辆和目标车辆之间的距离有关。

中央处理器调用摄像头拍摄完成目标车辆图像后，中央处理器可得到拍摄的目标车辆图像，将目标车辆图像中的标识与参考图像中的标识进行比对，确定自身车辆与目标车辆之间的位置关系。

步骤S212：中央处理器依据参考图像和所述目标车辆图像中包含的标识的大小关系，确定自身车辆与目标车辆之间的位置关系。

由于参考图像中标识的大小与预设距离存在对应关系，而图像中标识的大小与拍摄时自身车辆和目标车辆之间的距离成反比关系，因此，通过比较参考图像中的标识与目标车辆图中标识的大小，即可确定自身车辆与目标车辆之间的距离与预设距离之间的关系，从而确定出自身车辆与目标车辆之间的位置关系。

具体地，中央处理器在依据标识大小关系确定自身车辆与目标车辆时间的位置关系时，当参考图像中包含的标识大于目标车辆图像中包含的标识时，则确定自身车辆与所述目标车辆之间距离大于预设距离；当参考图像中包含的标识小于目标车辆图像中包含的标识时，则确定自身车辆与目标车辆之间距离小于预设距离。

步骤S214：中央处理器依据确定的位置关系对目标车辆进行跟踪。

一种优选的对目标车辆进行跟踪的方式为：当位置关系指示自身车辆与目标车辆的距离大于预设距离时，控制自身车辆加速，以缩短自身车辆与目标车辆之间的距离；当位置关系指示自身车辆与目标车辆的距离小于预设距离时，控制自身车辆减速，以拉大自身车辆与目标车辆之间的距离。

需要说明的是，本发明实施例中仅是以进行一次自身车辆与目标车辆时间的距离调整为例进行说明，在具体对车辆跟踪过程中，需要按照设定时间间隔重复执行步骤S206至步骤S214，以使自身车辆与目标车辆间的距离维持在预设距离。

本发明实施例提供的车辆跟踪方法，依据参考图像和目标车辆图像中包含的标识的大小关系，来确定自身车辆与目标车辆之间的位置关系，而无需依赖于导航系统对自身车辆以及目标车辆进行定位后确定两车辆之间的位置关系。由于本发明实施例中提供的车辆跟踪方法，不依赖于导航系统，即便是车辆密集、拥堵的情况下也不影响目标车辆图像的获取，因此，依然可以对目标车辆进行跟踪。

实施例三

参照图3，示出了本发明实施例三的一种车辆跟踪装置的结构示意图。

本发明实施例的车辆跟踪装置可以包括：车辆确定模块301，用于确定待跟踪的目标车辆，所述目标车辆为行驶在自身车辆正前方的车辆；图像确 定模块302，用于确定车辆跟踪参考图像，所述参考图像中包含用于表征车辆身份的标识；调用模块303，用于调用摄像头按照预设参数拍摄目标车辆图像，所述目标车辆图像中包含用于表征所述目标车辆身份的标识；位置关系确定模块304，用于依据所述参考图像和所述目标车辆图像中包含的标识的大小关系，确定自身车辆与所述目标车辆之间的位置关系；跟踪模块305，用于依据所述位置关系对所述目标车辆进行跟踪。

本发明实施例提供的车辆跟踪装置，依据参考图像和目标车辆图像中包含的标识的大小关系，来确定自身车辆与目标车辆之间的位置关系，而无需依赖于导航系统对自身车辆以及目标车辆进行定位后确定两车辆之间的位置关系。由于本发明实施例中提供的车辆跟踪装置，不依赖于导航系统，即便是车辆密集、拥堵的情况下也不影响目标车辆图像的获取，因此，依然可以对目标车辆进行跟踪。

实施例四

参照图4，示出了本发明实施例四的一种车辆跟踪装置结构示意图。

本发明实施例中对实施例三中所示的车辆跟踪装置进行了进一步的优化，优化后的车辆跟踪装置可以包括：车辆确定模块401，用于确定待跟踪的目标车辆，所述目标车辆为行驶在自身车辆正前方的车辆；图像确定模块402，用于确定车辆跟踪参考图像，所述参考图像中包含用于表征车辆身份的标识；调用模块403，用于调用摄像头按照预设参数拍摄目标车辆图像，所述目标车辆图像中包含用于表征所述目标车辆身份的标识；位置关系确定模块404，用于依据所述参考图像和所述目标车辆图像中包含的标识的大小关系，确定自身车辆与所述目标车辆之间的位置关系；跟踪模块405，用于依据所述位置关系对所述目标车辆进行跟踪。

优选地，所述位置关系确定模块404具体用于：当所述参考图像中包含的标识大于所述目标车辆图像中包含的标识时，则确定自身车辆与所述目标车辆之间距离大于预设距离；当所述参考图像中包含的标识小于所述目标车辆图像中包含的标识时，则确定自身车辆与目标车辆之间距离小于预设距离。

优选地，所述跟踪模块405包括：第一控制子模块4051，用于当所述位置关系指示自身车辆与所述目标车辆的距离大于预设距离时，控制自身车辆 加速，以缩短自身车辆与目标车辆之间的距离；第二控制子模块4052，用于当所述位置关系指示自身车辆与所述目标车辆的距离小于预设距离时，控制自身车辆减速，以拉大自身车辆与目标车辆之间的距离。

优选地，所述图像确定模块402包括：获取子模块4021，用于从系统中提取预先存储的车辆跟踪参考图像，所述参考图像为摄像头按照预设参数在车辆相距预设距离时拍摄的图像；或者，拍摄子模块4022，用于当自身车辆与目标车辆相距预设距离时，调用摄像头按照预设参数拍摄目标车辆图像，将拍摄的目标车辆图像确定为车辆跟踪参考图像。

优选地，所述装置还包括：请求接收模块406，用于在所述车辆确定模块401确定待跟踪的目标车辆之前，接收驾驶者发送的车辆跟踪请求；模式切换模块407，用于响应所述请求切换到车辆跟踪模式。

本发明实施例的车辆跟踪的装置用于实现前述实施例一以及实施例二中相应的车辆跟踪方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台 计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。