用于车辆转向和运动的马达系统的制作方法

本申请要求2015年10月7日提交的美国专利申请No.14/876,923的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

背景技术：

仓库可由各种不同类型的商业实体(包括制造商、批发商和运输业务)用于货物存储。示例存储货物可能包括原材料、零件或部件、包装材料和成品。在某些情况下，仓库可能配备装卸码头，以允许货物能够装载到运输卡车或其他类型的车辆上或从其卸载。仓库还可以使用多排托盘架以允许存储托盘，即包含成堆的箱子或其他对象的扁平运输结构。另外，仓库可以使用机器或车辆用于提升和移动货物或货物托盘，诸如起重机和叉式升降机车。人类操作员可能被雇用以操作机器、车辆和其他设备。在一些情况下，一个或多个机器或车辆可以是由计算机控制系统引导的机器人装置。

技术实现要素：

自动引导车辆(autonomous guided vehicle，AGV)可用于将各个包裹、盒子或搬运物从仓库内的一个位置运输到另一个位置。这种AGV可以是具有多个轮的相对较小的移动装置。相应地，这样的装置可以包括多个马达系统，所述多个马达系统被构造成使上所述多个轮旋转以执行这种穿行。例如，牵引马达可以被构造成使轮围绕轮的滚动轴线旋转以使轮向前/向后移动。另外，例如，转向马达可以被构造为使轮围绕轮的转向轴线旋转以调整轮的取向(例如，转向角)。但是，对于转向马达和牵引马达两者，在AGV中可能存在受限的空间。因此，这种马达系统的低轮廓设计可能是有利的。在一个示例中，这种低轮廓设计可以包括定位在转向马达内的牵引马达。在这样的示例中，牵引马达的转子可以包括轮表面，从而将牵引马达和轮全部封装在一个单元中。因此，马达系统的高度不会超过牵引马达的高度。

在一个示例中，提供了马达系统。马达系统可以包括转向马达，该转向马达具有定位在第一定子内的第一转子。转向马达可构造成使第一转子围绕转向轴线旋转。马达系统还可以包括牵引马达，该牵引马达包括定位在第二转子内的第二定子。第二转子可以包括限定轮的牵引表面。牵引马达可以构造成使第二转子围绕滚动轴线旋转，并且牵引马达可以定位在第一转子中的开口内。马达系统还可以包括轴，该轴与第二转子同轴定位并且联接到第一转子，使得牵引马达随着转向马达使第一转子围绕转向轴线旋转而围绕转向轴线旋转。

在另一个示例中，提供了一种装置。该装置可以包括框架和多个轮，该框架包括顶表面和底表面，所述多个轮联接到框架的底表面。所述多个轮中的每一个可以包括转向马达，该转向马达包括定位在第一定子内的第一转子，其中，转向马达被构造成使第一转子围绕转向轴线旋转，并且其中，第一定子联接到框架的底表面。所述多个轮中的每一个还可以包括牵引马达，该牵引马达包括定位在第二转子内的第二定子，其中，第二转子包括牵引表面，其中，牵引马达构造成使第二转子围绕滚动轴线旋转，并且其中，牵引马达定位在第一转子中的开口内。所述多个轮中的每一个还可以包括轴，该轴与第二转子同轴地定位且联接到第一转子，使得牵引马达随着转向马达使第一转子围绕转向轴线旋转而围绕转向轴线旋转。该装置还可以包括控制器，该控制器被构造成操作所述多个轮中的每一个的转向马达和牵引马达，以便使该装置在环境内导航。

在又一个示例中，提供了一种方法，该方法包括通过装置的控制系统确定装置的目标位置。该方法还可以包括通过装置的控制系统操作装置的多个轮，以使装置导航到目标位置。所述多个轮中的每一个可以包括转向马达，该转向马达包括定位在第一定子内的第一转子，其中，转向马达构造成使第一转子围绕转向轴线旋转。此外，所述多个轮中的每一个还可以包括牵引马达，该牵引马达包括定位在第二转子内的第二定子，其中，第二转子包括牵引表面，其中，牵引马达构造成使第二转子围绕滚动轴线旋转，并且其中，牵引马达定位在所述第一转子中的开口内。此外，所述多个轮中的每一个还可以包括轴，该轴与第二转子同轴地定位且联接到第一转子，使得牵引马达随着转向马达使第一转子围绕转向轴线旋转而围绕转向轴线旋转。

通过阅读以下详细描述并适当参考附图，这些以及其他方面、优点和替代方案对于本领域普通技术人员而言将变得显而易见。

附图说明

图1A示出了根据示例实施例的机器人队列(fleet)。

图1B是示出根据示例实施例的机器人队列的部件的功能框图。

图2是示出根据示例实施例的装置的简化框图。

图3A是示出根据示例实施例的马达系统的俯视图。

图3B是示出根据示例实施例的马达系统的侧视图。

图3C是示出根据示例实施例的另一马达系统的侧视图。

图3D是示出根据示例实施例的马达系统的等轴测视图。

图3E是示出根据示例实施例的马达系统的横截面图。

图3F是根据示例实施例的具有马达系统的可转向叉的等轴测视图。

图4是示出根据示例实施例的方法的框图。

具体实施方式

本文描述了示例方法和系统。本文描述的任何示例实施例或特征不一定被解释为比其他实施例或特征优选或有利。本文描述的示例实施例并不意味着限制。将容易理解的是，所公开的系统和方法的某些方面可以以各种各样的不同构造进行布置和组合，所有这些都在本文中考虑。

此外，图中所示的特定布置不应视为限制。应该理解，其他实施例可能包括更多或更少的给定附图中示出的每个元件。此外，所示元件中的一些可以被组合或省略。另外，示例实施例可以包括在图中未示出的元件。

移动操纵器系统可用于各种工业和服务应用中，诸如装配、检查和在危险环境中工作。例如，移动机器人平台可以包括诸如照相机的传感器和诸如机械臂的操纵器。此外，机器人平台可以远程或自动操作以执行各种任务。可以采用各种系统来控制这种机器人平台的运动。例如，机器人平台可以由轮支撑和移动。控制系统可以控制轮以将机器人平台从一个位置移动到另一个位置，并且可以控制机载操纵器执行各种任务。

在示例中，提供了一种装置，其包括以给定布置联接到框架的多个轮。该装置例如可以是机器人操纵器平台或具有由多个轮支撑的框架的任何其他车辆/设备。在一些情境下，该装置可以被构造为使框架从一个位置穿行到另一个位置。在一个特定示例中，自动引导车辆(AGV)可用于将各个包裹、盒子或搬运物从仓库内的一个位置运输到另一个位置。这种AGV可以是具有多个轮的相对较小的移动装置。相应地，这样的装置可以包括多个马达系统，所述多个马达系统被构造成使多个轮旋转以执行这种穿行。例如，牵引马达可以被构造成使轮围绕轮的滚动轴线旋转以使轮向前/向后移动。另外，例如，转向马达可以被构造为使轮围绕轮的转向轴线旋转以调整轮的取向(例如，转向角)。

在一个示例中，马达系统可以包括牵引马达和转向马达。牵引马达可以定位在轮表面内，由此将牵引马达和轮全部基本上封装在一个单元中。为了使设计是低轮廓的，马达系统可以包括转向马达的转子以及包括转向马达的定子的外环。牵引马达可以定位在转向马达的转子的开口内。马达系统可以进一步包括与牵引马达同轴定位且物理地联接到转向马达的转子的轴。以这种方式，该设计可以包括牵引马达和转向马达，并且转向马达的定子可以联接到AGV的框架。因此，具有大直径的转向马达可以制造成低轮廓的，但仍具有使AGV转向所需的全部转矩。

应该理解，提供上述示例是为了说明的目的，而不应该被解释为限制。如此，在不脱离本发明的范围的情况下，本文的实施方式可以附加地或可选地包括其它特征或包括更少的特征。

现在将详细参考各种实施例，各种实施例示例在附图中示出。在以下详细描述中，阐述了许多具体细节以便提供对本公开和所描述的实施例的全面理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践本公开。在其他情况下，没有详细描述公知的方法、过程、部件和电路，以免不必要地模糊实施例的各方面。

示例实施例可以涉及部署在仓库环境内的机器人队列。更具体地，可以在环境内部署固定和移动部件的组合，以促进箱子、包裹或其他类型对象的自动化处理。示例系统可涉及箱子和/或其他对象的自动装载和/或卸载，诸如进入储存容器中或往返于运送车辆。在一些示例实施例中，箱子或对象可被自动组织并放置到托盘上。在示例中，为了在仓库内的更容易的存储和/或为了往返于仓库的运输而自动化装载/卸载卡车的过程和/或从对象创建托盘的过程可以提供许多工业和商业优势。

根据各种实施例，自动化在仓库处装载和/或卸载运送卡车的过程和/或创建托盘的过程可以包括部署一个或多个不同类型的机器人装置以移动对象或执行其他功能。在一些实施例中，一些机器人装置可通过与轮式基座、完整基座(holonomic base)(例如，可在任何方向上移动的基座)或天花板、墙壁或地板上的轨道联接而制成可移动的。在另外的实施例中，也可以使一些机器人装置固定在环境内。例如，机器人操纵器可以定位于仓库内不同选定位置处的架高的基座上。

如本文所使用的，术语“仓库”可以指其中可以由机器人装置操纵、处理和/或存储箱子或对象的任何物理环境。在一些示例中，仓库可以是单个物理建筑物或结构，其可以另外包含某些固定部件，诸如用于存储对象的托盘的托盘架。在其他示例中，可以在对象处理之前或期间将一些固定部件安装或以其他方式定位在环境内。在另外的示例中，仓库可以包括多个单独的物理结构，和/或还可以包括不被物理结构覆盖的物理空间。

此外，术语“箱子”可以指可以放置在托盘上或装载到卡车或集装箱上或从卡车或集装箱卸载的任何对象或物品。例如，除了矩形固体，“箱子”可以指罐、鼓状件、轮胎状件或任何其他“简单”成形的几何物品。另外，“箱子”可以指搬运物、柜或其他类型的容器，其可以包含用于运输或存储的一个或多个物品。例如，塑料存储搬运物、玻璃纤维盘或钢柜可以在仓库内由机器人移动或以其他方式操纵。这里的示例也可以应用于除箱子以外的对象，并针对具有各种尺寸和形状的对象。另外，“装载”和“卸载”可以各自用于暗示另一个。例如，如果示例描述了用于装载卡车的方法，应该理解的是，也可以使用基本上相同的方法卸载卡车。如本文所用，“码垛”是指将箱子装载到托盘上并且堆叠或布置箱子，以使得托盘上的箱子可以在托盘上存储或运输。另外，术语“码垛”和“卸垛”可以各自用于暗示另一个。

在示例中，多样化的仓库机器人队列可以用于许多不同的应用。一种可行的应用包括订单履行(例如，针对各个客户)，其中可以打开盒子并且可以将来自盒子的各个物品放入盒子内的包装内以完成各个订单。另一种可行的应用包括分配(例如，到商店或其他仓库)，其中可以构造包含不同类型的产品组的混合托盘以运输到商店。另一种可行的应用包括交叉转运(cross-docking)，其可以涉及在运输容器之间运输而不存储任何物品(例如，物品可能从四个40英尺拖车移动并装载到三个较轻的拖拉机拖车中，并且也可以被码垛)。许多其他应用也是可行的。

现在参考附图，根据示例实施例，图1A描绘了仓库设置内的机器人队列。更具体地，不同类型的机器人装置可以形成多样的机器人队列100，其可以被控制以合作执行与仓库环境内的物品、对象或箱子的处理有关的任务。这里示出了某些示例类型和数量的不同机器人装置以用于说明目的，但是机器人队列100可以采用更多或更少的机器人装置，可以省略此处所示的某些类型，并且还可以包括未明确示出的其他类型的机器人装置。此外，此处示出的仓库环境具有某些类型的固定部件和结构，但固定部件和结构的其他类型、数量和放置也可以用于其他示例。

机器人队列100内示出的机器人装置的一个示例类型是AGV 112，其可以是具有轮的相对较小的移动装置，其可以用于将各个包裹、盒子或搬运物从仓库内的一个位置运输到另一个位置。另一个示例类型的机器人装置是自动叉车114，即具有叉式升降机的(forklift)移动装置，其可用于运输箱子托盘和/或提升箱子托盘(例如，将托盘放置到架上以供存储)。另一示例类型的机器人装置是机器人卡车装载机/卸载机116，即具有机器人操纵器以及用以便于将箱子装载到卡车或其他车辆上和/或从卡车或其他车辆卸载箱子的诸如光学传感器之类的其它部件的移动装置。例如，机器人卡车卸载机116可用于将箱子装载到运送卡车118上，运送卡车118可停放在仓库附近。在一些示例中，运送卡车118的运动(例如，以将包裹运送到另一个仓库)也可以与队列内的机器人装置协调。

除了这里所示的那些移动装置以外的其他类型的移动装置也可以被包括或可以代替地被包括。在一些示例中，一个或多个机器人装置可以使用除地面上的轮之外的不同运输模式。例如，一个或多个机器人装置可以是空运的(例如，四轴飞行器)，并且可以用于诸如移动对象或收集环境的传感器数据的任务。

在进一步的示例中，机器人队列100还可以包括可以定位在仓库内的各种固定部件。在一些示例中，可以使用一个或多个固定机器人装置来移动或以其他方式处理箱子。例如，支座机器人(pedestal robot)122可以包括架高在固定到仓库内的底层的支座上的机械臂。支座机器人122可以被控制以在其他机器人之间分配箱子和/或堆叠箱子托盘和拆散箱子托盘堆叠。例如，支座机器人122可拾起并移动来自附近托盘140的箱子，并将箱子分配到个别的AGV 112以运输到仓库内的其他位置。

在另外的示例中，机器人队列100可以采用定位于仓库空间内的附加的固定部件。例如，高密度存储架124可以用于在仓库内存储托盘和/或对象。存储架124可被设计和定位成便于与队列内的一个或多个机器人装置(诸如自动叉车114)交互。在进一步的示例中，某些地面空间也可以或者可以替代地被选择并用于托盘或箱子的储存。例如，货盘130可以选定位置处定位在仓库环境内持续特定时间段，以允许托架被一个或多个机器人装置拾取、分配或以其他方式处理。

图1B是示出根据示例实施例的机器人队列100的部件的功能框图。机器人队列100可以包括各种移动部件中的一个或多个，诸如AGV 112、自动叉车114、机器人卡车装载机/卸载机116和运送卡车118。机器人队列100可另外包括定位于仓库或其他环境内的一个或多个固定部件，诸如支座机器人122、密度存储容器124和电池交换/充电站126。在进一步的示例中，图1B中示出的不同数量和类型的部件可以被包括在队列内，某些类型可以被省略，并且附加的功能和/或物理部件也可以被添加到图1A和1B所示的示例。为了协调分离部件的动作，诸如远程的基于云的服务器系统之类的全局控制系统150可以与一些或全部系统部件和/或个别部件的单独的本地控制系统通信(例如通过无线通信)。

在示例中，某些固定部件120可以在部署机器人队列100的其余部分之前安装。在一些示例中，可以在确定某些固定部件120(诸如支座机器人122或电池交换站126)的放置之前引入一个或多个移动机器人以绘制空间的地图。一旦地图信息可用，系统就可以确定(例如，通过运行模拟)如何布局可用空间内的固定部件。在某些情况下，可以选择布局以最小化所需固定部件的数量和/或那些部件所使用的空间量。固定部件120和移动部件110可以在单独的阶段中或全部一次部署。在另外的示例中，某些移动部件110可以仅在特定时间段器件被引入或仅被引入以完成特定任务。

在一些示例中，全局控制系统150可以包括将任务分配给队列100内的不同机器人装置的中央规划系统。中央规划系统可以采用各种调度算法来确定哪些装置将在哪个时间完成哪些任务。例如，可以使用拍卖类型系统，其中个体机器人对不同任务投标，并且中央规划系统可以将任务分配给机器人以最小化总体成本。在另外的示例中，中央规划系统可以跨一种或多种不同资源进行优化，诸如时间、空间或能量利用。在进一步的示例中，规划或调度系统还可以合并箱子拾取、包装或存储的几何和物理的特定方面。

规划控制也可以跨各个系统部件分布。例如，全局控制系统150可以根据全局系统规划发布指令，并且个别系统部件也可以根据单独的本地规划进行操作。此外，全局规划内可包含不同级别的细节，同时其他方面可留给个别机器人装置以在本地规划。例如，移动机器人装置可以由全局规划器分配目标目的地，但是到达那些目标目的地的全部路线可以在本地规划或修改。

在另外的示例中，中央规划系统可以与个体机器人装置上的本地视觉结合使用，以协调机器人队列100内的机器人的功能。例如，可以使用中央规划系统以使机器人相对接近他们需要去的地方。然而，中央规划系统难以命令具有毫米级精度的机器人，除非机器人被用螺栓固定到轨道，或者使用其他测量部件精确控制机器人位置。因此可以使用个体机器人装置的局部视觉和规划来允许不同机器人装置之间的弹性。可以使用总体规划器来使机器人靠近目标位置，在该点处机器人的本地视觉可以接管。在一些示例中，可以对大多数机器人功能进行位置控制以使机器人相对靠近目标位置，然后可以在需要本地控制时使用视觉和交握。

在进一步的示例中，视觉交握可以使两个机器人能够通过AR标签或其他特征来识别彼此，并且可以使两个机器人能够执行队列100内的协作操作。在附加示例中，物品(例如，待运送的包裹)也可以被提供有视觉标签或者可以替代地被提供有视觉标签，其可以被机器人装置使用，以使用本地视觉控制来对物品执行操作。特别地，标签可以被用于便于机器人装置对物品的操纵。例如，托盘上的特定位置上的一个或多个标签可用于通知叉式升降机在哪里或如何提升托盘。

在另外的示例中，固定和/或移动部件的部署和/或规划策略可以随时间优化。例如，基于云的服务器系统可以合并来自队列内的个体机器人和/或来自外部源的数据和信息。随后可以随时间精进策略，以使队列能够使用更少的空间、更少的时间、更少的功率、更少的电力或跨其他变量进行优化。在一些示例中，优化可以跨越多个仓库，可能包括具有机器人队列的其它仓库和/或传统仓库。例如，全局控制系统150可以将关于运送车辆的信息和设施之间的传送时间合并到中央规划中。

在一些示例中，中央规划系统有时可能失效，诸如当机器人卡住或者当包裹掉落在一位置并丢失时。因此，本地机器人视觉也可以通过插入冗余来处理中央规划器失效的情况而提供鲁棒性。例如，随着自动托盘搬运车通过并识别对象，托托盘搬运车可以将信息发送到远程的基于云的服务器系统。这种信息可用于修复中央规划中的错误，帮助本地化机器人装置或识别丢失的对象。

在进一步的示例中，中央规划系统可以动态地更新包含机器人队列100以及由机器人装置进行处理的对象的物理环境的地图。在一些示例中，可以利用关于动态对象的信息(例如，移动机器人和由机器人移动的包裹)来持续更新地图。在另外的示例中，动态地图可包含关于仓库内(或跨多个仓库的)部件的当前构造或放置的信息，以及有关近期预期的内容的信息。例如，地图可以示出移动机器人的当前位置和未来机器人的预期位置，这可用于协调机器人之间的活动。地图还可以示出正在进行处理的物品的当前位置以及物品的预期未来位置(例如，物品现在在哪儿以及物品预期何时被运出)。

在其他示例中，一些或全部机器人可扫描过程中不同点处的对象上的标签。扫描可用于查找可应用于个别部件或特定物品的视觉标签，以便于查找或跟踪部件和物品。随着物品被机器人操纵或运输，该扫描可产生不断到处移动的物品的踪迹。潜在的好处是增加供应商方面和消费者发面两者的透明度。在供应商方面，可以使用关于库存当前位置的信息来避免库存积压和/或将物品或物品的托盘移动到不同位置或仓库以预测需求。在消费者方面，可以使用关于特定物品的当前位置的信息来确定特定包裹何时将以改进的准确度运送。

在一些示例中，机器人队列100内的一些或全部移动部件110可周期性地从配备有多个电池充电器的电池交换站126接收经充电的电池。特别地，站126可以用经再充电的电池代替移动机器人的旧电池，这可以防止机器人不得不停滞并等待电池充电。电池交换站126可以配备有机器人操纵器，诸如机械臂。机器人操纵器可以从个别的移动机器人移除电池并将电池附接到可用的电池充电器。机器人操纵器然后可以将位于站126处的经充电的电池移动到移动机器人中以更换移除的电池。例如，具有弱电池的AGV 112可以被控制以移动到电池交换站126，在那里机械臂从AGV 112拉出电池，将电池放入充电器中，并且给AGV 112提供新电池。

在进一步的示例中，电池交换可以由中央规划系统来调度。例如，个别移动机器人可能被构造为监控他们的电池充电状态。机器人可以周期性地向中央规划系统发送信息，指示其电池状态。当需要或方便时，中央规划系统可以使用此信息以调度队列内个别机器人的电池更换。

在一些示例中，队列100可以包含使用不同类型的电池的许多不同类型的移动部件110。电池交换站126因此可以配备有用于不同类型的电池和/或移动机器人的不同类型的电池充电器。电池交换站126还可以配备有可以替换用于不同类型的机器人的电池的机器人操纵器。在一些示例中，移动机器人可以具有包含多个电池的电池容器。例如，诸如托盘搬运车的自动叉车114可以具有带有3或4个电池的钢桶。站126处的机械臂可以被构造为将整桶电池抬出并且将个别电池附接到站126处的架子上的电池充电器。然后，机械臂可找到经充电的电池来更换旧电池，并将这些电池移回桶中，然后再将桶插入托盘搬运车。

在进一步的示例中，电池交换站126的全局控制系统150和/或单独的控制系统也可以使电池管理策略自动化。例如，每个电池可具有条形码或其他识别标记，以便系统可以识别个别电池。电池交换站126的控制系统可以计数个别电池已被再充电的次数(例如，以确定何时更换水或完全流空电池)。控制系统还可以跟踪哪些电池已经在哪些机器人装置中花费了时间，过去电池花费多长时间在站126处再充电以及用于有效的电池管理的其他相关属性。控制系统可以使用该电池使用信息来选择用于机器人操纵器的电池以给予特定的移动机器人。

在另外的示例中，在一些情况下，电池交换站126也可以涉及人类操作员。例如，站126可以包括这样的装备，在需要时人员可以在该装备处安全地执行手动电池更换或将新电池运送到站以用于部署到队列100中。

图2是可以被包括在机器人仓库队列内的装置200的简化框图。也可以包括形式与这里所示的装置不同的其它装置以及其他类型的装置。如图所示，装置200包括框架202、推进系统204、电源206、传感器系统208、控制系统210、外围设备212和计算机系统214。在其他实施例中，装置200可以包括更多、更少或不同的系统，并且每个系统可以包括更多、更少或不同的部件。另外，所示的系统和部件可以以任意数量或方式被组合或划分。

框架202可以被构造为支撑装置200的各种部件。例如，框架202可以包括铝、钛、其他金属/金属合金、塑料、复合材料、木材或具有用以支撑装置200的部件的形状和材料特性的任何其他固体材料。

推进系统204可以被构造成为装置200提供动力运动。如图2所示，推进系统204包括多个轮模块220、222、223和224。所述多个轮模块可以以给定的布置联接到框架202。例如，根据装置200的特定构造，所述多个轮模块可对称地、不对称地或以任何其他布置来布置。尽管图2示出了推进系统204包括四个轮模块，但是在其他实施例中，推进系统204可以包括不同数量的轮模块。例如，推进系统204可以包括一个、两个、三个、五个或更多个轮模块。

轮模块220包括具有限定轮230的外表面的牵引马达232、转向马达234、滚动编码器242和转向编码器244。

轮230可以包括定位于牵引马达的转子上的一种或多种固体材料。这样的材料可以适合于执行轮230的功能，诸如塑料、橡胶、复合材料、金属、金属化合物等。例如，轮230可以构造成沿着直线路径滚动，或者安装在枢轴(例如，转节等)上，使得轮230可以与行进方向一致。另外，在一些示例中，轮230可以包括能量吸收材料(例如橡胶等)，以便于轮230的操作和/或维护。例如，轮230可以包括联接到牵引马达232的转子的轮胎。

牵引马达232可以构造成使轮230围绕轮230的滚动轴线旋转。因此，例如，牵引马达232可以使得轮230向前或向后移动。转向马达234可构造成使轮230围绕轮230的转向轴线旋转。因此，例如，转向马达234可以调整轮230的转向角或方向。牵引马达232和转向马达234可以包括诸如电马达、无刷直流马达、蒸汽马达、英制马达、燃烧马达或任何其他马达的马达的任何组合。在一些示例中，牵引马达232和/或转向马达234可以包括多种类型的马达。例如，气电混合动力装置可以包括作为牵引马达232(或转向马达234)而间歇地启动的汽油发动机和电动发动机。其他示例也是可行的。

滚动编码器242可以联接到牵引马达232并且被构造为提供指示牵引马达232的运动和/或取向的数据。类似地，转向编码器244可以联接到转向马达234并且被构造为提供指示转向马达234的运动和/或取向的数据。例如，滚动编码器242(和/或转向编码器244)可以包括旋转编码器、轴编码器或被构造为将牵引马达232(和/或转向编码器244)的轴的角位置/运动转换为模拟或数字信号(例如，数据等)的任何其它机电装置。滚动编码器242和/或转向编码器244的各种实施方式是可行的，诸如机械的(例如，包含一组具有开口的同心环的金属盘)，光学的(例如，具有透明和不透明区域的玻璃/塑料)，磁性的(例如，包括一系列磁极的盘)，电容式的(例如，在编码器内旋转以调整两个电极之间的电容的不对称形状的盘)或任何其它实施方式。

在一些示例中，由滚动编码器242和/或转向编码器244提供的数据可分别指示牵引马达232和/或转向马达234的位置(例如，取向)的变化。此外，例如，滚动编码器242和/或转向编码器244可以提供指示牵引马达232和/或转向马达234正处于特定取向的信号(例如，索引脉冲等)。此外，在一些示例中，由滚动编码器242和/或转向编码器244提供的数据可以由装置200处理以确定牵引马达232和/或转向马达234的速度。例如，除了来自滚动编码器242和/或转向编码器244的数据之外，还可以通过装置200获得时间测量结果，以确定牵引马达232和/或转向马达234的速度。

因此，在一些示例中，滚动编码器242和/或转向编码器244可以包括增量式编码器，该增量式编码器被构造为提供指示牵引马达232和/或转向马达234的取向的变化的数据。在这些示例中，装置200可以导致牵引马达232和/或转向马达234将轮230分别围绕轮230的滚动轴线和/或转向轴线旋转，直到检测到滚动编码器242和/或转向编码器244的信号(例如，索引脉冲等)，以确定牵引马达232和/或转向马达234的特定取向。

另外或可选地，在一些示例中，滚动编码器242和/或转向编码器244可以包括被构造为提供数据的绝对编码器。例如，绝对编码器可以被构造为检测牵引马达232和/或转向马达234的取向上的运动/变化，即使绝对编码器没有被供电。在这些示例中，滚动编码器242和/或转向编码器244可以提供指示牵引马达232和/或转向马达234的取向的数据，而无需装置200使给定的轮旋转直到从滚动编码器242和/或转向编码器244接收到信号(例如，索引脉冲)。此外，在一些示例中，装置200可以被构造为基于由滚动编码器242和/或转向编码器244提供的数据来确定给定的滚动速度和/或转向速度。

因此，在一些示例中，推进系统204可基于对轮模块220、222、223和224的控制来改变装置200的位置。例如，由多个编码器提供的数据可以被调节为到控制回路(例如，控制系统210)的输入，并且控制回路的输出可以被调节为到多个马达的输入，以引起装置200的运动。

电源206可以被构造为向装置200的一些或全部部件供电。为此，电源206可以包括例如可再充电的锂离子电池或铅酸电池。在一些实施例中，一个或多个电池组可以被构造为提供电力。其他电源材料和构造也是可行的，诸如不可再充电电池等。例如，电源206可以包括为装置200的一些或全部部件供电的能量源。示例能量源可以包括汽油、柴油、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池或任何其他能量源。此外，例如，电源206可以包括具有外部源(例如墙上插座、其他电源插座、辐射天线等)的有线(例如电力电缆，USB电缆等)和/或无线连接(例如，能量收集天线等)，以接收能量并将电力提供给装置200的各种部件。另外地或替代地，电源206可以包括燃料箱、电池、电容器、飞轮等的组合

传感器系统208可以包括被构造为感测关于装置200所位于的环境的信息的多个传感器以及被构造为修改传感器的位置和/或取向的一个或多个致动器258。如图所示，传感器系统208的传感器包括全球定位系统(GPS)250、惯性测量单元(IMU)252、测距单元254和相机256。传感器系统208还可以包括附加的传感器，例如包括监测装置200的内部系统的传感器(例如O₂监测器、燃料表、温度监测器等)。其他传感器也是可行的。

GPS 250可以是被构造为估测装置200的地理位置的任何传感器。为此，GPS 250可以包括构造成估测装置200相对于地球的位置的收发器。GPS 250也可以采用其他形式。

IMU 252可以是被构造为基于惯性加速度来感测装置200的位置和取向改变的传感器的任何组合。在一些实施例中，传感器的组合可以包括例如加速度计和陀螺仪。其他传感器组合也是可行的。

测距单元254可以是被构造为感测装置200所位于的环境中的对象的任何传感器，诸如RADAR(例如，使用无线电信号)，LIDAR(例如使用激光)，红外测距单元(例如，使用红外线)或任何其他测距传感器。例如，测距单元254可以包括被构造为发射光并检测光的反射的光源和/或光检测器。此外，在一些示例中，测距单元254可以被构造为以相干(例如，使用外差检测)或非相干检测模式进行操作。在一些实施例中，除了感测对象之外，测距单元254还可以被构造为感测对象的速度和/或前进方向。

相机256可以包括被构造为捕捉装置200所位于的环境的图像的任何相机(例如，静态相机、视频相机等)。为此，相机可以采取上述任何形式或可以采取任何其他形式。传感器系统208可以另外地或者替代地包括除了图2中示出的那些之外的部件。

控制系统210可以被构造为控制装置200和/或其部件的操作。为此，控制系统210可以包括滚动单元262和转向单元264。

滚动单元262可以包括被构造为调整推进系统204中的轮(例如，轮230等)的滚动运动的机构的任意组合。例如，控制系统210可以接收以特定速度穿过装置200的指令，并且控制系统210可以控制牵引马达232以使得轮230以特定速度滚动。在一些示例中，滚动单元262可以被实现为控制回路，该控制回路接收来自滚动编码器(例如，滚动编码器242)的输入并且提供输出信号以控制提供给牵引马达(例如，牵引马达232)的功率，以实现轮(例如，轮230)的特定速度。示例控制回路可以包括开环、闭环等。例如，滚动单元262可以被实现为比例-积分-微分(PID)控制器。其他示例也是可行的。

转向单元264可以包括被构造为调整推进系统204中的轮(例如，轮230等)的转向运动的机构的任何组合。例如，类似于滚动单元262，转向单元264可以实现为控制回路，该控制回路接收来自转向编码器244的输入，并且提供输出以控制到转向马达234的功率，以便以特定的速度实现轮230的转向角的期望的改变。控制系统210可以另外地或者替代地包括除了图2中示出的那些之外的部件。

外围设备212可以被构造为允许装置200与装置200的环境中的外部传感器、其它装置、对象，和/或用户等进行交互。为此，外围设备212可以包括例如操纵器270、通信系统272、触摸屏274、麦克风276和/或扬声器278。

例如，操纵器270可以包括被构造为操纵装置200的环境中的对象的任何操纵器，诸如机械臂等。例如，操纵器270可以接收控制信号以与装置200的环境中的对象交互。

通信系统272可以包括用以从外部装置接收信号和/或向外部装置提供信号的有线通信接口(例如，并行端口，USB等)和/或无线通信接口(例如，天线，收发器等)。在一些示例中，通信系统272可以接收用于装置100的操作的指令。另外地或替代地，在一些示例中，通信系统272可以提供诸如来自编码器242、244的数据和/或来自传感器系统208的数据的输出数据。

触摸屏274可以被用户用来向装置200输入命令。为此，触摸屏274可以被构造为经由电容感测、电阻感测或表面声波处理等感测用户手指的位置和移动中的至少一个。触摸屏274可以能够在与触摸屏表面平行或者同平面的方向上、在垂直于触摸屏表面的方向上、或者在这两个方向上感测手指移动，并且还可以能够感测施加到触摸屏表面的压力水平。触摸屏274可以由一个或多个半透明或透明绝缘层以及一个或多个半透明或透明导电层形成。触摸屏274也可以采取其他形式。此外，在一些示例中，触摸屏274可以被构造为用于提供来自装置200的各种部件(诸如传感器系统208)的输出的显示器。

麦克风276可以被构造为从装置200的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器278可以被构造为向装置200的用户输出音频。外围设备212可以另外地或替代地包括除了图2中所示的那些之外的部件。

计算机系统214包括一个或多个处理器280和数据存储器282。在一些示例中，计算机系统214的一些部件可以跨多个计算装置分布。例如，数据存储器282可以被包括在与装置200通信链接的外部数据存储装置中。其他示例也是可行的。然而，为了示例的目的，部件被示出和描述为计算机系统214的一部分。

计算机系统214可以被构造为向推进系统204、传感器系统208、控制系统210和/或外围设备212中的一个或多个发送数据并从其接收数据。为此，计算机系统214可通过系统总线、网络和/或其他连接机构(图2中未示出)通信地链接到推进系统204、传感器系统208、控制系统210和/或外围设备212中的一个或多个。

计算机系统214可以被进一步构造成与推进系统204、传感器系统208、控制系统210和/或外围设备212的中一个或多个部件交互并控制所述一个或多个部件。例如，计算机系统214可以被构造为向转向单元264提供指令以使转向马达234调整轮230的转向角(例如，取向等)。作为另一个示例，计算机系统214可以被构造为使相机256捕捉装置200的环境的图像。作为又一个示例，计算机系统214可以被构造为存储并执行用于在触摸屏274上显示视觉信息的指令。其他示例也是可行的。

(一个或多个)处理器280可以包括一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器。就处理器280包括多于一个的处理器而言，这样的处理器可以单独或组合地工作。例如，(一个或多个)处理器280的第一处理器可以操作推进系统204，并且(一个或多个)处理器280的第二处理器可以操作传感器系统208等。数据存储器282又可以包括一个或多个易失性和/或一个或多个非易失性存储部件，诸如光学、磁性和/或有机存储器，并且数据存储器282可以整体或部分地与处理器280成一体。

在一些实施例中，数据存储器282可以包含可由处理器280执行以执行装置200的各种功能的指令284(例如，程序逻辑)。数据存储器282还可以包含附加指令，包括用于向推进系统204、传感器系统208、控制系统210、外围设备212中的一个或多个和/或装置200的任何其它部件传输数据、从其接收数据、与其交互和/或控制其的指令。此外，数据存储器282还可以存储收集的编码器数据286，其可以包括由推进系统204中的多个编码器(例如，滚动编码器242、转向编码器244等)提供的数据。因此，在一些示例中，处理器280可以执行指令284以分析存储的编码器数据286并且确定与推进系统204有关的信息。例如，计算机系统214可以基于存储的编码器数据286和多个轮的给定布置来确定多个轮(例如轮230等)的可能取向。其他示例也是可行的并且在本公开的示例性实施例中更详细地描述。虽然在图2中没有示出，但是数据存储器282可以存储诸如由传感器系统208收集的数据和/或来自控制系统210的数据等的其他数据。计算机系统214可以另外地或替代地包括除图2所示的那些之外的部件。

在一些实施例中，推进系统204、传感器系统208、控制系统210和外围设备212中的一个或多个可以被构造为与其相应的系统内和/或外部的其他部件以互连方式工作。此外，装置200可以包括除了所示那些之外的一个或多个元件，或者包括代替所示的那些元件的一个或多个元件。例如，装置200可以包括一个或多个附加的接口和/或电源。其他附加部件也是可行的。在这样的实施例中，数据存储器282可以进一步包括可由处理器280执行以控制和/或与附加部件通信的指令(例如，指令284等)。

更进一步，虽然部件和系统中的每一个被示出为被集成在装置200中，但是在一些实施例中，一个或多个部件或系统可以使用有线或无线连接被可移除地安装到或以其他方式连接(例如，机械地或电气地)到装置200。装置200也可以采取其他形式。

图3A是示出根据示例实施例的马达系统300的俯视图。如图3A所示，马达系统300可以包括转向马达302，转向马达302包括定位于第一定子306内的第一转子304。转向马达302可构造成使第一转子围绕转向轴线旋转。马达系统300可以进一步包括牵引马达308，牵引马达308包括定位在第二转子(未示出)内的第二定子(未示出)。第二转子可以包括限定轮310的牵引表面，并且牵引马达308可以被构造为使第二转子围绕滚动轴线旋转。如图3A所示，牵引马达308可以定位在第一转子304中的开口312内。如图3A所示，第一转子304可以是环形的，使得第一转子304的中间部分不具有任何材料。这样，开口312由从第一转子304的第一端延伸到第一转子304的第二端的腔体限定。这样的构造提供了开口312，牵引马达308可以定位在开口312中。马达系统300还可以包括与第二转子同轴定位并联接到第一转子304的轴314。在该构造中，随着转向马达302围绕转向轴线旋转第一转子304，牵引马达308围绕转向轴线旋转。在操作中，牵引马达308被构造为使轮310围绕滚动轴线旋转，以使轮310(和对应的AGV)向前/向后运动。另外，转向马达302可构造成使第一转子304围绕转向轴线旋转，并且由于牵引马达308经由轴314联接至第一转子304，所以由转向马达302引起的第一转子304的旋转被转化为牵引马达308的轮310的旋转，以调整轮310的取向(例如，转向角)。因此，马达系统300能够实现示例AGV或其他车辆的转向和运动两者。

例如，第一定子306可以联接到装置的框架的底部表面，诸如装置200的框架202。此外，马达系统300可以包括第一电滑环，该第一电滑环被构造为提供电源与第一转子304之间的第一电连接。另外，马达系统300可以包括第二电滑环，该第二电滑环被构造为在电源和第二转子之间提供第二电连接。

图3B是根据示例实施例的马达系统300的侧视图。如图3B所示，在操作中，轮310可以围绕滚动轴线316旋转以使轮310向前/向后运动。此外，例如，转向马达302可以构造成使第一转子304围绕转向轴线318旋转。如上所述，轴314可被构造成使得转向马达302导致轮310围绕转向轴线318旋转以调整轮310的转向角和/或取向。此外，如图3B所示，转向轴线318垂直于滚动轴线316。

在图3B所示的示例中，转向轴线318和滚动轴线320在第一转子304的中心320处相交。第一转子304定位于第一定子306的内部，这就是为什么从图3B所示的侧视图看不到第一转子304的原因。在这样的示例中，马达系统300的轮310包括两个自由度：用以使轮310向前/向后运动的滚动轴线316，和用以调整轮310的转向角和/或取向的转向轴线318。这样，图3B中所示的轮310不是完整的。然而，马达系统300在这种构造下更紧凑，并且马达系统300的复杂性降低。

图3C是根据示例实施例的马达系统300的侧视图。图3C所示的视图从图3B所示的视图旋转90度。如图3C所示，转向轴线318和滚动轴线316是歪斜的并且不相交，使得转向轴线318与滚动轴线316以偏移距离324分开。在这样的示例中，马达系统300的轮310包括三个自由度：用以使轮310向前/向后运动的滚动轴线316，用以调整轮310的转向角和/或取向的转向轴线318，以及从转向轴线318偏移的扭曲轴线326。如此，图3C中所示的轮310是完整的。这样，轮310可以瞬间转向任何方向。然而，图3C中示出的马达系统300比图3B中示出的示例较不紧凑，并且马达系统300的复杂性增加。图3B和3C中所示的马达系统300示出了定位在牵引马达308的中线处的转向马达302。然而，在示例中，转向马达302可以定位在距牵引马达308的中线的偏移距离处。另外，如图3B和3C所示，马达系统300的高度不超过轮310的高度。这样，马达系统300具有低垂直轮廓，这在考虑空间的各种实施例中可以是有利的。例如，马达系统300可以用于具有可转向叉的托盘搬运车中。其他示例也是可行的。

图3D是根据示例实施例的马达系统300的等轴测视图。如图3D所示，马达系统300可以包括转向马达302，转向马达302包括定位在第一定子306内的第一转子304。转向马达302可构造成使第一转子围绕转向轴线旋转。如图3E所示的马达系统300的横截面图所示，马达系统300可以进一步包括牵引马达308，牵引马达308包括定位在第二转子324内的第二定子322。第二转子324可以包括限定轮310的牵引表面，并且牵引马达308可以被构造成使第二转子324围绕滚动轴线旋转。如图3D和3E所示，牵引马达308可以定位在第一转子304中的开口312内。如图3D和3E所示，第一转子304可以是环形的，使得第一转子304的中间部分不具有任何材料。这样，开口312由从第一转子304的第一端延伸到第一转子304的第二端的腔体限定。这样的构造提供了开口312，牵引马达308可以定位在开口312中。马达系统300还可以包括与第二转子同轴定位并联接到第一转子304的轴314。在该构造中，随着转向马达302围绕转向轴线旋转第一转子304，牵引马达308围绕转向轴线旋转。在操作中，牵引马达308被构造为使轮310围绕滚动轴线旋转，以使轮310(和对应的AGV)向前/向后运动。另外，转向马达302可构造成使第一转子304围绕转向轴线旋转，并且由于牵引马达308经由轴314联接至第一转子304，所以由转向马达302引起的第一转子304的旋转被转化为牵引马达308的轮310的旋转，以调整轮310的取向(例如，转向角)。因此，马达系统300能够实现示例AGV或其他车辆的转向和运动两者。

图3F是根据示例实施例的具有马达系统的可转向叉的等轴测视图。如上所述，第一定子306可以联接到装置的框架。在图3F所示的示例中，第一定子306联接到托盘搬运车的叉326。马达系统300因此可以用于托盘搬运车的转向和运动两者。其他示例实施例也是可行的。

图4是示出根据示例实施例的方法400的功能框图。例如，图4中示出的方法400呈现可以与装置200和/或马达系统300一起使用的方法的实施例。方法400可以包括如框402-404中的一个或多个所示的一个或多个操作、功能或动作。虽然这些框以相继的顺序示出，但是这些框在一些情况下可以并行执行，和/或以与本文描述的顺序不同的顺序执行。而且，各个框可以被组合成更少的框，被分成附加的框，和/或基于期望的实施方式被移除。

另外，对于本文公开的方法400和其他过程和方法，该流程图示出了本实施例的一个可行实施方式的功能和操作。在该方面，每个框可以表示模块、段、制造或操作过程的一部分或程序代码的一部分，所述程序代码的一部分包括可由处理器执行用于实现过程中的特定逻辑功能或步骤的一个或多个指令。程序代码可以存储在任何类型的计算机可读介质上，例如，诸如包括磁盘或硬盘驱动器的存储装置。计算机可读介质可以包括非暂时性计算机可读介质，例如像寄存器存储器、处理器高速缓存和随机存取存储器(RAM)那样的短时间段存储数据的计算机可读介质。计算机可读介质还可以包括诸如次级或持久性长期存储器之类的非暂时性介质，例如，像只读存储器(ROM)、光盘或磁盘、紧凑盘只读存储器(CD-ROM)。计算机可读介质还可以是任何其他易失性或非易失性存储系统。计算机可读介质可以被认为是例如计算机可读存储介质或者有形存储装置。

另外，对于本文公开的方法400和其他过程和方法，图4中的每个框可以表示被连线以执行过程中的特定逻辑功能的电路。

在框402处，方法400包括由装置的控制系统确定装置的目标位置。在一个示例中，目标位置可以与装置的环境中的对象重合。在示例中，示例装置是机械可操作的移动装置，其中至少一些功能由装置的控制系统自动化。作为具体示例，该装置可以是AGV。这样的AGV可以是能够运输个别箱子或盒子的相对小的可移动机器人装置。AGV可以包括轮，以允许在仓库环境内的运动。此外，AGV的顶表面可用于放置箱子或其他对象以供运输。在一些示例中，顶表面可以包括旋转传送器以将对象移动到AGV或从AGV移动对象。在另外的示例中，AGV可以由一个或多个电池供电，所述一个或多个电池可以在电池充电站快速再充电和/或在电池交换站处交换新电池。在进一步的示例中，AGV可以另外包括这里没有具体标识的其他部件，诸如用于导航的传感器。具有不同形状和尺寸的AGV也可以被包括在机器人仓库队列内，可能取决于由仓库处理的包裹的类型。

在一个示例中，确定装置的目标位置可以包括装置接收用于在目标位置处拾取对象的指令。在示例中，拾取对象的指令包括可由装置的控制系统接收的任何类型的数字信号或信息。在一些示例中，指令可以简单地包括拾取对象的信号，而没有标识对象的其他信息。在这样的示例中，装置的控制系统可以基于装置的当前定位来推断拾取哪个对象或以其他方式识别对象。控制系统也可以使用关于待拾取的对象的类型的预定准则。例如，AGV可以具有用以只能拾取和移动箱子的预定准则。在其他示例中，指令也可以包括帮助控制系统识别待拾取的对象的信息。例如，指令可以包括对象的类型(例如，箱子)、对象的位置或者其他类型的标识信息(例如，形状、尺寸、颜色、标识号等)。在进一步的示例中，指令还可以指示如何拾取对象的信息。例如，指令可以指示拾取点和/或对象的哪一侧用于将对象放置在AGV的顶表面上。

在一些示例中，装置的目标位置可以从远程操作器计算装置接收，远程操作器计算装置向装置的控制系统发送数字信号。例如，远程操作器计算装置可以包括具有可选择的选项(例如，按钮或菜单项)的图形用户界面，以将装置的控制让与给本地自动化系统以完成对象的拾取。在一些示例中，用户界面还可以实现通信其他类型的信息以包括在指令中，诸如对象的标识(例如，通过点击或选择屏幕上的对象)和/或将对象上的什么点用作拾取点。

在进一步的示例中，装置的目标位置可以替代地从远程自动化系统接收。例如，可以从诸如参考图1B描述的全局控制系统150的机器人仓库队列的全局控制系统接收指令。在这样的示例中，全局控制系统可以在将控制传送到控制系统以用于自动化的最终装置接近和对象拾取之前控制装置以导航到接近待拾取的对象(例如，使用环境的全局图)。

在框404处，方法400包括由装置的控制系统操作装置的多个轮以使装置导航到目标位置。多个轮中的每一个都可以被构造为与以上关于图3A-3C所描述的马达系统300类似。这样，多个轮中的每一个都可以包括转向马达，该转向马达包括定位在第一定子内的第一转子。转向马达可构造成使第一转子围绕转向轴线旋转。此外，多个轮中的每一个都可以包括牵引马达，该牵引马达包括定位在第二转子内的第二定子。第二转子可以包括牵引表面，并且牵引马达可以被构造为使第二转子围绕滚动轴线旋转。牵引马达定位在第一转子中的开口内。此外，所述多个轮中的每一个还可以包括轴，该轴与第二转子同轴地定位且联接到第一转子，使得随着转向马达使第一转子围绕转向轴线旋转，牵引马达围绕转向轴线旋转。

另外，方法400可以进一步包括通过装置从联接到转向马达的第一编码器接收指示给定轮的转向轴线的运动和取向的数据。方法400可以进一步包括通过装置从联接到牵引马达的第二编码器接收指示给定轮的滚动轴线的运动的数据，其中操作装置的多个轮以使装置导航到目标位置是基于从编码器接收到的数据。在一个示例中，滚动编码器可以联接到牵引马达并且被构造为提供指示牵引马达的运动和/或取向的数据。类似地，转向编码器可以联接到转向马达并且被构造为提供指示转向轴线的运动和/或取向的数据。在这些示例中，滚动编码器和/或转向编码器可以提供指示牵引马达和/或转向马达的取向的数据，而无需装置使给定的轮旋转直到从滚动编码器和/或转向编码器接收到信号(例如，索引脉冲)。此外，在一些示例中，装置可以被构造为基于由滚动编码器和/或转向编码器提供的数据来确定给定的滚动速度和/或转向速度。

本公开不限于在本申请中描述的意图作为各个方面的说明的特定实施例。对于本领域技术人员来说将显而易见的是，可以在不脱离其精神和范围的情况下做出许多修改和变型。根据前面的描述，除本文列举的那些方法和设备之外，在本公开的范围内的功能上等同的方法和设备对于本领域技术人员将是显而易见的。这样的修改和变化意图落入所附权利要求的范围内。

以上详细描述参照附图描述了所公开的系统、装置和方法的各种特征和功能。在附图中，除非上下文另有规定，否则相似的符号通常标识相似的部件。本文和附图中描述的示例实施例并不意味着限制。可以使用其它实施例，并且可以做出其他改变，而不脱离本文呈现的主题的精神或范围。将容易理解的是，如本文一般性描述的和附图中示出的本公开的方面可以以各种各样的不同构造进行布置、替换、组合、分离和设计，所有这些都在本文中被明确地考虑。

表示信息处理的框可对应于可被构造为执行本文描述的方法或技术的特定逻辑功能的电路。替代地或另外地，表示信息处理的框可对应于模块、段或程序代码的一部分(包括相关数据)。程序代码可以包括可由处理器执行以用于实现方法或技术中的特定逻辑功能或动作的一个或多个指令。程序代码和/或相关数据可以存储在任何类型的计算机可读介质上，诸如包括磁盘或硬盘驱动器或其他存储介质的存储装置。

计算机可读介质还可以包括非暂时性计算机可读介质，诸如像寄存器存储器、处理器高速缓存和随机存取存储器(RAM)那样的短时间存储数据的计算机可读介质。计算机可读介质还可以包括非暂时性计算机可读介质，其将程序代码和/或数据存储更长的时间段，诸如次级或持久形长期存储器，像例如只读存储器(ROM)、光盘或磁盘、紧凑盘只读存储器(CD-ROM)。计算机可读介质还可以是任何其他的易失性或非易失性存储系统。计算机可读介质可以被认为是例如计算机可读存储介质或者有形存储装置。

此外，表示一个或多个信息传输的框可对应于同一物理装置中的软件和/或硬件模块之间的信息传输。然而，其他信息传输可以在不同物理装置中的软件模块和/或硬件模块之间。

图中所示的特定布置不应视为限制。应该理解，其他实施例可以包括更多或更少的给定附图中示出的每个元件。此外，所示元件中的一些可以被组合或省略。另外，示例实施例可以包括在图中未示出的元件。

虽然本文已经公开了各个方面和实施例，但是其他方面和实施例对于本领域技术人员而言将是显而易见的。本文公开的各个方面和实施例是用于说明的目的，而不是限制性的，真正的范围由下面的权利要求指示。