技术总结
本发明提供了一种无人驾驶车辆自动转向装置的转向控制方法，包括以下步骤：标定绝对零位；转向控制器控制无人驾驶车辆进入自动驾驶模式；转向控制器修正电机(111)输出轴的期望转向角；转向控制器由编码器(115)获得当前电机(111)的输出轴的实际转向角；转向控制器控制期望转向角与实际转向角的代数差值，实现转向。本方法控制步骤简单，可完成人工驾驶与自动驾驶的切换，采用软件限位，设置较为灵活，可有效防止转向轮转向过大的现象，实现精确转向。
技术研发人员：陈慧岩;王威;熊光明;龚建伟
受保护的技术使用者：北理慧动（常熟）车辆科技有限公司
文档号码：201710156982
技术研发日：2017.03.16
技术公布日：2017.06.20