停车辅助装置、停车辅助方法以及程序的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及一种停车辅助装置、停车辅助方法以及程序。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，作为停车辅助装置中的停车目标位置的计算方法，已知的有:使用摄像头来检测停车区划线并使用其检测结果的方法(停车区划线识别方法)、使用超声波声纳来检测可停车空间并使用其检测结果的方法(可停车区域识别方法)(例如，参照专利文献1、2)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:JP专利第4235026号公报
[0006]专利文献2:JP专利第4432930号公报
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]但是，在使用停车区划线的检测结果计算停车目标位置的情况下，若行车平面上没有设置停车区划线，则无法设定停车目标位置。另外，由于即使在一对停车区划线中的一条停车区划线上停有其他车辆的情况下，还是将停车目标位置设定于一对停车区划线的中间位置，所以停车目标位置会过于靠近其他车辆。
[0009]另一方面，在使用可停车空间的检测结果计算停车目标位置的情况下，若不存在其他车辆(障碍物)，则无法设定停车目标位置。另外，若其他车辆以相对于停车区划线倾斜的方式停车，则会配合其倾斜度而将停车目标位置设定为相对于停车区划线倾斜。
[0010]在专利文献2中，利用停车区划线的检测结果的方法或者利用可停车空间的检测结果的方法来设定停车目标位置。但是，在检测到可停车空间和停车区划线这两者的情况下，由于将可停车空间设定在一对停车区划线的中间位置，所以停车目标位置会过于靠近其他车辆。
[0011]在这种停车辅助装置中，作为一个例子，期望在检测到可停车空间和停车区划线这两者的情况下，避免停车目标位置距离其他车辆过近。
[0012]一个实施方式的停车辅助装置具有:区域检测部，检测能够停放车辆的可停车区域；线检测部，检测设于行车平面上的停车区划线；目标位置计算部，在利用所述区域检测部检测到所述可停车区域且利用所述线检测部检测到所述停车区划线，而所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，使用来自所述区域检测部的所述可停车区域的检测结果来计算停车目标位置。因此，作为一个例子，若采用该停车辅助装置，则在检测到可停车空间和停车区划线这两者的情况下，由于使用可停车区域的检测结果，所以能够避免停车目标位置过于靠近其他车辆。
[0013]在所述停车辅助装置中，所述区域检测部使用从发射部输出的检测结果来检测所述可停车区域，所述发射部设于所述车辆并向所述车辆的侧方发射波再检测该波的反射波，所述线检测部使用从摄像部输出的所述车辆的后退过程的摄像数据来检测所述停车区划线，所述摄像部设于所述车辆并拍摄所述车辆的后方，所述目标位置计算部在所述车辆的后退过程中重复计算所述停车目标位置即可。作为一个例子，若采用该停车辅助装置，则由于伴随着车辆的后退而逐渐检测车辆后方的状况，所以能够根据其检测结果而逐渐变更停车目标位置。
[0014]在所述停车辅助装置中，在所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，所述目标位置计算部除了来自所述区域检测部的所述可停车区域的检测结果以外，还使用来自所述线检测部的所述停车区划线的检测结果来计算所述停车目标位置即可。作为一个例子，若采用该停车辅助装置，则除了可停车区域的检测结果以外还使用停车区划线的检测结果，能够避免停车目标位置过于靠近其他车辆。
[0015]在所述停车辅助装置中，所述线检测部检测设于行车平面的一对停车区划线；在一对所述停车区划线中的一条位于所述可停车区域内，而一对所述停车区划线中的另一条位于所述可停车区域外的情况下，所述目标位置计算部在所述一对停车区划线之间靠近所述第一条停车区划线设定所述停车目标位置即可。作为一个例子，若采用该停车辅助装置，则能够既使停车目标位置位于一对停车区划线之间，又避免停车目标位置过于靠近其他车辆。
[0016]在所述停车辅助装置中，在利用所述区域检测部检测到所述可停车区域，且利用所述线检测部检测到设于行车平面的一对所述停车区划线中的至少一条的情况下，所述目标位置计算部使所述停车目标位置沿着利用所述线检测部检测到的所述停车区划线即可。作为一个例子，若采用该停车辅助装置，则即使是在未检测到一对停车区划线中的另一条的情况下，也能够避免停车目标位置倾斜于停车区划线。
[0017]一个实施方式的停车辅助方法包括:区域检测部检测能够停放车辆的可停车区域的步骤；线检测部检测设于行车平面的停车区划线的步骤；在利用所述区域检测部检测到所述可停车区域且利用所述线检测部检测到所述停车区划线，而所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，目标位置计算部使用来自所述区域检测部的所述可停车区域的检测结果来计算停车目标位置的步骤。作为一个例子，若采用该停车辅助方法，则在检测到可停车空间和停车区划线这两者的情况下，由于使用可停车区域的检测结果，所以能够避免停车目标位置过于靠近其他车辆。
[0018]一个实施方式的程序使计算机执行以下步骤:检测能够停放车辆的可停车区域的步骤；检测设于行车平面的停车区划线的步骤；在检测到所述可停车区域且检测到所述停车区划线，而所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，使用所述可停车区域的检测结果来计算停车目标位置的步骤。作为一个例子，若采用该程序，则在检测到可停车空间、停车区划线这两者的情况下，由于使用可停车区域的检测结果，所以能够避免停车目标位置过于靠近其他车辆。
【附图说明】
[0019]图1是以切开该车辆的一部分的方式示出的实施方式的车辆的一个例子的立体图。
[0020]图2是示出实施方式的车辆的一个例子的俯视图。
[0021]图3是示出实施方式的车辆的结构的一个例子的框图。
[0022]图4是示出实施方式的车辆的功能结构的一个例子的框图。
[0023]图5是示出实施方式的可停车区域的检测过程的一个例子的说明图。
[0024]图6是示出实施方式的其他车辆的反射部的一个例子的说明图。
[0025]图7是示出实施方式的停车目标位置的一个例子的图。
[0026]图8是示出实施方式的停车目标位置的一个例子的图。
[0027]图9是示出实施方式的停车目标位置的一个例子的图。
[0028]图10是示出实施方式的停车辅助装置所执行的处理的一个例子的流程图。
【具体实施方式】
[0029]在本实施方式中，例如，车辆I可以是以内燃机(发动机，未图示)为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是以电动机(马达，未图示)为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，还可以是以这两者为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，车辆I能够搭载各种变速装置，能够搭载驱动内燃机、电动机所需的各种装置(系统、部件等)。另外，还能够对与车辆I中的车轮3的驱动相关的装置的方式、数量、布局等进行各种设定。
[0030]如图1所示，车体2构成乘客(未图示)乘坐的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶者的座席2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。在本实施方式中，作为一个例子，操舵部4是从仪表盘(仪器面板)突出的方向盘，加速操作部5是位于驾驶者的脚下的加速器踏板，制动操作部6是位于驾驶者的脚下的制动器踏板，变速操作部7是从中央控制台突出的变速杆，但是并不限定于这些。
[0031]另外，在车厢2a内设有显示装置8(显示输出部)、语音输出装置9(语音输出部)。例如，显示装置 8 是 IXD (liquid crystal display，液晶显示器)、OELD (organicelectroluminescent display，有机电致发光显示器)等。作为一个例子，语音输出装置9是扬声器。另外，在本实施方式中，作为一个例子，显示装置8被透明的操作输入部10(例如，触摸面板等)覆盖。乘客等能够透过操作输入部10来识别在显示装置8的显示画面上显示的影像(图像)。另外，乘客等通过用手指等在与显示装置8的显示画面上显示的影像(图像)相对应的位置上触摸、按压、移动操作输入部10以进行操作，能够执行操作输入(指示输入)。另外，在本实施方式中，作为一个例子，显示装置8、语音输出装置9、操作输入部10等设于位于仪表盘的车宽方向(左右方向)上的中央部的监视装置11。监视装置11可以具有:开关、刻度盘、操作杆、按钮等的操作输入部(未图示)。另外，也可以在与监视装置11不同的车厢2a内的其他位置上设有语音输出装置(未图示)，可以从监视装置11的语音输出装置9和其他的语音输出装置输出语音。另外，在本实施方式中，作为一个例子，监视装置11兼用为导航系统、音响系统，但是也可以在这些系统以外另外设置停车辅助装置用的监视装置。另外，可以构成为除了语音输出装置9以外，从蜂鸣器24(参照图3)等的语音输出部输出警报音等。
[0032]另外，如图1、2所示，在本实施方式中，作为一个例子，车辆I是四轮车(四轮汽车)，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。在本实施方式中，这四个车轮3构成为，能够操舵左右两个前轮3F(能够转舵可能)。具体地，如图3所示，车