车辆行为控制装置和车辆行为控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及车辆行为控制装置和车辆行为控制系统。
【背景技术】
[0002]以往，已知有通过制动和/或转向的控制来避免与障碍物碰撞的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1:日本特开2011-152884号公报
[0005]专利文献2:日本特开2002-293173号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的问题
[0007]在这种技术中，若能够通过适当控制制动和/或转向而更有效地避免与障碍物碰撞、接触，则是优选的。
[0008]用于解决问题的手段
[0009]作为一例，实施方式的车辆行为控制装置具备:碰撞判断部，其在车轮处于制动的状态下，基于车辆前方的障碍物的检测结果和车辆的行驶状态的检测结果，判断上述车辆在一边直行一边减速的情况下是否会与上述障碍物碰撞；和车辆行为控制部，其在由上述碰撞判断部判断为会与上述障碍物碰撞的情况下，执行第一绕行模式和第二绕行模式中的某一方，以使得上述车辆一边绕开上述障碍物一边减速，上述第一绕行模式是执行后轮的转向的控制、但不执行使左右的车轮的制动状态有差异的控制的模式，上述第二绕行模式是执行后轮的转向的控制、并且执行使左右的车轮的制动状态有差异的控制的模式。因此，根据本实施方式，作为一例，利用制动距离比较短的第一绕行模式和横向移动量大的第二绕行模式，容易更有效地避免与障碍物碰撞、接触。
[0010]另外，在上述车辆行为控制装置中，作为一例，上述车辆行为控制部基于上述车辆的行驶状态的检测结果，选择上述第一绕行模式和上述第二绕行模式中的某一方来执行。因此，作为一例，通过选择与状况相应的绕行模式，容易更有效地避免与障碍物碰撞、接触。
[0011]另外，在上述车辆行为控制装置中，作为一例，具备绕行路径算出部，该绕行路径算出部算出在上述车辆一边绕开上述障碍物一边减速的情况下的该车辆的路径，上述车辆行为控制部，在通过由绕行路径算出部算出的上述第一绕行模式下的路径无法绕开上述障碍物的情况下，执行上述第二绕行模式下的控制。因此，作为一例，制动距离容易变短。
[0012]另外，在上述车辆行为控制装置中，作为一例，上述车辆行为控制部，在上述检测到的障碍物相对于基准线位于一侧的情况下，进行控制以使得上述车辆向另一侧绕开上述障碍物，在上述检测到的障碍物相对于上述基准线位于另一侧的情况下，进行控制以使得上述车辆向一侧绕开障碍物，上述基准线从通过上述车辆的车宽方向中心并在车辆前后方向上延伸的中心线向驾驶席侧错开预定距离。因此，作为一例，车辆容易向对于驾驶员来说容易接受的方向绕行。
[0013]作为一例，实施方式的车辆行为控制系统具备:数据取得部，其取得成为对车辆前方的障碍物进行检测的基础的数据；后轮的转向装置；车轮的制动装置；以及控制装置，其具有碰撞判断部和车辆行为控制部，上述碰撞判断部，在车轮处于制动的状态下，基于车辆前方的障碍物的检测结果和车辆的行驶状态的检测结果，判断上述车辆在一边直行一边减速的情况下是否会与上述障碍物碰撞，上述车辆行为控制部，在由上述碰撞判断部判断为会与上述障碍物碰撞的情况下，执行第一绕行模式和第二绕行模式中的某一方，以使得上述车辆一边绕开上述障碍物一边减速，上述第一绕行模式是执行后轮的转向的控制、但不执行使左右的车轮的制动状态有差异的控制的模式，上述第二绕行模式是执行后轮的转向的控制、并且执行使左右的车轮的制动状态有差异的控制的模式。因此，作为一例，利用制动距离比较短的第一绕行模式和横向移动量大的第二绕行模式，容易更有效地避免与障碍物碰撞、接触。
【附图说明】
[0014]图1是示出实施方式的车辆行为控制系统的一例的概略结构的示意图。
[0015]图2是实施方式的车辆行为控制系统的一例的车辆行为控制装置的功能框图。
[0016]图3是示出实施方式的车辆行为控制系统的控制方法的一例的流程图。
[0017]图4是示出由实施方式的车辆行为控制系统判断为车辆在一边直行一边减速的情况下会与障碍物碰撞的状态的一例的示意图(俯瞰图)。
[0018]图5是示出由实施方式的车辆行为控制系统控制的车辆的行为的一例的示意图(俯瞰图)。
[0019]图6是示出实施方式的车辆行为控制系统判断是否会与障碍物碰撞的方法的一例的流程图(图3的流程图的一部分)。
[0020]图7是示出实施方式的车辆行为控制系统中的各参数的历时变化的一例的图。
[0021]图8是示出由实施方式的车辆行为控制系统设定的液压值与路面摩擦系数的相关关系的一例的图。
[0022]图9是示出实施方式的车辆行为控制系统中的车速与横向移动量的相关关系的一例的图。
[0023]图10是对实施方式的车辆行为控制系统中的绕行方向的决定进行说明的示意图。
[0024]图11是示出实施方式的车辆行为控制系统决定绕行方向和绕行模式的方法的一例的流程图(图3的流程图的一部分)。
[0025]图12是示出实施方式的车辆行为控制系统中的执行与车速相应的绕行和减速的控制的控制时间的设定的一例的图。
[0026]图13是关于多个车速示出实施方式的车辆行为控制系统中的相对于后轮的转向速度的横摆角速度的一例的图。
【具体实施方式】
[0027]在本实施方式中，车辆I例如可以是将内燃机(发动机，未图示)作为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是将电动机(马达，未图示)作为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，还可以是将其双方作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，车辆I能够搭载各种变速装置，能够搭载驱动内燃机和/或电动机所需的各种装置(系统、部件等)。另外，车辆I中的与车轮3的驱动相关的装置的方式、数量、布局等能够进行各种设定。另夕卜，在本实施方式中，作为一例，车辆I是四轮车(四轮汽车)，具有左右两个前轮3FL、3FR和左右两个后轮3RL、3RR。此外，在图1中，车辆前后方向的前方(方向Fr)是左侧。
[0028]在本实施方式中，作为一例，车辆I的车辆行为控制系统100 (防撞控制系统、自动绕行减速系统)具备控制装置10、摄像装置11、雷达装置12、加速度传感器13a、13b (13)、制动系统61等。另外，车辆行为控制系统100与两个前轮3FL、3FR分别对应地具备悬架装置4、旋转传感器5、制动装置6等，并且与两个后轮3RL、3RR分别对应地具备悬架装置4、旋转传感器5、制动装置6、转向装置7等。此外，除了图1之外，车辆I还具备作为车辆I的基本构成要素，但在此仅对与车辆行为控制系统100相关的结构以及与该结构相关的控制进行说明。
[0029]控制装置10 (控制单元)从车辆行为控制系统100的各部分接收信号、数据等，并且执行车辆行为控制系统100的各部分的控制。在本实施方式中，控制装置10是车辆行为控制装置的一例。另外，控制装置10构成为计算机，具备运算处理部(微型计算机、EQJ(electronic control unit:电子控制单元)等，未图示)、存储部1n (例如，ROM (readonly memory:只读存储器)、RAM (random access memory:随机存取存储器)、闪存等，参照图2)等。运算处理部能够读出存储在(安装在)非易失性的存储部1n中(例如ROM、闪存等)的程序，按照该程序执行运算处理，作为图2所示的各部分发挥功能(进行动作)。另外，在存储部1n中可以存储与控制相关的各种运算中所使用的数据(表格(数据组)、函数等)、运算结果(也包括运算中途的值)等。
[0030]摄像装置11 (摄像部)例如是内置有CCD (charge coupled device:电荷親合元件)、CIS(CM0S image sensor:CM0S图像传感器)等摄像元件的数码照相机。摄像装置11能够以预定的帧率输出图像数据(动画数据、帧数据)。在本实施方式中，作为一例，摄像装置11例如可以位于车体(未图示)的前侧(车辆前后方向的前方侧)的端部(俯视图中的端部)，设置于前保险杠等。并且，摄像装置11输出包括车辆I前方的障碍物20 (参照图4)的图像数据。图像数据是成为检测障碍物20的基础的数据的一例。另外，摄像装置11是障碍物检测部和数据取得部的一例。
[0031]雷达装置12(雷达部)例如是毫米波雷达装置。雷达装置12能够输出表示距障碍物20的间隔距离Ld(间隔距离、检测距离，参照图4)的距离数据、表示与障碍物20的相对速度(速度)的速度数据等。距离数据、速度数据是成为检测障碍物20的基础的数据的一例。另外，雷达装置12是障碍物检测部和数据取得部的一例。此外，控制装置10随时(例如，以一定的时间间隔等)更新雷达装置12对车辆I与障碍物20之间的间隔距离Ld的测定结果并将其存储到存储部10η，在运算中能够利用更新后的间隔距离Ld的测定结果。
[0032]加速度传感器13能够检测车辆I的加速度。在本实施方式中，作为一例，在车辆I设置有取得车辆I的前后方向(长边方向)的加速度的加速度传感器13a和取得车辆I的宽度方向(车宽方向、短边方向、左右方向)的加速度的加速度传感器13b作为加速度传感器13。
[0033]悬架装置4 (suspens1n)介于车轮3与车体(未图示)之间，抑制来自路面的振动、冲击传递给车体。另外，在本实施方式中，作为一例，悬架装置4具有能够对阻尼特性进行电控制(调整)的减振器4a。因此，控制装置10能够通过指示信号来控制致动器4b，使减振器4a (悬架装置4)的阻尼特性变化(变更、切换、可变设定)。悬架装置4分别设置在四个车轮3 (两个前轮3FL、3FR和两个后轮3RL、3RR)，控制装置10能够控制四个车轮3各自的阻尼特性。控制装置10能够将四个车轮3控制成阻尼特性