电动汽车的电动机异常检测装置的制造方法
【专利说明】电动汽车的电动机异常检测装置
[0001]相关申请
[0002]本发明要求申请日为2012年10月3日、申请号为JP特愿2012-221070号的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
技术领域
[0003]本发明涉及电动汽车的电动机异常检测装置，还涉及可以良好的精度检测驱动单元的异常的技术。
【背景技术】
[0004]人们提出了一种电动汽车的控制方法和控制装置，在该控制方法中，在电动汽车用的内轮电动机驱动装置的电动机、或驱动单元的功能丧失等的异常时，可通过正常的电动机使车辆继续行驶(专利文献1、2)。在包括具有电动机的驱动单元，通过上述驱动单元独立地驱动至少左右一对车轮的相应车轮的电动车辆中，在驱动单元中的任意一个异常时，检测该驱动单元的异常的检测机构是重要的。检测手段示于下述的I?3。
[0005]1.将驱动用电动机的转矩指令与供给到该驱动用电动机的驱动电流进行比较，在对应于转矩指令的驱动电流异常时，判定为该驱动单元的异常。
[0006]2.将通过驱动单元而驱动的车轮的车轮速度与车辆速度或左右对称车轮等的比较对象车轮的车轮速度进行比较，在车轮速度产生异常时，判定为该驱动单元的异常。
[0007]3.驱动单元包括检测驱动用电动机的驱动转矩的转矩传感器，在通过该转矩传感器检测的驱动用电动机的输出转矩相对上述驱动用电动机的转矩指令为异常时，判定为驱动用电动机的异常。
[0008]在将电动机判定为异常的场合，具有如下方法:沿抵消伴随电动机的异常而产生的横摆力矩的方向，产生转向辅助转矩。另外，具有下述的方法，在该方法中，通过降低判定为异常一侧和同轴左右相反侧的驱动电动机的驱动力，从而减小在车辆中产生的横摆力矩，并且通过降低左右相反侧的驱动力，从而减小其轮胎的滑移率，充分地确保在轮胎中产生的横向摩擦力。
[0009]现有技术文献
[0010]专利文献
[0011]专利文献1:JP特开2010-166740号公报
[0012]专利文献2:JP特开2006-333603号公报
【发明内容】
[0013]在检测上述驱动单元的异常的检测手段中，具有下述那样的问题。
[0014]1.为了检测驱动用电动机的异常，在驱动单元中，必须要求检测驱动用电动机的驱动转矩的转矩传感器，驱动单元的价格变高。另外，因电池的电压下降、在高速领域下弱界磁控制的实施等，转矩指令和通过转矩传感器检测的转矩不一定在正常的误差范围内。由此，产生驱动电动机的异常的误检测的问题。
[0015]2.必须要求具有将车轮的车轮速度和车辆速度或左右对称车轮等的比较对象车轮进行比较的车轮速度传感器，会导致成本上升。
[0016]本发明的目的在于提供一种电动汽车的电动机异常检测装置，该电动汽车的电动机异常检测装置可以良好的精度检测电动汽车的电动机的异常，并且与现有技术相比较，可谋求成本的降低。在下面采用表示实施方式的附图中的标号，对本发明的概要进行说明。
[0017]用于解决问题的方案
[0018]本发明的电动汽车的电动机异常检测装置检测电动汽车中的电动机6的异常，该电动汽车包括通过电动机6来驱动车轮2的驱动单元8，通过上述驱动单元8、8，独立地驱动至少左右一对车轮2、2中的每个车轮，该电动汽车的电动机异常检测装置包括:转向角检测传感器15b，该转向角检测传感器15b检测车辆的转向角；旋转角度传感器36，该旋转角度传感器36获得上述电动机6的旋转角；车速传感器9，该车速传感器9检测车速；控制图10a，该控制图1Oa设定下述之间关系，即分别驱动上述左右一对车轮2、2的左右的正常时的电动机6、6的基于旋转角的差的值、转向角以及车速之间的关系；异常判断机构11，该异常判断机构11在下述场合，将上述电动机6判定为异常，该场合指通过上述旋转角度传感器36获得的左右电动机6、6的旋转角的差脱离上述基于旋转角的差的值场合，此时，该基于旋转角的差的值是将上述转向角检测传感器15b和上述车速传感器9获得的转向角与车速对照上述控制图1Oa而求出的。
[0019]按照该方案，在电动汽车运转时，转向角检测传感器15b检测车辆的转向角。旋转角度传感器36检测电动机6的旋转角。车速传感器9检测车速。在控制图1Oa中，设定基于左右的正常时的电动机6、6的旋转角的差的值、转向角、以及车速的关系。在左右转向时，由于产生与转向角相对应的内外圈的旋转差，故还在控制图1Oa中添加转向角。换言之，在控制图1Oa中，设定考虑与转向角相对应的内外圈的旋转差的旋转角，即使在车辆直行以外的情况下，仍进行电动机6的异常判断。
[0020]异常判断机构11在下述场合，将电动机6判定为正常，该场合指通过旋转角度传感器36获得的当前的旋转角的差在上述基于旋转角的差的值之内的场合，此时，该基于旋转角的差的值是将转向角检测传感器15b和车速传感器9获得的当前的转向角与车速对照控制图1Oa而求出的。相反，异常判断机构11在下述场合，将电动机6判定为异常，该场合指当前的旋转角的差脱离基于对照控制图1Oa求出的旋转角的差的值的场合。在该场合，即使在具有电池19的电压下降等的情况下，仍可以良好的精度而检测电动机6的异常。另夕卜，由于可在不采用高价的转矩传感器等的情况下，检测电动机6的异常，故与已有技术相比较，可谋求成本的降低。另外，在将电动机6判定为异常的场合，比如，提醒驾驶员注意到电动机6异常的情况，可在早期对该电动机6采取必要的措施。
[0021]也可在上述控制图1Oa中，针对各车速设定下述阈值，该阈值指驱动左右一对车轮2、2中的任意一个车轮2的电动机6的正常时的旋转角、与驱动上述左右一对车轮中的任意另一个车轮2的电动机6的正常时的旋转角的差的阈值。在本例子中，基于该旋转角的差的值为左右电动机6、6的正常时的旋转角的差的阈值。通过如此针对车速而精细地设定正常时的旋转角的差的阈值，可不管车速，以良好的精度而检测电动机6的异常。
[0022]上述异常判断机构(11)还可在驱动左右一对车轮2、2中的任意一个车轮2的电动机6的旋转角、与驱动上述左右一对车轮中的任意另一个车轮2的电动机6的旋转角的差脱离在上述控制图1Oa中设定的上述阈值时，将任意一个或两个电动机6判定为异常。
[0023]在上述异常判断机构11将上述电动机6判定为异常时，上述异常判断机构11还对下述差进行比较，将该差中的较大的任意一个上述电动机6判定为异常，该差为基于通过上述旋转角度传感器36获得的旋转角而求出的左右一对上述车轮2、2的上述电动机6、6的转数、与通过上述车速传感器9而获得的车速的差。通过如此指定判定为异常的电动机6，可原样采用正常的电动机6，并且可仅修理或更换异常的电动机6。于是，谋求作业工时的减少。
[0024]上述异常判定机构11还可在上述车辆的前进时、后退时这两个场合均判定上述电动机6是否异常。由于不仅在车辆的前进时，而且在后退时，仍可将电动机6判定为异常，故不仅可在早期检测出电动机6的异常，而且可提高作为电动机异常检测装置的通用性。
[0025]上述电动汽车也可通过上述电动机6而驱动车辆的前后轮3、2中的任意一个或两个。上述驱动单元8还可构成内轮电动机驱动装置，在该内轮电动机驱动装置中，上述电动机6的一部分或整体设置于上述车轮2内部，该内轮电动机驱动装置具有上述电动机6、车轮用轴承4与减速器7。
[0026]权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少两个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的两个以上的任意的组合也包含在本发明中。
【附图说明】
[0027]根据参照附图的下面的优选的实施方式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施方式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于确定本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。
[0028]图1为通过俯视图而表示本发明的第I实施方式的电动汽车的构思方案的方框图；
[0029]图2为表示该电动汽车的电动机异常检测装置等的控制系统的方框图；
[0030]图3为该电动汽车的变频装置的电路图；
[0031]图4A为表示该电动机异常检测装置的控制图的一个例子的图；
[0032]图4B为表示该电动机异常检测装置的控制图的另一个例子