用于控制机动车的制动系统的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种根据权利要求1前序部分的用于控制机动车的制动系统的方法、一种根据权利要求10前序部分的控制装置以及一种根据权利要求12前序部分的制动系统。
【背景技术】
[0002]在机动车技术中，“线控制动”制动系统越来越流行。这种制动系统通常除了能由车辆驾驶员操作的制动主缸之外还包括可电控制的压力提供装置，借助于所述压力提供装置在“线控制动”运行方式中或者直接地或者通过制动主缸进行车轮制动器的操作。为了在“线控制动”运行方式中向车辆驾驶员传递适意的踏板感觉，制动系统通常包括制动踏板感觉模拟装置，所述制动踏板感觉模拟装置例如与制动主缸作用连接。为了操作制动系统，设置有给定值发送器，所述给定值发送器例如分析处理一个或多个用于检测驾驶员制动期望(操作期望)的传感器的电信号，以便确定用于控制压力提供装置的给定值。但在这些制动系统中，压力提供装置也可在无驾驶员主动辅助的情况下基于电子信号来操作。这种电子信号例如可由电子稳定程序(ESC)或自适应巡航系统(ACC)输出，由此，给定值发送器基于所述信号确定用于控制压力提供装置的给定值。
[0003]由国际专利申请WO 2008/025797 Al公知了一种制动系统，在所述制动系统中提出，在压力提供装置中无压力地提供对在用于操作制动主缸的中间室中引入的压力进行电控制所需的压力介质并且在需要时将其置于较高压力下，以便可取消麻烦且在能量方面不利地暂时储存液压调节能量。压力提供装置为此通过缸-活塞装置形成，所述缸-活塞装置的活塞可通过机电式致动器操作。未描述用于控制制动系统、尤其是压力提供装置的方法。
[0004]DE 10 2011 076 675 Al中描述了一种用于控制机动车的电液式制动系统的方法，所述电液式制动系统具有可电子控制的压力提供装置，所述压力提供装置与可液压操作的车轮制动器连接。压力提供装置包括具有液压压力室的缸-活塞装置，所述缸-活塞装置的活塞可通过机电式致动器相对于静止位置移动。为了进行控制，确定压力实际值和压力给定值，所述压力实际值和压力给定值作为输入参量输送给控制装置。缸-活塞装置由控制装置这样控制，使得液压压力室中的压力给定值通过移动活塞来设定。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于，提供一种用于控制机动车的制动系统的方法以及一种相应的控制装置和制动系统，所述方法/控制装置/制动系统在小或中等的压力给定值下实现动态的制动压力建立。
[0006]根据本发明，所述目的通过根据权利要求1的方法、根据权利要求10的控制装置和根据权利要求12的制动系统来实现。
[0007]对于压力提供装置的位置优选理解为这样的参量，所述参量表明机电式致动器或压力提供装置的活塞的位置或状态或姿态的特征。
[0008]优选机电式致动器由控制装置控制，所述控制装置根据压力提供装置的压力实际值(Pv，DaJ和预定的压力给定值(Pv^11)形成用于机电式致动器的调节参量(ωΑ1α>η，
^Akt, soil)。
[0009]优选求得压力实际值/实际压力(Pv,Ist)和致动器速度实际值(《Akt)，确定压力给定值(pv,S()11)，将压力给定值(pv,S()11)和压力实际值(pv,Ist)作为输入参量输送给控制装置，所述控制装置包括压力调节器和连接在压力调节器后面的速度调节器，其中，压力调节器输出致动器速度给定值(《Akt，s()11，DK，tol)，向速度调节器作为输入参量输送致动器速度给定值(wAlrt^lI)和致动器速度实际值(《Akt)o
[0010]另外优选地，压力调节器输出第一致动器速度给定值(《Akt,S()11,DK,ctrt)，由压力给定值(PV，S()11)确定第二致动器速度给定值(《Akt，S()11，DK，FFW)，基于第一和第二致动器速度给定值( ω Akt, Soil, DR, Ctrl，ω Akt, Soil, DR, FFW )确定用于速度调节器的输入的致动器速度给定值
(QAkt,Soll) 0
[0011]第一和第二致动器速度或者说致动器转速给定值(
ω Akt, Soil, DR, Ctrl，ω Akt, Soil, DR, FFw)
相加成信号(《Akt，S()11)。可能的加权在产生所述信号的功能框中进行。
[0012]根据本发明的方法有利地在用于机动车的制动系统中执行，所述制动系统在所谓的“线控制动”运行方式中不仅可由车辆驾驶员控制而且可与车辆驾驶员无关地控制，优选在“线控制动”运行方式中运行，并且可在至少一个备用运行方式中运行，在所述备用运行方式中，仅可通过车辆驾驶员运行。
[0013]优选车轮制动器与压力提供装置的压力室液压连接。因此，由压力室排挤出的压力介质体积直接移动到车轮制动器中。在一个、尤其是每个车轮制动器与压力室之间优选设置有至少一个可电控制的进入阀，通过所述进入阀可使车轮制动器与压力室液压隔开。
[0014]优选地，该、尤其是每个车轮制动器可以例如通过可电控制的排出阀与制动流体储备容器连接。
[0015]还优选地，缸-活塞装置的液压压力室与制动流体储备容器连接或可连接。
[0016]本发明也涉及一种根据权利要求10的控制装置和根据权利要求12的用于机动车的制动系统。
[0017]本发明的优点在于改善地(更快速地)设定压力提供装置中的、因此也是车轮制动器中的预定的尤其是小或中等的压力给定值。本发明的另一个优点在于更佳地考虑车轮制动器的大的制动衬间隙。
【附图说明】
[0018]本发明的其它优选实施形式由从属权利要求和基于附图进行的下述说明中得到。附图示意性表示:
[0019]图1用于执行根据本发明的方法的示例性制动系统的原理线路图，
[0020]图2用于执行用于控制制动系统的方法的控制装置，
[0021]图3用于执行根据本发明的方法的示例性控制装置，
[0022]图4根据本发明的方法的实施例，
[0023]图5根据本发明的方法的实施例，以及
[0024]图6根据本发明的方法的实施例。
【具体实施方式】
[0025]根据本发明的方法优选涉及用于在外部操作的主动式制动系统中借助于电动驱动的活塞经改善地(更快速地)设定/调节出预定的给定压力的控制方案。尤其是，在此考察在较小和中等压力要求时对压力建立动态性的改善。也示出的扩展方案讨论在改善压力建立动态性时对大的制动衬间隙的特别考虑。
[0026]图1示出了用于液压制动的车辆的受控车轮的主动式制动系统的简化原理。根据本发明的方法优选在可外部操作的主动式制动系统中执行，在所述可外部操作的主动式制动系统中，驾驶员例如借助于制动踏板行程提出压力要求并且所述压力要求借助于例如包括电动机或者说致动器1、合适的传动装置2和界定液压压力室4的活塞3的压力提供装置50电子地实现，其方式是活塞3以行程XAkt从静止位置15移动到位置14，由此，特定体积的制动流体从压力室4通过管路5和最初打开的进入阀6移动到制动管路8以及由此到车轮制动器9中。由此，在车轮制动器9中在克服制动衬间隙之后产生制动压力。可进行制动压力减低，其方式是活塞3又朝静止位置15的方向回移。但例如在ABS控制的情况下所需的快速的制动压力减低也可通过阀组合6、7来进行，其方式是进入阀6关闭并且排出阀7打开达特定的时间。于是，制动流体从车轮制动器9经由管路8通过排出阀7以及由此经由管路10流动到制动流体容器11中。压力减低的这种措施尤其是当压力室4并行地服务于多个车轮制动器时是有意义的。
[0027]此外，根据例子设置有测量装置31，借助于所述测量装置检测压力提供装置50的位置，所述位置表征压力提供装置50的致动器I以及由此活塞3的位置或状态或姿态。测量装置31例如可检测电动机I的转子位置角或旋转-平移传动装置的丝杠位置或活塞3从其静止位置15移过的行程XAkt。作为替换方案，压力提供装置50的位置也可由其它参量例如借助于模型来确定。
[0028]此外，根据例子设置有压力测量装置32，借助于所述压力测量装置测量实际压力Pv,Ist、即压力提供装置50的压力室4中的压力。
[0029]出于安全性和故障快速识别的原因，有利地冗余地求得测量参量XAkt和/或测量参量Pv，Ist。为此，相应的测量装置31、32可构造得本质安全或者可相应地存在两个冗余的测量装置。
[0030]图1中所示的制动系统基本上可扩展任意多的车轮制动器9，其方式是多个管路5通到车轮回路，其中，每个车轮回路优选具有各自的阀对6、7。
[0031]为了出于安全性原因而形成系统的多回路，可设置多个活塞3和多个压力室4。对于乘用车，双回路是有意义的，因为分别两个车轮制动器与两个压力腔之一连接。
[0032]相对于图1中的系统的简化描述，可考虑原理的多种改善和不同实施形式，例如在阀的选择方面。也可在液压压力室4与车轮制动器9之间例如设置制动主缸，由此，压力室4中产生的压力——例如在操作方向上——输送给液压中间室，由此，制动主缸被操作。
[0033]本发明致力于设定压力室4中的合适的压力的任务。
[0034]每当驾驶员借助于操作制动踏板要求用于机动车的全部