停车辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及对车辆驾驶员所进行的停车驾驶进行辅助的停车辅助装置。
【背景技术】
[0002]在以往，关于停车辅助装置，已知一种例如日本特开平10 - 167104号公报所记载那样，基于与车辆行驶距离对应的规范转向角的关系来自动地对车轮进行操纵转向的自动操纵转向装置。
[0003]专利文献1:日本特开平10 - 167104号公报
[0004]然而，在以往的停车辅助装置中，存在如下的可能性，即在停车辅助控制中因路面的倾斜而导致车辆后退的情况下，误认为车辆前进而引导车辆，从而无法适当地进行停车辅助。
[0005]因此，上述自动操纵转向装置使用检测车辆行驶方向的特殊的装置来检测车辆是前进还是后退，在检测出车辆后退的情况下，通过报告给驾驶员或者中止车辆引导，来抑制不适当的停车辅助。然而，由于检测车辆行驶方向的装置价格高昂，所以以低成本将上述自动操纵转向装置搭载于车辆较困难。
【发明内容】
[0006]因此，本发明要提供一种以低成本就能够抑制不适当的停车辅助的停车辅助装置。
[0007]本发明所涉及的停车辅助装置具备:障碍物检测部，其对车辆的周边的障碍物进行检测；停车地点检测部，其基于障碍物的检测结果来检测能够停放车辆的停车目标地点；以及停车辅助控制部，其基于障碍物的检测结果以及停车目标地点的检测结果，并按照引导路径将车辆从停车开始地点向停车目标地点引导，在从车辆到达停车开始地点开始至档位被变更为止的期间检测出车辆的行驶的情况下，停车辅助控制部不执行车辆的引导。
[0008]由此，在从车辆到达停车开始地点开始至档位被变更为止的期间检测出车辆的行驶的情况下，不执行车辆的引导，所以即使不检测车辆的行驶方向也能够以低成本抑制不适当的停车辅助。
[0009]也可以是停车辅助控制部在不执行车辆引导的情况下，将不执行车辆的引导这一情况报告给驾驶员。
[0010]也可以是档位的变更为从前进向后退的变更或者从后退向前进的变更。
[0011]也可以是车辆的行驶为车辆的前进或者后退。
[0012]根据本发明，能够提供一种能够以低成本抑制不适当的停车辅助的停车辅助装置。
【附图说明】
[0013]图1是表示本发明的实施方式所涉及的停车辅助装置的框图。
[0014]图2是表示停车辅助装置的动作的流程图。
[0015]图3是表示适当地进行停车辅助的情况下和不适当地进行停车辅助的情况下的状况的图。
[0016]图4是表示抑制后退停车时不适当的停车辅助的状况的图。
[0017]图5是表示抑制前进停车时不适当的停车辅助的状况的图。
【具体实施方式】
[0018]以下，参照附图，详细地对本发明的实施方式所涉及的停车辅助装置进行说明。此夕卜，在附图的说明中对同一要素附加同一附图标记，省略重复的说明。
[0019]图1是表示本发明的实施方式所涉及的停车辅助装置的框图。停车辅助装置被搭载于车辆，如图1所示，以进行停车辅助处理的电子控制单元10(以下，略记为“ECU10”。)为中心而构成。
[0020]ECUlO连接有检测车辆信息的车辆信息检测部21。作为车辆信息检测部21，例如使用换档传感器、转向传感器、车轮速度传感器、加速器传感器、制动器传感器。换档传感器是对通过换档操作所设定的档位进行检测的传感器。转向传感器是对通过方向盘操作所设定的转向角进行检测的传感器。车轮速度传感器是对车轮的旋转以及转速进行检测的传感器。加速器传感器是对基于加速踏板操作的踩踏量进行检测的传感器。制动器传感器对制动踏板操作的踩踏量进行检测的传感器。
[0021]另外，ECUlO连接有对车辆周边的障碍物进行检测的障碍物检测部22。作为障碍物检测部22，例如使用侧方传感器、接近传感器。侧方传感器是对存在于车辆侧方的障碍物进行检测的传感器，例如使用被设置在车体左右侧面的超声波传感器。接近传感器是对与车辆接近的障碍物进行检测的传感器，例如使用被设置在车体的前后正面以及前后拐角的超声波传感器。
[0022]另外，ECUlO连接有执行停车辅助的停车辅助执行部23。作为停车辅助执行部23，例如使用显示器、扬声器、振动器、转向控制装置、制动控制装置、发动机控制装置。停车辅助执行部23通过对驾驶员的报告、对转向装置、制动器装置、发动机装置的控制介入来执行停车辅助。
[0023]E⑶10作为停车地点检测部11以及停车辅助控制部12发挥作用。E⑶10以CPU、ROM、RAM等为主体而构成，通过CPU执行程序，来实现停车地点检测部11以及停车辅助控制部12的功能。此外，停车地点检测部11以及停车辅助控制部12的功能也可以通过2个以上的E⑶来实现。
[0024]停车地点检测部11对存在于车辆周边的停车目标地点进行检测。停车地点检测部11基于障碍物的检测结果来检测能够停放车辆的停车目标地点。此处，停车目标地点是指车辆停车时成为目标的地点。停车目标地点通过检测存在于车辆周边的可停车区域来检测。停车地点检测部11对停车目标地点周边的障碍物的配置状况进行检测。
[0025]停车辅助控制部12对用于将车辆引导至停车目标地点的停车辅助进行控制。停车辅助控制部12基于障碍物的检测结果以及停车目标地点的检测结果，并按照引导路径将车辆从停车开始地点向停车目标地点引导。停车辅助控制部12基于停车目标地点周边的障碍物的配置状况来设定从停车开始地点至停车目标地点的引导路径。停车辅助控制部12生成用于按照引导路径来引导车辆的引导信息。引导信息表示与停车开始地点的行驶距离和转向角之间的调节量的关系。停车辅助控制部12基于引导信息以及车辆信息以及障碍物的检测结果将车辆引导至停车目标地点。
[0026]停车辅助控制部12在车辆到达停车开始地点开始至档位被变更为止的期间检测出车辆行驶的情况下，不执行车辆的引导。此处，停车开始地点是指成为引导路径起点的地点，例如变更车辆的行进方向的返回地点等。档位的变更例如是从前进(L档、D档)向后退(R档)的变更，或者从后退(R档)向前进(L档、D档)的变更。此外，档位的变更也可以是从N档向N档以外的档的变更，或者从N档以外的档向N档的变更。车辆的行驶是指车辆的前进或者后退。
[0027]图2是表示停车辅助装置的动作的流程图。停车辅助装置，特别是停车辅助装置的ECUlO执行图2所示的停车辅助处理。
[0028]如图2所示，停车辅助控制部12根据控制开始开关的接通操作来开始停车辅助控制(Sll) ο
[0029]停车地点检测部11对存在于车辆周边的停车目标地点进行检测(S12)。停车目标地点的检测通过从以低速前进或者后退中的车辆检测车辆周边的障碍物，并判定车辆周边的停车空间的存在来进行。停车目标地点的检测使用侧方传感器以及接近传感器中的至少一个来进行。停车目标地点的检测可以在由驾驶员指定了停车目标地点的检测方向，例如车辆的右侧、左侧等方向后进行。另外，停车地点检测部11对停车目标地点周边的障碍物的配置状况进行检测。
[0030]停车辅助控制部12基于