车载装置、车载装置的控制方法，以及计算机可读存储介质的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车载装置、车载装置的控制方法，以及计算机可读存储介质。
【背景技术】
[0002]作为车辆驾驶辅助技术，公开号2014-010800 (JP 2014-010800 A)的日本专利申请描述了使用平视显示器在真实空间中的景象上叠加先行标记(preceding marker)的车载系统，该先行标记指示车辆的行进方向。当检测到车辆前面可能与车辆碰撞的障碍物时，该车载系统在使先行标记的显示位置从对应于车辆前面且距车辆的中间距离处的位置至对应于车辆前面且靠近车辆的位置连续改变的同时，随时间经过而逐渐增大先行标记的尺寸(或者，使用先行标记表明先行标记正从车辆前面的位置接近车辆的状况)。
[0003]公开号2014-010800 (JP 2014-010800 A)的日本专利申请中描述的车载系统计算前向安全等级，并且当计算出的前向安全等级为“高”或“中等”时，在对应于计算出的前向安全等级的位置并且以对应于计算出的前向安全等级的尺寸来显示先行标记。这意味着，根据公开号2014-010800 (JP 2014-010800 A)的日本专利申请中描述的车载系统，当前向安全等级不改变时，先行标记的显示位置和显示尺寸也不改变。
[0004]随着车辆驾驶辅助技术进步，可能有车辆的乘员允许车辆驾驶辅助设备驾驶车辆的情况。在这样的情况下，如果当前向安全等级不改变时先行标记的显示位置和显示尺寸也不改变，乘员可能对他或她无法确认车辆自动驾驶是否正在被正常操作而感到不安。另夕卜，其中当前向安全等级不改变时先行标记的显示位置和显示尺寸也不改变的毫无变化的显示也会导致乘员更加不关注车辆自动驾驶的可能性。
【发明内容】
[0005]本发明提供了甚至当乘员允许驾驶辅助单元或驾驶辅助处理来驾驶车辆时也能够给予乘员安全感并且减少乘员从驾驶中分心的车载装置、车载装置的控制方法、以及计算机可读存储介质。
[0006]本发明的第一方案涉及车载装置，包括:驾驶辅助单元，其配置为执行辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理；显示单元，其配置为在显示区域中显示图像，所述图像重叠在车辆前面的真实空间中的景象上；以及显示控制单元，其配置为在驾驶辅助处理由驾驶辅助单元执行时并且在正常状态下时控制显示单元在车辆对应位置处显示第一标记的图像，该车辆对应位置为显示区域中的与如下位置对应的位置:估计车辆在预定时间后将在真实空间中所位于的位置。第一标记具有第一颜色，第一标记具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及第一标记的显示位置根据车辆对应位置而周期地变化。
[0007]根据以上描述的配置，在驾驶辅助处理由驾驶辅助单元进行时并且在正常状态下时，第一标记显示在车辆对应位置周围的位置处。第一标记具有第一颜色并且具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，而且显示位置根据车辆对应位置而周期地变化。因此，第一标记示出了正常状态下的动画动作(行为)。这允许从视觉上识别出第一标记的动作的乘员从视觉上很容易就了解到自动驾驶处理正在由驾驶辅助单元正常地执行，并且，同时，从视觉上很容易就了解到车辆将行进的方向，因而给予乘员安全感。另外，第一标记的动画动作(行为)给予乘员对第一标记的信任感和亲近感，并且，同时，降低驾驶员从由自动驾驶控制单元执行的自动驾驶控制处理中分心的可能性。
[0008]显示控制单元可以配置为当需要向乘员发出警告时控制显示单元显示第二标记的图像。第二标记可以具有不同于第一颜色的第二颜色，第二标记可以具有不同于第一形状的第二形状，以及第二标记的显示位置可以以比第一标记的显示位置变化的速度更高的速度从车辆对应位置移至显示区域中的与要求乘员注意的地点对应的位置。
[0009]根据以上所述的配置，当需要向乘员发出警告时显示第二标记。该第二标记具有不同于第一颜色的第二颜色并且具有不同于第一形状的第二形状，而且其显示位置以比第一标记的显示位置变化的速度更高的速度从车辆对应位置移至显示区域中的与要求乘员注意的地点对应的位置。因此，如果驾驶辅助处理由驾驶辅助单元执行时需要向乘员发出警告，显示标记从第一标记改变为第二标记，结果是标记的颜色、形状，和显示位置，以及至显示位置的移动速度都改变了。基于这些改变，乘员能够直观地了解状况。另外，通过标记的颜色、形状，和显示位置，以及至显示位置的移动速度的改变来警告乘员的能力可以致使减少驾驶员的过量负荷，该过量负荷否则可能由导致驾驶员恼火的过多显示变化或者导致向驾驶员发送太多信息的过多显示变化而产生。
[0010]第二形状可以具有由多个尖锐突起组成的轮廓。在这种情况下，第二标记的形状能够强烈地警告乘员，以便乘员将直观地了解状况。
[0011]显示控制单元可以配置为当驾驶辅助单元中发生故障或者在由驾驶辅助单元执行的驾驶辅助处理中发生故障时控制显示单元显示第三标记的图像。第三标记可以具有不同于第一颜色和第二颜色的第三颜色，并且第三标记可以具有不同于第一形状和第二形状且不定地改变的第三形状。
[0012]根据以上描述的配置，如果驾驶辅助单元中发生故障或当驾驶辅助处理由驾驶辅助单元执行时驾驶辅助处理中发生故障，显示第三标记的图像。第三标记具有不同于第一颜色和第二颜色的第三颜色，并且具有不同于第一形状和第二形状且不定地改变的第三形状。因此，第三标记的颜色和形状以及形状的改变允许乘员直观地识别出驾驶辅助单元中发生故障或者驾驶辅助处理中发生故障并且因此要求注意。
[0013]显示控制单元可以配置为当发生的故障的类型为预定类型时控制显示单元显示表明驾驶辅助处理终止的消息并且擦除第三标记的显示。
[0014]根据以上描述的配置，当发生的故障的类型为预定类型时，显示表明驾驶辅助处理终止的消息并且擦除第三标记的显示。这允许乘员识别出发生的故障是难以继续驾驶辅助处理的故障并且因此将终止驾驶辅助处理。
[0015]显示控制单元可以配置为在车辆正在行进时控制显示单元显示表明第一标记、第二标记，或第三标记的移动轨迹的轨迹标记。
[0016]根据以上描述的配置，在车辆正在行进时显示表明显示标记的移动轨迹的轨迹标记。该轨迹标记允许从视觉上识别出轨迹标记的乘员认为似乎显示标记正与车辆在真实空间中一起移动。
[0017]显示控制单元可以配置为控制显示单元显示作为轨迹标记的多个标记，所述多个标记排布为自第一标记、第二标记，或第三标记起连续地流进显示区域中对应于真实空间中的路面的的区域。在这种情况下，乘员的注意力能够被引导至该多个标记作为轨迹标记正流动的区域，或者被引导至该轨迹标记附近的区域。
[0018]显示控制单元可以配置为当向乘员发出简单的警告或者向乘员显示消息时控制显示单元显示警告乘员的警告标记。根据以上描述的配置，当向乘员发出简单的警告或者向乘员显示消息时，显示警告标记以警告乘员。该警告标记允许从视觉上识别出其的乘员注意由驾驶辅助单元执行的驾驶辅助处理。
[0019]显示控制单元可以配置为控制显示单元显示作为警告标记的多个标记，所述多个标记排布为从预定位置分散进该预定位置的周围区域中。根据以上描述的配置，乘员的注意力能够被引导至其中该多个标记作为警告标记而分散的预定位置，或者被引导至该位置附近的区域。
[0020]驾驶辅助单元可以配置为执行作为驾驶辅助处理的车辆跟随处理，在所述车辆跟随处理中，所述车辆被控制以跟随正沿着与车辆相同的方向在车辆前面行进的特定车辆。在这种情况下，显示控制单元可以配置为在车辆跟随处理由驾驶辅助单元执行时控制显示单元在显示区域中的与特定车辆在真实空间中的位置对应的位置处显示跟随目标车辆标记，该跟随目标车辆标记表明特定车辆为跟随目标车辆。
[0021]根据以上描述的配置，当执行车辆跟随处理时(在所述车辆跟随处理过程中所述车辆跟随特定车辆)，在显示区域中的与特定车辆在真实空间中的位置对应的位置处显示跟随目标车辆标记，以允许乘员识别出哪个车辆为跟随目标车辆。
[0022]显示控制单元可以配置为当车辆进行变道和左右转的其中之一时控制显示单元显示方向标记，所述方向标记表明车辆将进行变道和左右转中的其中之一时所沿的方向。
[0023]根据以上描述的配置，当车辆进行变道或者左右转时显示的方向标记允许乘员提前识别出车辆将进行变道或者左右转的方向。
[0024]车载装置可以进一步包括周边状况获取单元，其配置为获取车辆周围的周边状况。显示控制单元可以基于由周边状况获取单元获取的车辆周围的周边状况来控制显示单元显示表明车辆周围的周边状况的周边状况图。
[0025]根据以上描述的配置，显示周边状况图允许乘员识别出包括车辆的盲点范围的车辆的周边状况。
[0026]本发明的第二方案涉及一种车载装置的控制方法，该车载装置包括:驾驶辅助单元，其配置为执行辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理，以及显示单元，其配置为在显示区域中显示图像，所述图像重叠在车辆前面的真实空间中的景象上，该控制方法包括:在驾驶辅助处理由驾驶辅助单元执行时并且在正常状态下时控制显示单元在车辆对应位置处显示第一标记的图像，该车辆对应位置为显示区域中的与如下位置对应的位置:估计车辆在预定时间后将在真实空间中所位于的位置。第一标记具有第一颜色，第一标记具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及第一标记的显示位置根据车辆对应位置而周期地变化。如同第一方案中，以上描述的配置给予乘员安全感并且降低驾驶员分心的可能性。
[0027]本发明的第三方案涉及一种非瞬态计算机可读存储介质，其存储用于执行车载装置的控制方法的计算机可执行指令，该车载装置包括:驾驶辅助单元，其配置为执行辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理，以及显示单元，其配置为在显示区域中显示图像，所述图像重叠在车辆前面的真实空间中的景象上。该控制方法包括:在驾驶辅助处理由驾驶辅助单元执行时并且在正常状态下时控制显示单元在车辆对应位置处显示第一标记的图像，该车辆对应位置为显示区域中的与如下位置对应的位置:估计车辆在预定时间后将在真实空间中所位于的位置。第一标记具有第一颜色，第一标记具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及第一标记的显示位置根据车辆对应位置而周期地变化。如同第一和第二方案中，以上描述的配置给予乘员安全感并且降低驾驶员分心的可能性。
【附图说明】
[0028]以下将参