314是当需要警告乘员时显示的第二标记的示例。例如当车辆的周边状况的危险等级增大时，需要向乘员发出警告。
[0098]图19至图21示出了在前挡风玻璃88上显示的第二标记314的示例。在该实施例中的第二标记314的显示颜色为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“危险状态”的颜色(更具体地，诸如黄色的颜色)。第二标记314的显示颜色(第二颜色)可以是通知驾驶员危险的任意颜色。例如，还可以使用诸如红色的其它颜色，或者第二标记314的尺寸和显示颜色的亮度可以周期地改变，使得第二标记314将呈现闪烁。
[0099]第二标记314的形状为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“危险状态”的形状(第二形状)，更具体地，为具有由多个尖锐突起组成的不规则轮廓的形状。另外，在显示在前挡风玻璃88上的图像中，图像中的第二标记314的形状上的变动以从图19和图20和图21之间的比较中明显可见的第二标记314的整个形状随时间缓慢地变化同时保持其不规则形状的方式来控制。
[0100]如图19中所示，第二标记314首先显示在车辆对应位置。接着，如图20和图21中所示，图像中的第二标记314的显示位置的变化以比第一标记306的显示位置中的变动速度更高的速度来将显示位置移至前挡风玻璃88上的与要求驾驶员注意的真实空间中的地点对应的位置(要求注意地点对应的位置)的方式来控制。在图19至图20的示例中，车辆及其周边环境的状态被判定为“危险状态”，因为有另一车辆正打算从左后方超过该车辆。因此，第二标记314的显示位置移至作为要求注意地点对应的位置的置于车辆的行进车道的左边的位置。
[0101]在显示在前挡风玻璃88上的图像中，在第二标记314已经移至要求注意地点对应的位置之后，如图20中的位置A和B所示，第二标记314的显示位置中还存在有缓慢的变动(显示位置随时间缓慢地变化)。在这种情况下，在第二标记314已经在图像中移至要求注意地点对应的位置之后，图像中的第二标记314的显示位置的变动以第二标记314缓慢地并且周期地在图20中的位置A和B之间移动的方式来控制，其中，图20中的位置A和B在距要求注意地点对应的位置的预定范围内。
[0102]如上所述，如果车辆及其周边环境的状态在车辆的点火开关接通时被判定为“危险状态”，在前挡风玻璃88上显示的标记从第一标记306改变为第二标记314。此时，标记的显示颜色、形状、显示位置，以及到显示位置的移动速度都改变。该改变警告驾驶员，使得驾驶员直观地了解状况。另外，前挡风玻璃88上显示的标记的显示颜色、形状，以及显示位置的变化，以及标记至显示位置的移动速度的变化都警告驾驶员。因此，以此方式发出的警告能够致使减少驾驶员的过量负荷，该过量负荷否则可能由导致驾驶员恼火的过多显示变化或者导致向驾驶员发送太多信息的过多显示变化而产生。
[0103]在紧随的步骤146中，基于在上述步骤120中从自动驾驶控制E⑶20获取的车辆状态信息，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤146中的判定为否定的，自动驾驶关时间信息显示处理终止。如果步骤146中的判定为肯定的，处理进行至步骤148。在步骤148中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示第二标记轨迹标记316，该第二标记轨迹标记316表明在前挡风玻璃88上显示的第二标记314的移动轨迹。
[0104]图19至图21示出了与第二标记314 —起显示在前挡风玻璃88上的第二标记轨迹标记316的示例。在该实施例中，具有与第二标记314相同的颜色的第二标记轨迹标记316是多个标记的集合，所述多个标记排布为自第二标记314起连续流进对应于路面的区域中。该第二标记轨迹标记316表明第二标记314的移动轨迹。显示第二标记轨迹标记316使得从视觉上识别出第二标记轨迹标记316的驾驶员能够认为似乎第二标记314正与车辆一起在真实空间中移动。
[0105]如果在上述步骤122中车辆及其周边环境的状态被判定为“故障状态(车辆中发生故障)”，处理从步骤122进行至步骤150。车辆中的故障包括其中一个传感器发生故障(例如，从传感器输出的信息异常)以及在通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理期间出现异常(例如，存在逻辑冲突)。在步骤150中，显示控制单元62控制HUD 76在前挡风玻璃88上显示第三标记318的图像，该第三标记318表明车辆及其周边环境的状态为“故障状态”。第三标记318为当驾驶辅助单元中发生故障或由驾驶辅助单元执行的驾驶辅助处理中发生故障时显示的第三标记的示例。
[0106]图23示出了在前挡风玻璃88上显示的第三标记318的示例。该实施例中的第三标记318的显示颜色为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“故障状态”的颜色，更具体地，暗示面色苍白的紫色。第三标记318的显示颜色(第三颜色)可以为通知驾驶员车辆处于“故障状态”中的任意颜色。例如，还可以使用诸如棕色的其它颜色，或者第三标记318的显示颜色可以周期性地改变。
[0107]不同于第一标记306和第二标记314，第三标记318具有不定的形状。在显示在前挡风玻璃88上的图像中，图像中的第三标记318的形状的变动以如图23中的形状A所示的、形状变化量变得比第一标记306和第二标记314的形状变化量更大的方式来控制。另夕卜，如图23中所示，靠近车辆对应位置显示第三标记318。
[0108]如上所述，如果在车辆的点火开关接通时车辆及其周边环境的状态被判定为“故障状态”，在前挡风玻璃88上显示的标记从第一标记306改变为第三标记318。此时，标记的显示颜色、形状、以及形状的变化量都改变。该改变给予驾驶员以车辆及其周边环境的状态为“故障状态”的印象。另外，标记的显示颜色和形状的变化，以及形状的变化量都警告驾驶员。因此，以此方式发出的警告能够引起减少驾驶员的过量负荷，该过量负荷否则可能由导致驾驶员恼火的过多显示变化或者导致向驾驶员发送太多信息的过多显示变化而产生。
[0109]在紧随的步骤152中，基于在上述步骤120中从自动驾驶控制E⑶20获取的车辆状态信息，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤152中的判定为否定的，处理进行止步骤156。如果步骤152中的判定为肯定的，处理进行至步骤154。在步骤154中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示第三标记轨迹标记320，该第三标记轨迹标记320表明显示在前挡风玻璃88上的第三标记318的移动轨迹。
[0110]图23示出了与第三标记318 —起显示在前挡风玻璃88上的第三标记轨迹标记320的示例。在该实施例中，与第三标记318具有相同的颜色的第三标记轨迹标记320是多个标记的集合，所述多个标记排布为自第三标记318起连续流进对应于路面的区域中。该第三标记轨迹标记320表明第三标记318的移动轨迹。
[0111]在该实施例中，第三标记轨迹标记320的标记数少于第一标记轨迹标记308和第二标记轨迹标记316的标记数。另外，第三标记轨迹标记320的标记的末端位置设置成比第一标记轨迹标记308和第二标记轨迹标记316的标记的末端位置更接近第三标记318。该显示方法给予从视觉上识别出第三标记轨迹标记320的驾驶员以车辆及其周边环境的状态为“故障状态”的强烈的印象。
[0112]在紧随的步骤156中，显示控制单元62以与上述步骤134中相同的方式在前挡风玻璃88上显示警告驾驶员的警告标记310 (还参见图9、图10、图24、图26，以及图28)。如上所述，警告标记310是多个标记的集合，所述多个标记排布为从预定位置(例如，第三标记318的显示位置)分散进周边区域中。显示警告标记310允许从视觉上识别出警告标记310的驾驶员注意预定位置或者靠近该位置的区域。
[0113]在步骤158中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上的靠近第三标记318的显示位置的位置处显示消息(未示出)，该消息通知驾驶员发生故障。因为如上所述显示警告标记310，驾驶员的注意力已经被引导至靠近第三标记318的显示位置的区域。因此，在驾驶员的注意力被引导至的位置处显示消息允许驾驶员顺利地知晓车辆中发生故障。
[0114]紧接着，以下参照图6来描述自动驾驶开时间信息显示处理，该处理在自动驾驶控制单元46正执行自动驾驶控制处理时由显示控制单元62执行。在自动驾驶开时间信息显示处理的步骤180中，显示控制单元62从自动驾驶控制E⑶20获取周边状况信息和车辆状态信息。在紧随的步骤182中，显示控制单元62基于步骤180中获取的信息来判定车辆及其周边环境的状态，并且基于判定结果来传递控制至相应的步骤。
[0115]如果步骤182中将车辆及其周边环境的状态判定为“良好状态”，处理从步骤182进行至步骤184。在步骤184中，显示控制单元62控制平视显示器76以与步骤124中所述的相同的方式来在前挡风玻璃88上显示第一标记306的图像，该第一标记306表明车辆及其周边环境的状态为“良好状态”。
[0116]如上所述，该实施例中的第一标记306的显示颜色为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“良好状态”的清新颜色(更具体地，诸如蓝色的颜色)。第一标记306的形状为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“良好状态”的形状，更具体地，具有平滑轮廓的圆形或者类似于圆形的形状。另外，第一标记306的形状随时间缓慢地变化。在这种情况下，尽管形状随时间变化，但图像中的第一标记306的形状的变动以第一标记306保持具有平滑轮廓的形状的方式来控制。另外，第一标记306的显示位置在车辆对应位置的周围，并且第一标记306的显示位置的变化被控制以便显示位置还将缓慢地变动。
[0117]因此，驾驶员能够从视觉上识别出通过HUD 76显示在前挡风玻璃88上的第一标记306。这允许驾驶员很容易了解到当自动驾驶控制处理由自动驾驶控制单元46执行时(当驾驶员将很多驾驶工作留给车辆(自动驾驶控制单元46)时)，自动驾驶控制单元46正常地执行着自动驾驶控制处理，这给予驾驶员安全感。另外地，这允许从视觉上识别出第一标记306的动作的驾驶员从视觉上很容易了解到车辆将行进的方向，这给予驾驶员安全感。此外，第一标记306的动画动作(行为)给予驾驶员对第一标记306的信任感，以及亲近感。这还降低了在自动驾驶控制处理由自动驾驶控制单元46执行期间驾驶员从由自动驾驶控制单元46执行的自动驾驶控制处理中分心的可能性。
[0118]在紧随的步骤186中，基于在