[0138]如果车辆及其周边环境的状态被判定为“故障状态”，在该实施例中，自动驾驶控制单元46终止自动驾驶控制处理。因此，在紧随的步骤214中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上的靠近第三标记318的显示位置的位置处显示消息(未示出)，该消息通知自动驾驶控制处理由于故障的发生而将终止。因为如上所述显示警告标记310，驾驶员的注意力已经被引导至靠近第三标记318的显示位置的区域。因此，在驾驶员的注意力被引导至的位置处显示上述消息允许驾驶员识别出通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理将终止并且将需要驾驶员的驾驶操作。
[0139]尽管在上述模式中单独设置有执行自动驾驶控制处理的自动驾驶控制ECU 20和执行显示控制处理的显示控制E⑶22，但本发明不限于该配置。还可以使用其中一个E⑶既执行自动驾驶控制处理又显示控制处理的配置。
[0140]在以上描述中，尽管描述了无论自动驾驶控制处理是否由自动驾驶控制单元46执行都在前挡风玻璃88上显示第一标记306、第二标记314、或第三标记318的模式，但本发明并不限于该模式。例如，仅当自动驾驶控制处理由自动驾驶控制单元46执行时在前挡风玻璃88上显示第一标记306、第二标记314，或第三标记318的模式，以及当自动驾驶控制处理不由自动驾驶控制单元46执行时使第一标记306、第二标记314，或第三标记318显示预定时间然后再擦除的模式均被包括在本发明的范围中。
[0141]在以上描述中，尽管将不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶控制处理的模式描述为辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理，但本发明不限于该模式。本发明还适用于辅助驾驶员驾驶操作并在驾驶车辆中与驾驶员协作的处理模式。
[0142]在以上描述中，尽管当自动驾驶控制单元46判定自动驾驶控制处理能够被执行时执行自动驾驶控制处理，但本发明不限于该模式。本发明同样还适用于其中自动驾驶控制处理总是能够由自动驾驶控制单元46执行的模式。
[0143]在以上描述中，尽管显示控制程序70(根据本发明的车载装置的控制程序的示例)提前存储(安装)在存储单元68中，但根据本发明的车载装置的控制程序还可以被设置为存储在诸如CD-ROM或DVD-ROM的存储介质中的形式。
【主权项】
1.一种车载装置，包括: 驾驶辅助单元(46)，其配置为执行辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理；以及显示单元(76)，其配置为在显示区域(88)中显示图像，所述图像重叠在所述车辆前面的真实空间中的景象上，所述车载装置的特征在于包括: 显示控制单元(62)，其配置为在所述驾驶辅助处理由所述驾驶辅助单元(46)执行时并且在正常状态下时控制所述显示单元(76)在车辆对应位置处显示第一标记(306)的图像，所述车辆对应位置为所述显示区域(88)中的与如下位置对应的位置:估计所述车辆在预定时间后将在所述真实空间中所位于的位置，其中所述第一标记(306)具有第一颜色， 所述第一标记(306)具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及 所述第一标记(306)的显示位置根据所述车辆对应位置而周期地变化。2.根据权利要求1所述的车载装置，其中: 所述显示控制单元配置为当需要向所述乘员发出警告时控制所述显示单元(76)显示第二标记(314)的图像； 所述第二标记(314)具有不同于所述第一颜色的第二颜色； 所述第二标记(314)具有不同于所述第一形状的第二形状；以及所述第二标记(314)的显示位置以比所述第一标记(306)的显示位置变化的速度更高的速度从所述车辆对应位置移至所述显示区域(88)中的与要求所述乘员注意的地点对应的位置。3.根据权利要求2所述的车载装置，其中所述第二形状具有由多个尖锐突起组成的轮廓。4.根据权利要求2或3所述的车载装置，其中: 所述显示控制单元配置为当所述驾驶辅助单元(46)中发生故障或者在由所述驾驶辅助单元(46)执行的所述驾驶辅助处理中发生故障时控制所述显示单元(76)显示第三标记(318)的图像; 所述第三标记(318)具有不同于所述第一颜色和所述第二颜色的第三颜色；以及 所述第三标记(318)具有不同于所述第一形状和所述第二形状并且不定地改变的第三形状。5.根据权利要求4所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为当发生的所述故障的类型为预定类型时控制所述显示单元(76)显示表明所述驾驶辅助处理终止的消息并且擦除所述第三标记(318)的显示。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为在所述车辆正在行进时控制所述显示单元(76)显示表明所述第一标记(306)的移动轨迹的轨迹标记(308)。7.根据权利要求6所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为控制所述显示单元(76)显示作为所述轨迹标记(308)的多个标记，所述多个标记排布为自所述第一标记(306)起连续地流进所述显示区域(88)中对应于所述真实空间中的路面的区域。8.根据权利要求2至7中任一项所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为在所述车辆正在行进时控制所述显示单元(76)显示表明所述第二标记(314)的移动轨迹的轨迹标记(316)。9.根据权利要求8所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为控制所述显示单元(76)显示作为所述轨迹标记(316)的多个标记，所述多个标记排布为自所述第二标记(314)起连续地流进所述显示区域(88)中对应于所述真实空间中的路面的区域。10.根据权利要求4至9中任一项所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为在所述车辆正在行进时控制所述显示单元(76)显示表明所述第三标记(318)的移动轨迹的轨迹标记(320)。11.根据权利要求10所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为控制显示单元(76)显示作为所述轨迹标记(320)的多个标记，所述多个标记排布为自所述第三标记(318)起连续地流进所述显示区域(88)中对应于所述真实空间中的路面的区域。12.根据权利要求1至11中任一项所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为当向所述乘员发出简单的警告或者向所述乘员显示消息时控制所述显示单元(76)显示警告所述乘员的警告标记(310)。13.根据权利要求12所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为控制所述显示单元(76)显示作为所述警告标记(310)的多个标记，所述多个标记排布为从预定位置分散进所述预定位置的周边区域中。14.根据权利要求1至13中任一项所述的车载装置，其中: 所述驾驶辅助单元(46)配置为执行作为所述驾驶辅助处理的车辆跟随处理，在所述车辆跟随处理中，所述车辆被控制以跟随正沿着与所述车辆相同的方向在所述车辆前面行进的特定车辆；以及 所述显示控制单元配置为在所述车辆跟随处理由所述驾驶辅助单元(46)执行时控制所述显示单元(76)在所述显示区域(88)中的与所述特定车辆在所述真实空间中的位置对应的位置处显示跟随目标车辆标记(322)，所述跟随目标车辆标记(322)表明所述特定车辆为跟随目标车辆。15.根据权利要求1至14中任一项所述的车载装置，其中所述显示控制单元配置为当所述车辆进行变道和左右转的其中之一时控制所述显示单元(76)显示方向标记(304)，所述方向标记(304)表明所述车辆将进行所述变道和所述左右转中的所述其中之一时所沿的方向。16.根据权利要求1至15所述的车载装置，进一步包括周边状况获取单元(12)，其配置为获取所述车辆周围的周边状况，其中 所述显示控制单元基于由所述周边状况获取单元(12)获取的所述车辆周围的所述周边状况来控制所述显示单元(76)显示表明所述车辆周围的所述周边状况的周边状况图(300)ο17.一种车载装置的控制方法，所述车载装置包括:驾驶辅助单元(46)，其配置为执行辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理；以及显示单元(76)，其配置为在显示区域(88)中显示图像，所述图像重叠在所述车辆前面的真实空间中的景象上，所述控制方法的特征在于包括: 在所述驾驶辅助处理由所述驾驶辅助单元(46)执行时并且在正常状态下时控制所述显示单元(76)在车辆对应位置处显示第一标记(306)的图像，所述车辆对应位置为所述显示区域(88)中的与如下位置对应的位置:估计所述车辆在预定时间后将在所述真实空间中所位于的位置，其中 所述第一标记(306)具有第一颜色， 所述第一标记(306)具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及 所述第一标记(306)的显示位置根据所述车辆对应位置而周期地变化。18.一种非瞬态计算机可读存储介质，其存储用于执行车载装置的控制方法的计算机可执行指令，所述车载装置包括:驾驶辅助单元(46)，其配置为执行辅助乘员驾驶车辆的驾驶辅助处理；以及显示单元(76)，其配置为在显示区域(88)中显示图像，所述图像重叠在所述车辆前面的真实空间中的景象上，所述控制方法的特征在于包括: 在所述驾驶辅助处理由所述驾驶辅助单元(46)执行时并且在正常状态下时控制所述显示单元(76)在车辆对应位置处显示第一标记(306)的图像，所述车辆对应位置为所述显示区域(88)中的与如下位置对应的位置:估计所述车辆在预定时间后将在所述真实空间中所位于的位置，其中 所述第一标记(306)具有第一颜色， 所述第一标记(306)具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及 所述第一标记(306)的显示位置根据所述车辆对应位置而周期地变化。
【专利摘要】一种车载装置，包括：驾驶辅助单元(46)，其配置为执行驾驶辅助处理；显示单元(76)，其配置为在显示区域(88)中显示图像，所述图像重叠在车辆前面的真实空间中的景象上；以及显示控制单元(62)，其配置为在驾驶辅助处理被执行时且在正常状态下时控制显示单元(76)在车辆对应位置处显示第一标记(306)的图像，所述车辆对应位置为显示区域(88)中的与如下位置对应的位置：估计车辆在预定时间后将在真实空间中所位于的位置。第一标记(306)具有第一颜色，第一标记(306)具有第一形状，所述第一形状具有平滑的轮廓并且变动，以及第一标记(306)的显示位置根据车辆-对应位置而周期地变化。
【IPC分类】B60K35/00, B60R1/00
【公开号】CN105383383
【申请号】CN201510520380
【发明人】山田毅典
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年8月21日
【公告号】EP2988098A1, US20160052394