上述步骤180中从自动驾驶控制E⑶20获取的车辆状态信息，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤186中的判定为否定的，处理进行至步骤190。如果步骤186中的判定为肯定的，处理进行至步骤188。在步骤188中，显示控制单元62以与上述步骤128中相同的方式在前挡风玻璃88上显示第一标记轨迹标记308。显示第一标记轨迹标记308使得从视觉上识别出第一标记轨迹标记308的驾驶员能够认为似乎第一标记306正与车辆一起在真实空间中移动。
[0119]在紧随的步骤190中，显示控制单元62询问自动驾驶控制ECU 20在当前的自动驾驶控制处理期间是否由自动驾驶控制单元46执行车辆跟随行进处理。在车辆跟随行进处理中，该车辆被控制以跟随正沿着相同方向在该车辆前面行进的特定车辆(前面车辆)。此后，在步骤192中，显示控制单元62基于步骤190中的询问结果来判定车辆是否正跟随着先行车辆。如果步骤192中的判定为否定的，处理进行至步骤196。如果步骤192中的判定为肯定的，处理进行至步骤194。在步骤194中，显示控制单元62致使HUD 76在上述车辆跟随行进处理期间在前挡风玻璃88上的与该车辆正跟随的先行车辆的真实空间位置对应的位置处显示表明前面车辆为跟随目标车辆的跟随目标车辆标记322。
[0120]图25示出了在前挡风玻璃88上显示的跟随目标车辆标记322的示例。该实施例中的跟随目标车辆标记322具有环绕前面车辆的椭圆环的形状。跟随目标车辆标记322的显示颜色通常为类似于第一标记306的颜色的颜色，但是还可以使用另一颜色。当在自动驾驶控制处理期间由自动驾驶控制单元46执行车辆跟随行进处理时，跟随目标车辆标记322如上所述显示在前挡风玻璃88上。以此方式显示的跟随目标车辆标记322允许驾驶员识别出将跟随哪个车辆。同时，跟随目标车辆标记322允许驾驶员识别出自动驾驶控制单元46正常地执行着车辆跟随行进处理，这给予驾驶员安全感。
[0121]在紧随的步骤196中，显示控制单元62询问自动驾驶控制E⑶20通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理是否将终止。在紧随的步骤198中，显示控制单元62基于询问结果来判定通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理是否将终止。如果步骤198中的判定为否定的，自动驾驶开时间信息显示处理终止。另一方面，如果通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理将终止，步骤198中的判定为肯定的并且处理进行至步骤200。在步骤200中，显示控制单元62以与上述步骤134中相同的方式在前挡风玻璃88上显示警告驾驶员的警告标记310 (参见图26和图28)。这允许从视觉上识别出警告标记310的驾驶员的注意力被引导至预定位置或靠近该位置的区域。
[0122]在步骤202中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上的靠近第一标记306的显示位置的位置处显示消息324(图27中示出示例)，该消息324通知驾驶员通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理终止。因为如上所述显示警告标记310，驾驶员的注意力已经被引导至靠近第一标记306的显示位置的区域。因此，在驾驶员的注意力被引导至的位置处显示消息324允许驾驶员顺利地知晓通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理终止并且因此需要驾驶员的驾驶操作。
[0123]另一方面，如果在步骤182中车辆及其周边环境的状态被判定为“危险状态”，处理从步骤182进行至步骤204。在步骤204中，显示控制单元62执行危险状态时间处理。以下参照图7来描述该危险状态时间处理。
[0124]如上所述，自动驾驶控制单元46判定车辆及其周边环境的状态是“良好状态”、“危险状态”，还是“故障状态”。如果车辆及其周边环境的状态为“危险状态”，自动驾驶控制单元46判定车辆及其周边环境的状态的危险等级。在危险状态时间处理的步骤230中，显示控制单元62询问自动驾驶控制ECU20车辆及其周边环境的状态的危险等级。在步骤232中，显示控制单元62基于步骤230中的询问结果来判定车辆及其周边环境的状态的危险等级，并且基于判定结果传递控制至相应的步骤。
[0125]如果车辆及其周边环境的状态的危险等级为低等级，处理从步骤232进行至步骤234。在步骤234中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上另外显示危险通知标记。作为危险等级为低等级的情况的示例，图29示出了另一车辆打算从左侧进入该车辆所正在行进的路面的状况。在图29中的不例中，另外显不了突出另一车辆的标记326和表明另一车辆的行进方向的标记328。
[0126]如果危险等级为低等级，如同在其它情况下来显示第一标记306。另外显示的标记326和328允许驾驶员识别出车辆及其周边环境存在低等级的危险。在执行步骤234中的处理之后，处理进行至图6中所示的自动驾驶开时间信息显示处理的步骤184。
[0127]如果车辆及其周边环境的状态的危险等级为中间等级，处理从步骤232进行至步骤236。在步骤236中，显示控制单元62控制HUD 76以与上述步骤144中相同的方式在前挡风玻璃88上显示第二标记314的图像，该第二标记314表明车辆及其周边环境的状态为“危险状态”。
[0128]如上所述，在该实施例中，第二标记314的显示颜色为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“危险状态”的颜色，更具体地，诸如黄色的颜色。第二标记314的形状为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“危险状态”的形状，更具体地，具有由多个尖锐突起组成的不规则轮廓的形状。在这种情况下，尽管第二标记314的形状随时间缓慢地变化，但图像中的第二标记314的形状的变动以不论形状随时间如何变化但第二标记314仍保持不规则形状的方式来控制。另外，在显示在车辆对应位置周围之后，第二标记314以比第一标记306的显示位置的变动速度更高的速度移至要求注意地点对应的位置。此后，图像中的第二标记314的显示位置的变化被控制以便显示位置将变动。
[0129]上述显示允许驾驶员从视觉上识别出由HUD 76显示在前挡风玻璃88上的第二标记314。该显示警告驾驶员，使得驾驶员能够直观地了解到状况。另外，显示在前挡风玻璃88上的标记的显示颜色、形状，和显示位置的变化，以及标记移至显示位置的速度的变化都警告驾驶员。因此，以此方式发出的警告能够引起减少驾驶员的过量负荷，该过量负荷否则可能由导致驾驶员恼火的过多显示变化或者导致向驾驶员发送太多信息的过多显示变化而产生。
[0130]在紧随的步骤238中，基于上述步骤180中从自动驾驶控制E⑶20中获取的车辆状态信息，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤238中的判定为否定的，危险状态时间处理(自动驾驶开时间信息显示处理)终止。如果步骤238中的判定为肯定的，处理进行至步骤240。在步骤240中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示第二标记轨迹标记316，该第二标记轨迹标记316表明在前挡风玻璃88上显示的第二标记314的移动轨迹。显示第二标记轨迹标记316使得从视觉上识别出第二标记轨迹标记316的驾驶员能够认为似乎第二标记314正与车辆一起在真实空间中移动。
[0131]如果车辆及其周边环境的状态的危险等级为高等级(“故障类型为预定类型”的示例)，处理从步骤232进行至步骤242。在步骤242中，显示控制单元62控制HUD 76以与上述步骤144和步骤236中相同的方式在前挡风玻璃88上显示第二标记314的图像，该第二标记314表明车辆及其周边环境的状态为“危险状态”。如上所述显示的第二标记314警告驾驶员，使得驾驶员能够直观地了解到状况，并且同时降低了将强加于驾驶员的过量负荷的可能性。
[0132]在紧随的步骤244中，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤244中的判定为否定的，处理进行至步骤248。如果步骤244中的判定为肯定的，处理进行至步骤246。在步骤246中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示第二标记轨迹标记316。显示第二标记轨迹标记316使得从视觉上识别出第二标记轨迹标记316的驾驶员能够认为似乎第二标记314正与车辆一起在真实空间中移动。
[0133]如果车辆及其周边环境的状态的危险等级为高等级，在该实施例中，自动驾驶控制单元46终止自动驾驶控制处理。因此，在步骤248中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示消息，该消息表明车辆及其周边环境的状态的危险等级为高等级并且将终止自动驾驶控制处理。该消息允许驾驶员识别出通过自动驾驶控制单元46的自动驾驶控制处理将终止并且将需要驾驶员的驾驶操作。
[0134]另一方面，如果当自动驾驶控制单元46正在执行自动驾驶控制处理时车辆中发生故障，车辆及其周边环境的状态被判定为“故障状态(车辆中发生故障)”。在这种情况下，在图6中，处理从步骤182进行至步骤206。在步骤206中，显示控制单元62控制HUD76以与上述步骤150中相同的方式在前挡风玻璃88上显示第三标记318的图像，该第三标记318表明车辆及其周边环境的状态为“故障状态”。
[0135]如上所述，该实施例中的第三标记318的显示颜色为允许驾驶员直观地了解到车辆及其周边环境的状态为“故障状态”的颜色，更具体地，诸如暗示面色苍白的紫色的颜色。不同于第一标记306和第二标记314，第三标记318具有不定的形状。在前挡风玻璃88上显示的图像中，图像中的第三标记318的形状的变动以形状的变化量变得大于第一标记306和第二标记314的形状的变化量的方式来控制。另外，靠近车辆对应位置显示第三标记318。该显示给予驾驶员以车辆及其周边环境的状态为“故障状态”的印象。如上所述显示的第三标记318还防止过多显示变化使驾驶员恼火并且降低过量负荷将强加于驾驶员的可能性。
[0136]在紧随的步骤208中，显示控制单元62判定车辆是否正在行进。如果步骤208中的判定为否定的，处理进行至步骤212。如果步骤208中的判定为肯定的，处理进行至步骤210。在步骤210中，显示控制单元62在前挡风玻璃88上显示第三标记轨迹标记320。如上所述，该显示方法给予从视觉上识别出第三标记轨迹标记320的驾驶员以车辆及其周边环境的状态为“故障状态”的强烈印象。
[0137]在紧随的步骤212中，显示控制单元62以与上述步骤156中相同的方式在前挡风玻璃88上显示警告驾驶员的警告标记310。显示该消息允许从视觉上识别出警告标记310的驾驶员的注意力被引导至显示警告标记310的位置或者靠近该位置的区域。