和再生总制动力RB的控制。因此，能够进行使加速器踏板140与制动踏板130协调的制动力控制，控制性优异。
[0111]车辆10能够应对包括使用左右的脚来操作加速器踏板140和制动踏板130的情况在内的各种驾驶操作。例如，在将制动踏板130以恒定的量踏入的状态下，使加速器踏板140踩踏返回的情况下，关于表现为加速器位置α的减少的再生要求，能够以再生制动优先地进行制动，关于表现为制动位置β的维持的液压要求，能够以使液压制动的固定的状态持续的方式设定系统。而且，例如，在离开加速器踏板140的状态下，在踏入制动踏板130的情况下，关于表现为制动位置β的增加的液压要求，能够以再生制动优先地进行制动的方式设定系统。因此，关于制动控制的控制性优异。
[0112]本实施方式的控制装置100对应于本发明的一方式的“制动力控制系统”。液压制动目标总制动力计算部210及再生协调制动力分配部220对应于“第一要求制动力计算部”。发动机制动目标总制动力计算部310及发动机制动要求制动力分配部320对应于“第二要求制动力计算部”。减法部350、制动力限制部370、加法部380及再生总制动力执行部390对应于“再生总制动力计算执行部”。
[0113]D.变形例:
[0114]?变形例1:
[0115]在所述实施方式中，使用了液压驱动式的制动器作为车辆的摩擦制动器，但是没有局限于液压驱动式，也可以改换为例如空气压驱动式、电动机驱动式、电磁驱动式等的各种驱动式的电动机。而且，作为摩擦制动器的机构，例如，也可以采用鼓式制动器等、盘制动器以外的形态。
[0116]?变形例2:
[0117]在所述实施方式中，再生制动用E⑶300的输入为加速器位置α和车速V这两方，但也可以取代于此，设为车速V不向再生制动用E⑶300输入而加速器位置α向再生制动用E⑶300输入的形态。
[0118]?变形例3:
[0119]在所述实施方式中，液压制动用E⑶200及再生制动用E⑶300在车辆的行驶时始终动作。然而，也可以在由驾驶者奏效的特定的操作开关或操作杆接通时，使液压制动用E⑶200及再生制动用E⑶300的至少一方动作。
[0120]?变形例4:
[0121]在所述实施方式中，关于液压制动的制动力控制和关于再生制动的制动力控制由不同的计算机执行。然而，可以取代于此，设为通过一个计算机执行两方的制动力控制的结构。总之，只要单独地执行各制动力控制即可，可以通过一个计算机实现，也可以通过多个计算机实现。
[0122].变形例5:
[0123]所述实施方式应用于搭载燃料电池的车辆，但也可以不必搭载燃料电池。只要是通过驱动电动机进行驱动的车辆即可，也可以应用于电动机动车等其他的类型的车辆。
[0124]在所述实施方式中，作为制动力控制系统的控制装置100搭载于车辆10。制动力控制系统也可以应用于进行加速和减速的各种装置(例如包括自走式机器人)。
[0125]在所述实施方式中，对液压制动目标总制动力tOB进行更新，基于更新后的液压制动目标总制动力tOB(液压制动要求制动力0B1)来求出液压总制动力0B。然而，也可以不更新液压制动目标总制动力tOB，而使用于液压总制动力OB的算出。
[0126]在上述实施例及变形例中，由软件实现的功能的一部分可以由硬件(例如集成电路)实现，或者由硬件实现的功能的一部分可以由软件实现。
[0127]本发明并不局限于上述的实施方式、变形例，在不脱离其主旨的范围内能够以各种结构实现。例如，
【发明内容】
一栏记载的各方式中的技术特征所对应的实施方式、变形例中的技术特征为了解决上述的课题的一部分或全部，或者为了实现上述的效果的一部分或全部，可以适当进行更换、组合。而且，前述的实施方式及各变形例的构成要素中的除了独立权利要求记载的要素以外的要素是附加性的要素，可以适当省略。
【主权项】
1.一种制动力控制系统，搭载于车辆，所述车辆具备驱动车轮的驱动电动机、对车轮进行制动的摩擦制动器、制动踏板、加速器踏板，所述制动力控制系统具备: 第一要求制动力计算部，基于所述制动踏板的制动位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第一要求摩擦制动力和使所述驱动电动机的再生控制分担的第一要求再生制动力； 第二要求制动力计算部，基于所述加速器踏板的加速器位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第二要求摩擦制动力和使所述再生控制分担的第二要求再生制动力； 再生总制动力计算执行部，基于所述第一要求再生制动力和所述第二要求再生制动力来算出再生总制动力，并基于所述再生总制动力进行所述再生控制；及 摩擦总制动力计算执行部，基于所述第一要求摩擦制动力和所述第二要求摩擦制动力来算出摩擦总制动力，并基于所述摩擦总制动力来控制所述摩擦制动器。2.根据权利要求1所述的制动力控制系统，其中， 所述摩擦总制动力计算执行部根据基于所述第一要求再生制动力而确定的第一执行再生制动力，对基于所述制动踏板的制动位置而算出的所述第一要求摩擦制动力进行更新，并使用更新后的第一要求摩擦制动力来算出所述摩擦总制动力。3.—种车辆，搭载有权利要求1或权利要求2所述的制动力控制系统。4.根据权利要求3所述的车辆，还具备用于向所述驱动电动机供给电力的燃料电池。5.一种制动力控制方法，是车辆的制动力控制方法，所述车辆具备驱动车轮的驱动电动机、对车轮进行制动的摩擦制动器、制动踏板、加速器踏板，所述制动力控制方法包括如下工序: 基于所述制动踏板的制动位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第一要求摩擦制动力和使所述驱动电动机的再生控制分担的第一要求再生制动力； 基于所述加速器踏板的加速器位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第二要求摩擦制动力和使所述再生控制分担的第二要求再生制动力； 基于所述第一要求再生制动力和所述第二要求再生制动力来算出再生总制动力，并基于所述再生总制动力进行所述再生控制；及 基于所述第一要求摩擦制动力和所述第二要求摩擦制动力来算出摩擦总制动力，并基于所述摩擦总制动力来控制所述摩擦制动器。6.根据权利要求5所述的制动力控制方法，其中， 基于所述摩擦总制动力的所述摩擦制动器的控制包括如下步骤: 根据基于所述第一要求再生制动力而确定的第一执行再生制动力，对基于所述制动踏板的制动位置而算出的所述第一要求摩擦制动力进行更新；及使用更新后的第一要求摩擦制动力来算出所述摩擦总制动力。
【专利摘要】本发明提供一种制动力控制系统及车辆、以及制动力控制方法。制动力控制系统具备：第一要求制动力计算部，基于制动踏板的制动位置而分别算出使摩擦制动器分担的第一要求摩擦制动力和使驱动电动机的再生控制分担的第一要求再生制动力；第二要求制动力计算部，基于加速器踏板的加速器位置而分别算出使摩擦制动器分担的第二要求摩擦制动力和使再生控制分担的第二要求再生制动力；再生总制动力计算执行部，基于第一要求再生制动力和第二要求再生制动力来算出再生总制动力，并基于再生总制动力进行再生控制；及摩擦总制动力计算执行部，基于第一要求摩擦制动力和第二要求摩擦制动力来算出摩擦总制动力，并基于摩擦总制动力来控制摩擦制动器。
【IPC分类】B60L7/10, B60L7/18
【公开号】CN105599617
【申请号】CN201510772173
【发明人】滩光博, 马屋原健司, 中神卓也
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年11月12日
【公告号】CA2911064A1, DE102015119142A1, US20160137068