一种机器人减震底盘的制作方法

本实用新型涉及一种机器人减震底盘，属于机械自动化技术领域。

背景技术：

现有智能机器人一般只适合室内使用，通常不具备减震机构，导致机器人越障性能差。

为解决上述技术问题，现有技术研发了一种具备减震机构的智能机器人，但为了给减震机构提供足够的安装空间通常会抬高底盘，导致机器人稳定性变差；或者在安装了减震机构后导致底盘内部空间严重不足，使得机器人功能受限。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种机器人减震底盘，解决现有技术中机器人稳定性差、底盘内部空间不足的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种机器人减震底盘，包括底盘本体、驱动机构，所述驱动机构通过减震机构连接于底盘本体上；

所述减震机构包括：减震上板、驱动机构安装板、导向柱以及套装于导向柱上的减震弹簧；

所述驱动机构安装板上还开设有轴承孔，所述轴承孔内设有线性轴承，所述减震弹簧支撑于减震上板与线性轴承上端盖之间；

所述导向柱的上端与减震上板固定连接，导向柱的下端贯穿线性轴承的轴孔与所述底盘本体固定连接。

进一步的，所述减震弹簧与减震上板之间还设有调节块，所述调节块与导向柱螺纹连接。

进一步的，所述底盘本体包括上底板、下底板和支撑于上底板和下底板之间的支撑柱。

进一步的，所述底盘本体还包括连接于上底板和下底板之间的支撑侧板，所述减震机构固定于支撑侧板上。

进一步的，所述驱动机构包括驱动轮和横向设置于下底板上的驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过轴承组件与所述驱动轮连接，所述轴承组件通过连接架与所述驱动机构安装板固定连接。

进一步的，所述下底板上还开设有能够容置驱动轮的缺口。

进一步的，所述上底板还设于视觉装置容置柜。

进一步的，所述下底板上还设有高度可调的用于安装超声波雷达的第一支架。

进一步的，所述下底板上还设有用于安装激光雷达的第二支架，所述第二支架包括两块相对立设置的第二侧板和连接于两第二侧板之间的第二横板，所述激光雷达固定于第二横板上；两第二侧板上均开设有多个高度不同的横板安装孔，通过选择横板安装孔的位置调节第二横板的高度和倾斜角度，实现激光雷达高度和倾角的调节。

进一步的，所述上底板和下底板之间还设有电池，所述电池通过电池安装板与所述底盘本体固定连接。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：设置了减震机构，可以保证驱动轮在地面不平整、有较小坡度的情况下紧紧抓地，防止空转；合理安排底盘内部空间以提高底盘内部空间利用率，在不增加底盘高度的情况下，进一步提高机器人的稳定性和负载能力。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1中底盘本体的结构示意图；

图3是图1中减震机构的结构示意图；

图4是图1中驱动机构的结构示意图；

图中：1、底盘本体；1a、上底板；1b、上底板；1c、支撑柱；1d、支撑侧板；

2、减震机构；2a、减震上板；2b、驱动机构安装板；2c、导向柱；2d、减震弹簧；2e、线性轴承；2f、调节块；2g、减震支撑侧板；

3、驱动机构；3a、驱动轮；3b、驱动电机；3c、轴承；3d、轴承座；3e、驱动轮法兰；3f、连接架；

4a、电池；4b、电池安装板；5a、视觉装置；5b、视觉装置容置柜；6a、超声波雷达；6b、第一支架；7a、激光雷达；7b、第二支架。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图1所示，是本实用新型的结构示意图，包括底盘本体1、减震机构2、驱动机构3、供电组件和传感器机构。

如图2所示，底盘本体1包括：上底板1a、下底板1b、支撑柱1c和支撑侧板1d。下底板1b上开设有与驱动机构3相适应的缺口。上底板1a、下底板1b与支撑柱1c可拆卸连接，便于安装调试；上底板1a上可以开设若干安装孔，还可进行二次加工，当需要在上底板1a上加装设备时，仅需要对上底板1a稍作加工即能满足大部分要求。

支撑柱1c支撑于上底板1a和下底板1b之间，在保证承载性能的前提下，可根据底盘内部空间设置支撑柱1c的数量。同时根据需要选择一定范围内不同长度的支撑柱1c可以方便的调整底盘高度；底盘本体1的高空间利用率能够使底盘安装更多的硬件，使机器人的功能更加丰富强大。

支撑侧板1d用于安装减震机构2，同样支撑于上底板1a和下底板1b之间，支撑侧板1d的数量应不少于减震机构2的数量。作为本实用新型的较佳实施例，驱动机构3设置有两组，则相应的减震机构2、支撑侧板1d也分别设置有两组。

如图3所示，减震机构2包括：减震上板2a、驱动机构3安装板2b、导向柱2c、减震弹簧2d、调节块2f和线性轴承2e。

导向柱2c的上下两端分别设有外螺纹，导向柱2c的上端与减震上板2a螺纹连接，下端与下底板1b螺纹连接。驱动机构3安装板2b上设置有轴承孔，线性轴承2e设于轴承孔内。导向柱2c贯穿线性轴承2e的轴孔，通过线性轴承2e与驱动机构安装板2b上下滑动连接。减震弹簧2d套设于导向柱2c上，并支撑于减震上板2a和线性轴承2e上端盖之间。对于高低不平的路面，驱动机构3能够通过驱动机构安装板2b调节减震弹簧2d的压缩量，从而减少底盘本体1的颠簸，达到减震的目的。

减震弹簧2d与减震上板2a之间还设有调节块2f，调节块2f与导向柱2c通过螺纹连接。用户可根据机器人负载情况，调节减震弹簧2d的压缩量，以使底盘具备更大的越障性能和抓地能力，提高机器人的稳定性能。

为了进一步提高减震机构2的稳定性，减震上板2a的两侧还分别设有减震支撑侧板2g，减震支撑侧板2g支撑于减震上板2a与下底板1b之间。

如图4所示，驱动机构3包括：驱动轮3a、轴承组件和横向设置于下底板1b上的驱动电机3b，轴承组件包括轴承3c和轴承座3d，驱动电机3b的输出轴通过轴承3c与驱动轮3a连接，驱动轮3a的外侧设有驱动轮法兰3e，以固定驱动轮3a。轴承3c固定于轴承座3d上，轴承座3d通过连接架3f与所述驱动机构安装板2b固定连接。

供电组件包括：电池4a和电池安装板4b，电池安装板4b连接于底盘本体1的两支撑侧板1d之间，电池4a固定于电池安装板4b上。

传感器机构可供机器人自主移动和避障使用，主要包括：视觉组件、超声波雷达组件、激光雷达组件。

视觉组件包括：视觉装置5a和连接于上底板1a上的视觉装置容置柜5b，视觉装置5a设置于视觉装置容置柜5b内。视觉装置容置柜5b可以设置于上底板1a的上表面也可以设置于上底板1a的下表面，前后位置可根据实际需求调整。所述视觉装置5a可以是深度相机。

超声波雷达组件包括：超声波雷达6a和高度可调的用于安装超声波雷达6a的第一支架6b。超声波雷达组件通常设置有四组，下底板1b的前后位置各设置两个。

激光雷达组件包括：激光雷达7a和用于安装激光雷达7a的第二支架7b。第二支架7b包括：两块相对立设置的第二侧板和连接于两第二侧板之间的第二横板，所述激光雷达固定于第二横板上。两第二侧板上均开设有多个高度不同的横板安装孔，用户可通过选择横板安装孔的位置调节第二横板的高度和倾斜角度，实现激光雷达高度和倾角的调节。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。