转向操纵角速度ω的控制的例子。即，如果步骤S100、步骤S110、步骤S120的处理结束，则转至步骤S125，判断转向操纵角速度ω是否小于阈值oth2。在该判定是“NO”的情况下转至步骤S130。然而，在步骤S125的判定是“YES”的情况下，跳过步骤S130而转至步骤S140，而执行单独使用转向操纵角速度ω的控制。由此，能够提高转向操纵的启动时的响应性。
[0069](本实施方式的效果)
[0070]本实施方式具有如下的效果。
[0071](I)设为对在车辆中产生的转向操纵角速度ω、转向操纵角Θ、车速V进行检测，并具有基于转向操纵角速度ω以及车速V而设定的主控制矩阵Μ1，以及基于转向操纵角Θ和车速V而设定的从控制矩阵M2，利用这两个矩阵Ml、Μ2求出用于转向操纵辅助的控制量，而对动力转向装置进行控制，因此能够在车辆的转弯特性的整个区域的范围内给驾驶员带来更线性的转向操纵感觉。
[0072](2)构成从控制矩阵M2的各单元格的值设定为，相邻的单元格之间的值一致，或者使相邻的单元格之间的值相减而得到的结果递增或递减，因此能够可靠地实现如上所述的线性的转向操纵感觉。
[0073](3)特别地，与构成从控制矩阵M2的一个单元格横竖斜着相邻的多个单元格中的一部分与该一个单元格的值为相同值，除该一部分之外的部分与该一个单元格的值之间相减而得到的结果递增或递减，因此能够更精确地实现线性的转向操纵感觉。
[0074](4)而且，作为第I物理量，能够应用转向操纵角Θ、转向操纵角速度ω、横向加速度、横向加速变化率、偏航率、偏航率变化率、从动轮旋转左右轮差、车辆侧倾量中的一个，作为第2物理量，应用转向操纵角Θ、转向操纵角速度ω、横向加速度、横向加速变化率、偏航率、偏航率变化率、从动轮旋转左右轮差、车辆侧倾量中的另一个即可，因此，如果灵活应用在车辆中搭载的各种传感器，则也能够抑制成本的增大。
[0075](5)作为第3物理量应用车速V，这也能够从通常的车辆所具有的车速传感器41取得必要的信息，因此对成本降低有效。
[0076](6)第I物理量设为转向操纵角以及转向操纵角速度中的一者，第2物理量设为转向操纵角以及转向操纵角速度中的另一者，第3物理量设为车速，因此，在通常的车辆中在实现转向操纵力控制装置时成为适当的组合。
[0077](7)可以设为，在根据转向操纵角速度ω、横向加速度、偏航率等能够判断为车辆处于紧急避让行驶状态时，根据转向操纵角或转向操纵角速度中的一者直接求出所述控制量，在该情况下，执行在进行紧急避让时有效的控制。
[0078](8)在设为转向操纵角速度ω小于规定的阈值时根据转向操纵角Θ或转向操纵角速度ω中的一者直接求出控制量的情况下，由于充分得到转向操纵的启动时的响应性，因此也能够以简单的控制得到充分的效果。
[0079]以上，将本申请申请优先权的日本专利申请2012-194566 (2012年9月4日申请)的全部内容作为参照而构成本发明的一部分。
[0080]此处，参照有限数量的实施方式进行了说明，但权利要求的范围不限于这些实施方式，基于上述的公开的各实施方式的改变对本领域技术人员来说是显而易见的。
[0081]标号的说明
[0082]I方向盘、2转向柱、3齿条轴、3Α液压缸、10转向操纵系统、20控制单元、21电动机、22液压泵、23配管、30电动机、31旋转力传递机构、41车速传感器、42转向操纵角速度传感器、43转向操纵角传感器
【主权项】
1.一种转向操纵力控制装置，其特征在于，具有: 第I检测部，其对在车辆中产生的第I物理量进行检测； 第2检测部，其对在所述车辆中产生的第2物理量进行检测； 第3检测部，其对在所述车辆中产生的第3物理量进行检测； 主控制矩阵，其基于所述第I物理量以及所述第3物理量而设定； 从控制矩阵，其基于所述第2物理量以及所述第3物理量而设定； 控制量运算部，其利用第2输出值对第I输出值进行校正，而求出用于转向操纵辅助的控制量，其中，该第I输出值是基于由所述第I检测部检测到的所述第I物理量以及由所述第3检测部检测到的所述第3物理量，参照所述主控制矩阵而得到的，该第2输出值是基于由所述第2检测部检测到的所述第2物理量以及由所述第3检测部检测到的所述第3物理量，参照所述从控制矩阵而得到的；以及 转向操纵辅助力控制部，其基于由所述控制量运算部求出的所述控制量，使转向操纵系统产生转向操纵辅助力。
2.根据权利要求1所述的转向操纵力控制装置，其中， 构成所述从控制矩阵的各单元格的值设定为，相邻的单元格之间的值一致，或者使相邻的单元格之间的值相减而得到的结果递增或递减。
3.根据权利要求2所述的转向操纵力控制装置，其中， 与构成所述从控制矩阵的一个单元格横竖斜着相邻的多个单元格中的一部分与该一个单元格的值为相同值，除该一部分之外的部分与该一个单元格的值之间相减而得到的结果递增或递减。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的转向操纵力控制装置，其中， 所述第I物理量是转向操纵角、转向操纵角速度、横向加速度、横向加速变化率、偏航率、偏航率变化率、从动轮旋转左右轮差、车辆侧倾量中的一个，所述第2物理量是转向操纵角、转向操纵角速度、横向加速度、横向加速变化率、偏航率、偏航率变化率、从动轮旋转左右轮差、车辆侧倾量中的另一个。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的转向操纵力控制装置，其中， 所述第3物理量是车速。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的转向操纵力控制装置，其中， 所述第I物理量是转向操纵角以及转向操纵角速度中的一者，所述第2物理量是转向操纵角以及转向操纵角速度中的另一者，所述第3物理量是车速。
7.根据权利要求6所述的转向操纵力控制装置，其中， 所述控制量运算部形成为，在能够判断为所述车辆处于紧急避让行驶状态时，根据所述转向操纵角或所述转向操纵角速度中的一者直接求出所述控制量。
8.根据权利要求7所述的转向操纵力控制装置，其中， 所述控制量运算部在所述转向操纵角速度超过规定阈值的情况下，判断为所述车辆处于紧急避让行驶状态。
9.根据权利要求7所述的转向操纵力控制装置，其中， 具有对在所述车辆中产生的横向加速度进行检测的横向加速度检测部， 所述控制量运算部在由所述横向加速度检测部检测出的所述横向加速度超过规定阈值的情况下，判断为所述车辆处于紧急避让行驶状态。
10.根据权利要求7所述的转向操纵力控制装置，其中， 具有对在所述车辆中产生的偏航率进行检测的偏航率检测部， 所述控制量运算部在由所述偏航率检测部检测出的所述偏航率超过规定阈值的情况下，判断为所述车辆处于紧急避让行驶状态。
11.根据权利要求6所述的转向操纵力控制装置，其中， 所述控制量运算部形成为，在所述转向操纵角速度小于规定阈值时，根据所述转向操纵角或所述转向操纵角速度中的一者直接求出所述控制量。
【专利摘要】具有：主控制矩阵(M1)；从控制矩阵(M2)；对车速(V)进行检测的车速传感器(41)；对转向操纵角速度(ω)进行检测的转向操纵角速度传感器(42)；对转向操纵角(θ)进行检测的转向操纵角传感器(43)，主控制矩阵(M1)是将转向操纵角速度(ω)和车速(V)作为位移量而设定的控制对应图，从控制矩阵(M2)是将转向操纵角(θ)和车速(V)作为位移量而设定的控制对应图。而且，通过利用由从控制矩阵(M2)得到的值对由主控制矩阵(M1)得到的值进行校正，从而求出最终的指令值。
【IPC分类】B62D111-00, B62D117-00, B62D113-00, B62D6-00, B62D101-00, B62D137-00, B62D5-04
【公开号】CN104602988
【申请号】CN201380046180
【发明人】富樫宽之, 碓井智彦, 三浦聪, 只熊和久
【申请人】日产自动车株式会社
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2013年8月12日
【公告号】EP2894080A1, EP2894080A4, US20150203153, WO2014038139A1