电动叉车及其的转向控制系统和转向控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电动叉车技术领域，特别涉及一种电动叉车的转向控制系统、一种电动叉车的转向控制方法以及一种具有该转向控制系统的电动叉车。
【背景技术】
[0002]随着近年来环保意识的不断增强，使得具有无污染、低噪声等显著优点的电动叉车得到快速发展，因此，也越来越对电动叉车的转向控制方面的技术提出了更高的要求。
[0003]现有电动叉车转向控制器主要使用机械式控制，因此需要进行机械式旋转操作，而且一般是采用的直流无刷电机控制器，用在电动叉车上面通常会出现怠速，不能实现实时响应、自动回正、直线校准等功能，所以要满足电动叉车转向要求的实时、自动化及高响应速度比较困难。
【发明内容】
[0004]本发明的目的旨在至少从一定程度上解决上述的技术缺陷之一。
[0005]为此，本发明的一个目的在于提出一种能够实现电机的实时响应、自动回正并提高转向效率的电动叉车的转向控制系统。
[0006]本发明的另一个目的在于提出一种电动叉车。本发明的再一个目的在于提出一种电动叉车的转向控制方法。
[0007]为达到上述目的，本发明一方面实施例提出的一种电动叉车的转向控制系统，包括:转向电机，所述转向电机为所述电动叉车转向提供助力；驱动模块，所述驱动模块与所述转向电机相连以驱动所述转向电机运行；信号采集模块，所述信号采集模块包括第一接近开关和方向传感器，所述信号采集模块根据所述第一接近开关与所述电动叉车的方向盘扇形区的距离获取启停信号，并根据所述方向传感器的检测信号获取所述电动叉车的方向盘的旋转相位；控制器模块，所述控制器模块分别与所述驱动模块和所述信号采集模块相连，所述控制器模块根据所述启停信号通过所述驱动模块控制所述转向电机启停，并在所述转向电机启动后根据所述旋转相位通过所述驱动模块控制所述转向电机运行以对所述电动叉车的电转向进行控制。
[0008]根据本发明实施例的电动叉车的转向控制系统，通过信号采集模块中的第一接近开关与电动叉车的方向盘扇形区的距离获取启停信号，控制器模块根据启停信号通过驱动模块控制转向电机启停，实现转向电机的实时响应，并且信号采集模块根据方向传感器的检测信号获取电动叉车的方向盘的旋转相位，控制器模块在转向电机启动后根据旋转相位通过驱动模块控制转向电机运行以对电动叉车的电转向进行控制，使得电转向更加自动化。因此，本发明实施例的电动叉车的转向控制系统能够在不牺牲方向盘转动手感的基础上，实现转向电机实时响应，减少了机械式的操作性，提高了转向效率，减少了功耗，并且对转向控制易于实现，准确度高，安全可靠。
[0009]本发明另一方面实施例提出了一种电动叉车的转向控制方法，其中，电动叉车包括上述的电动叉车的转向控制系统，转向控制方法包括以下步骤:根据所述第一接近开关与所述电动叉车的方向盘扇形区的距离获取启停信号，并根据所述方向传感器的检测信号获取所述电动叉车的方向盘的旋转相位；根据所述启停信号通过所述驱动模块控制所述转向电机启停，并在所述转向电机启动后根据所述旋转相位通过所述驱动模块控制所述转向电机运行以对所述电动叉车的电转向进行控制。
[0010]根据本发明实施例的电动叉车的转向控制方法，通过信号采集模块中的第一接近开关与电动叉车的方向盘扇形区的距离获取启停信号，然后根据启停信号通过驱动模块控制转向电机启停，实现转向电机的实时响应，并且根据方向传感器的检测信号获取电动叉车的方向盘的旋转相位，然后在转向电机启动后根据旋转相位通过驱动模块控制转向电机运行以对电动叉车的电转向进行控制，使得电转向更加自动化。因此，本发明实施例的电动叉车的转向控制方法能够在不牺牲方向盘转动手感的基础上，实现转向电机实时响应，减少了机械式的操作性，提高了转向效率，减少了功耗，并且对转向控制易于实现，准确度高，安全可靠。
[0011]此外，本发明实施例还提出了一种电动叉车，其包括上述的电动叉车的转向控制系统。
[0012]本发明实施例的电动叉车在转向时能够在不牺牲方向盘转动手感的基础上，实现转向电机实时响应，减少了机械式的操作性，提高了转向效率，减少了功耗，并且对转向控制易于实现，准确度高，安全可靠。
[0013]本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0014]本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0015]图1为根据本发明实施例的电动叉车的转向控制系统的方框示意图；
[0016]图2为根据本发明一个实施例的信号采集模块的电路图；
[0017]图3为根据本发明一个实施例的控制器模块的电路图；以及
[0018]图4为根据本发明一个实施例的驱动模块的电路图。
【具体实施方式】
[0019]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
[0020]下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此夕卜，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。
[0021]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0022]下面参照附图来描述根据本发明实施例的电动叉车的转向控制系统以及具有该转向控制系统的电动叉车。
[0023]图1为根据本发明实施例的电动叉车的转向控制系统的方框示意图。如图1所示，该电动叉车的转向控制系统包括:转向电机10、驱动模块20、信号采集模块30和控制器模块40。
[0024]其中，转向电机10为所述电动叉车转向提供助力，并且，转向电机10可以是直流有刷电机。驱动模块20与转向电机10相连以驱动转向电机10运行，信号采集模块30包括第一接近开关301和方向传感器302，信号采集模块30根据第一接近开关301与所述电动叉车的方向盘扇形区的距离获取启停信号，并根据方向传感器302的检测信号获取所述电动叉车的方向盘的旋转相位。控制器模块40分别与驱动模块20和信号采集模块30相连，控制器模块40根据所述启停信号通过驱动模块20控制转向电机10启停，并在转向电机10启动后根据所述旋转相位通过驱动模块20控制转向电机10运行以对所述电动叉车的电转向进行控制。
[0025]因此说，第一接近开关301是用来判断电动叉车是否启动的，即通过检测电动叉车的方向盘扇形区与第一接近开关301之间的距离远近来判断电动叉车是否开启，其中，第一接近开关301检测到的是一个线性模拟电压信号，当电动叉车的方向盘扇形区与第一接近开关301之间的距离越近的时候检测到的电压越大，电动叉车的方向盘扇形区与第一接近开关301之间的距离越远检测的电压越小，并且在一定距离范围内，电压信号值为0，从而信号采集模块30根据电压信号值的大小生成启停信号，控制器模块40根据启停信号通过驱动模块20控制转向电机10启停。
[0026]并且，在转向电机10启动后,信号米集模块30根据方向盘传感器302的辨识来获取方向盘的旋转相位，控制器模块40根据旋转相位通过驱动模块20控制转向电机10的运