暂起动。
[0026]为此将泊车入位轨迹I划分为三个区域:
[0027]1.在第一泊车入位阶段中靠近停车位2以及转入停车位2的区域(从起点Pl起直至点Xl且不包括点Xl本身的区域):
[0028]当在该第I区域中发生泊车过程中断(例如车辆停在位置SI)时，泊车入位操作在重新启动后沿目前行驶方向继续。如果这无法进行，例如因为超声波传感器在目前行驶方向的行驶路径中识别到障碍物，则中止泊车过程。
[0029]2.在停车位2以内的区域，在该区域中提前换向允许到达一个虽然重新计划但却可接受的泊车终点位置(从点Xl起的区域):
[0030]当在该第2区域中并且在下面的第3局部区域以外泊车过程通过车辆停住而中断时，泊车操作有可能沿目前行驶方向继续。
[0031 ]当在该第2区域中(例如在位置S2)发生泊车过程中断并且目前行驶方向在行驶路径中受到借助超声波传感器识别到的障碍物阻挡时，系统自动进行行驶方向变换并且泊车操作在相反的行驶方向上继续。
[0032]第一泊车入位阶段的泊车入位轨迹I上的点Xl优选对应于这样的点，从该点起在逆着目前行驶方向重新启动时能到达一个可接受的泊车终点位置。例如这样定义点XI，使得该点对应于泊车入位轨迹上最早的那个点，从该点起整个车辆沿X方向位于停车位2的高度上并且同时与路边石3的距离不超过特定阈值(例如50厘米)。当车辆沿X方向位于前边界线4下方和后边界线5上方时，整个车辆沿X方向位于停车位2的高度上。车辆的右前角于是例如位于前边界线4下方。
[0033]从该点Xl起，虽然提前换向，但仍能到达一个可接受的泊车终点位置。该泊车终点位置的特征例如在于，在该泊车终点位置中，在车辆纵向方向和侧面边界线3之间的角度小于特定阈值(如1°)并且与侧面边界线3的距离处于特定范围内(如大于Ocm小于40cm) ο[0034I因此，从点Xl起原则上可提前换向。
[0035]3.在第2区域内在计划的换向点P2稍前方(在点X2和换向点P2之间的区域)或在计划的泊车终点位置P3稍前方(在X3和P3之间的区域)的局部区域。
[0036]当在第2区域的局部区域内发生泊车过程的意外中断并且车辆停住时(例如停在点S3或S4处)，则操作沿相反的行驶方向继续(例如当在换向点P2稍前方的点S3处停住的情况下)或提前到达终点位置(例如当在计划的泊车终点位置P3稍前方的点S4处停住的情况下)。原因在于，否则在沿目前行驶方向起动在行驶短距离(例如几厘米)后必须再次停住；这在驾驶员看来是不合理的。所述局部区域例如开始于距离计划的换向点P2或距离计划的泊车终点位置P3 1cm的剩余行驶路程处。两个点X2和X3因此分别位于计划的点P2和?3前方的规定路程距离上(如在其前方1cm处)。
[0037]上面描述了一种方法，在该方法中，当车辆在泊车入位操作期间停住时，在根据剩余的计划路程继续行驶到下一个停住点之前和/或在原始方向上存在障碍物时决定沿原始计划的方向继续行驶是否有意义。当该检查为肯定时，则沿先前的方向起动，否则在起动之前变换行驶方向，如果这能够到达一个可接受的终点位置的话。
【主权项】
1.一种用于在借助具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统的自动泊车过程、尤其是泊车入位过程中在意外停住之后重新起动机动车的方法，包括下述步骤: 一在车辆停住的情况下，根据从当前位置(S3、S4)到轨迹(I)的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点(P2、P3)的剩余行驶路程和/或根据在目前行驶方向上是否存在可能的障碍物来决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动， -在肯定决定时车辆在目前行驶方向上重新起动，并且 一在否定决定时车辆逆着目前行驶方向重新起动或者车辆不重新起动并且泊车过程结束。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据从当前位置(S3、S4)到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点(P2、P3)的剩余行驶路程来决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动。3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据从当前位置(S3)到轨迹(I)的下一个处于目前行驶方向上的计划换向点(P2)的剩余行驶路程做出所述决定，并且在否定决定时车辆逆着目前行驶方向起动。4.根据权利要求2至3之一所述的方法，其中，当在轨迹(I)上在当前位置(S4)和泊车终点位置(P3)之间没有计划的换向点时，根据从当前位置(S4)到轨迹(I)的泊车终点位置(P3)的剩余行驶路程做出所述决定，并且在否定决定时车辆不重新起动并且车辆结束泊车过程。5.根据权利要求2至4之一所述的方法，其中，为了决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动，将从当前位置(S3、S4)到轨迹(I)的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点(P2、P3)的剩余行驶路程与大于零的阈值进行阈值比较。6.根据权利要求5所述的方法，其中，在阈值比较的范畴中检查从当前位置(S3、S4)到轨迹(I)的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点(P2、P3)的剩余行驶路程是否小于或小于等于所述阈值。7.根据权利要求6所述的方法，其中，当剩余行驶路程小于或小于等于所述阈值时，车辆逆着目前行驶方向起动或者车辆不重新起动并且泊车过程结束。8.根据权利要求5至7之一所述的方法，其中，所述阈值处于30cm至5cm的范围内，该阈值尤其是大约等于1cm09.根据上述权利要求之一所述的方法，其中， 一泊车过程是倒行泊车入位过程， 一在本方法的范畴中检查车辆是否到达或已超过沿倒行方向的第一泊车入位阶段的泊车入位轨迹(I)上的特定点(Xl)，并且 一如果到达或已超过泊车入位轨迹(I)上的该特定点(XI)，当在目前行驶方向上存在可能的障碍物时，则逆着目前行驶方向重新起动车辆。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述泊车入位轨迹(I)上的点(XI)对应于这样的点，从该点起或在该点之后在逆着目前行驶方向重新起动时能到达一个可接受的泊车终点位置。11.一种用于机动车的、具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统，该泊车辅助系统构造用于 一在自动泊车过程中意外停住时根据从当前位置(S3、S4)到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点(P2、P3)的剩余行驶路程和/或根据在目前行驶方向上是否存在可能的障碍物来决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动， -在肯定决定时车辆在目前行驶方向上重新起动，并且 一在否定决定时车辆逆着目前行驶方向重新起动或者车辆不重新起动并且泊车过程结束。12.—种机动车，包括根据权利要求11所述的泊车辅助系统。
【专利摘要】本发明的第一方面涉及一种用于在借助具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统的自动泊车过程中在意外停住之后重新起动机动车的方法。根据该方法，在车辆停住的情况下决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动。根据本发明的一种优选方案，根据从当前位置到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点的剩余行驶路程做出所述决定。轨迹停住点例如可以是换向点或泊车终点位置。在肯定决定时，车辆在目前行驶方向上重新起动。在否定决定时，车辆逆着目前行驶方向重新起动。或者也可想到，在否定决定时，车辆不重新起动并且泊车过程结束。
【IPC分类】B62D15/02
【公开号】CN105517880
【申请号】CN201480049525
【发明人】T·布尔特舍, R·席林格, T·费尔腾, T·戈尔德曼
【申请人】宝马股份公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2014年7月25日
【公告号】DE102013214805A1, EP3027486A1, US20160144858, WO2015014765A1