一种洗衣液的输送与装箱装置制造方法
【专利摘要】本发明公开一种洗衣液的输送与装箱装置，属于工业机器人【技术领域】。该装置包括分道输送线装置、主从支链分离式二平动并联机器人以及纸箱输送装置；分道输送线装置设置在纸箱输送装置的前方，主从支链分离式二平动并联机器人设置在纸箱输送装置的正上方；分道输送线装置由直行输送线、分道输送线、整形装置组成，直行输送线、分道输送线、整形装置依次对齐顺序连接，直行输送线与所述的分道输送线对齐紧贴放置，并要求挡杆与分道导向板对齐，整形装置对齐紧贴设置在分道输送线后。本发明能够实现洗衣液的多排收集，伺服电机按一定的洗衣液的数目实现运动，本发明的应用能够提高洗衣液生产的自动化程度、生产效率以及技术水平。
【专利说明】一种洗衣液的输送与装箱装置
【技术领域】:
[0001]本发明属于工业机器人【技术领域】，具体涉及一种洗衣液的输送与装箱装置。
【背景技术】:
[0002]随着科技的发展，机器人自动化技术已经逐渐扩展到了各种工业领域，特别是日用品和药品行业，近几年来，机器人被大量用于日用品如洗衣液的分拣，收集，包装，装箱生产操作当中，成为了商品的强有力武器。
[0003]经过多年的探索与进步，机器人在包装行业的应用已经开始慢慢走向成熟，其可靠性、工作效率及可操作性在不断提高，特别是在目前人工成本很大的前提下，企业更应该大胆引进机器人自动化技术，来减轻用工荒的压力，利用科技来进一步提高企业竞争力。
[0004]在这样的背景下，研究与开发生产线上洗衣液的收集与装箱装备与技术，对于提高生产线的自动化程度、生产效率、生产技术水平具有重大意义。
【发明内容】
:
[0005]本发明针对现有洗衣液生产输送中存在的技术问题，提供一种生产效率高、自动化程度高、可实现全自动输送与抓取操作的洗衣液的输送与装箱装置。
[0006]本发明所提供的一种洗衣液的输送与装箱装置包括分道输送线装置1、主从支链分离式二平动并联机器人2以及纸箱输送装置3 ;所述分道输送线装置I设置在纸箱输送装置3的前方，所述主从支链分离式二平动并联机器人2设置在所述纸箱输送装置3的正上方；所述分道输送线装置I由直行输送线4、分道输送线5、整形装置6组成，所述直行输送线4、分道输送线5、整形装置6依次对齐顺序连接，所述直行输送线4与所述的分道输送线5对齐紧贴放置，并要求所述的挡杆9与所述的分道导向板36对齐；所述整形装置6对齐紧贴设置在所述分道输送线4后。
[0007]所述直行输送线4包括第一立柱7A、第一底座8A、挡杆9、档杆支架10、直行输送侧板11、直行电机12、直行电机主动齿轮13、直行电机从动齿轮14、直行电机张紧轮15、直行输送带支撑板16、直行电机从动轮17、直行电机主动轮18以及直行输送带19 ;所述挡杆9通过所述挡杆支架10固连在所述直行输送侧板11上；所述直行电机从动轮17设置在所述直行输送侧板11内，所述直行电机主动轮18设置在所述直行输送侧板11内，所述直行电机张紧轮15设置在所述直行输送侧板11内，所述直行输送带支撑板16设置在所述直行输送侧板11内；所述直行输送带19安装在所述直行电机主动轮18、所述直行电机从动轮17以及所述直行电机张紧轮15上；所述直行输送带支撑板16支撑所述直行输送带19 ；所述直行电机12通过紧定螺钉固定在所述直行输送侧板11内；所述直行电机主动齿轮13通过键与所述直行电机12联接；所述直行电机从动齿轮14通过键与所述直行电机主动轮18联接；所述直行电机主动齿轮13与所述直行电机从动齿轮14通过链条传递动力；所述第一立柱7A与所述第一底座8A固连，所述第一立柱7A通过支架支撑着所述直行输送侧板11，并作为整个直行输送线的机架。[0008]所述分道输送线5包括第二立柱7B、第二底座8B、输送侧板20、分道安装板21、导向横梁22、导向横梁支架23、输送电机24、输送电机主动齿轮25、输送电机主动轮26、输送电机从动齿轮27、输送电机张紧轮28、输送带支撑板29、导向装置支架30、导向块安装板31、导向板安装块32、导向板33、分道导轨安装板34、分道支架35、分道导向板36、输送带37、输送电机从动轮38、横支架39、分道滑块支撑板40、伺服电机41、分道滑块42、分道导轨43、分道主动带轮44、分道皮带45、分道从动带轮46以及分道电机安装板47 ;所述输送电机从动轮38设置在所述输送侧板20内，所述输送电机主动轮26设置在所述输送侧板20内，所述输送电机张紧轮28设置在所述输送侧板20内；所述输送带支撑板29设置在所述输送侧板20内；所述输送带37设置在所述输送电机主动轮26、输送电机从动轮38以及输送电机张紧轮28上；所述输送带支撑板29支撑所述输送带37 ;所述输送电机24通过紧定螺钉固定在所述输送侧板20内；所述输送电机主动齿轮25通过键与所述输送电机24联接；所述输送电机从动齿轮27通过键与所述输送电机主动轮26联接；所述输送电机主动齿轮25与所述输送电机从动齿轮27通过链条传递动力；所述导向横梁支架23与所述输送侧板20固连，所述导向横梁22的一端通过转动副安装在所述导向横梁支架23上，所述导向横梁22的另一端固连在所述分道滑块支撑板40上；所述分道安装板21设置在所述导向横梁22上，并能够沿导向横梁22滑动；所述分道导向板35与所述分道安装板21固连；所述分道支架32固连在所述输送侧板20上；所述分道导轨安装板34固连在所述分道支架35上；所述分道导轨43与所述分道导轨安装板31下表面固连，所述分道滑块42与所述分道导轨43相配合实现滑动；所述分道滑块42通过紧定螺钉固连在所述分道滑块支撑板40上；所述伺服电机41设置在所述分道电机安装板47上；所述分道主动带轮44通过键与所述伺服电机41的减速器相连；所述分道从动带轮46固连在所述分道电机安装板47上，所述分道皮带45与所述分道主动带轮44以及所述分道从动带轮47相配合；所述分道支架32固连在所述输送侧板20上；所述导向板33通过螺钉与所述导向板安装块32联接，所述导向板安装块32通过螺钉与所述导向块安装板31固连，所述导向块安装板31固连在所述导向装置支架30上，所述导向装置支架30固连在所述分道支架35上；所述输送侧板20固连在所述第二立柱7B上；所述第二立柱7B之间通过所述横支架39联接；所述第二立柱7B与所述第二底座8B固连，并作为整个分道输送线的机架。
[0009]所述整形装置6包括第三立柱7C、第三底座8C、气缸安装座48、第一导杆法兰49、气缸50、气缸导杆51、第一气缸导杆52、推板53、装箱板54以及挡板55 ;所述整形装置由所述装箱板54固定在所述立柱7C上；所述挡板55通过紧定螺钉固定在所述装箱板54上，形成一个操作区；所述气缸安装座48通过紧定螺钉固连在所述装箱板54上；所述气缸50设置在所述气缸安装座48上；所述第一导杆法兰49设置在所述气缸安装座48内；所述导杆51套装在所述导杆法兰49内；所述导杆51的一端与所述推板53固连；所述第一气缸导杆52的一端与所述气缸50联接，所述第一气缸导杆52的另一端与所述推板53联接。
[0010]所述主从支链分离式二平动并联机器人2由机架56、电机安装架72、主动支链57、从动支链58、动平台59、抓手73组成；所述的电机安装架72固连在所述的机架56上；所述的主动支链57连接所述的电机安装架72和动平台59，所述的从动支链58连接所述的电机安装架72和动平台59 ;所述的主动支链57由第一主动臂63、第二主动臂61、连动臂62以及从动臂65组成，所述的从动支链58由第一从动连杆70、第二从动连杆71、第三从动连杆67、第四从动连杆68以及连杆架69组成；所述的连杆架69包括衬架、回转中心轴，所述的衬架和回转中心轴铰接；所述的连杆架69连接所述的第一从动连杆70、第二从动连杆71、第三从动连杆67、第四从动连杆68 ;所述的从动连杆通过平面回转副与所述的连杆架69连接，所述的从动连杆另一端通过铰链与所述的电机安装架72连接；所述的电机安装架72、第一从动连杆70、第二从动连杆71、连杆架69通过运动副连接形成平行四边形结构；所述的连杆架69、第三从动连杆67、第四从动连杆68以及动平台59通过运动副连接形成平行四边形结构；所述电机安装架72上设有第一驱动装置60、第二驱动装置64，所述主动支链的第一主动臂63、第二主动臂61分别由所述第一驱动装置60、第二驱动装置64驱动旋转。
[0011]所述纸箱输送装置3包括机架56、动力输入装置75、输送装置以及挡箱装置74 ；所述机架56包括立架77、地脚78，所述机架56由所述立架77与所述地脚78通过螺纹联接；所述动力输入装置75包括电机84、电机安装架83，所述电机84与所述电机安装架83通过紧定螺钉固连，所述电机安装架83固连在所述立架77上；所述输送装置包括滚筒安装板76、挡板82、滚筒80、滚筒撑杆79以及链轮81，所述滚筒安装板76固连在所述立架77上，所述挡板82固连在所述滚筒安装板76上，所述滚筒80套装在所述滚筒撑杆79上，所述滚筒撑杆79通过螺钉固定在所述滚筒安装板76上；所述链轮81固连在所述滚筒80上，所述链轮81与所述电机84通过所述链条传递动力；所述挡箱装置74包括挡箱气缸89、气缸安装架86、挡箱板85、第二气缸导杆88、第二导杆法兰87 ;所述挡箱气缸89与所述气缸安装架86通过螺栓联接，所述气缸安装架86通过紧定螺钉固连在所述滚筒安装板76上，所述挡箱板85与所述挡箱气缸89通过螺钉联接，所述挡箱板85与所述的第二气缸导杆88通过螺钉联接，所述第二气缸导杆88通过所述第二导杆法兰87设置在所述气缸安装架86内。
[0012]所述直行输送线4和所述的分道输送线5的驱动装置采用交流伺服驱动系统。所述整形装置6采用气缸驱动。所述主从支链分离式二平动并联机器人的驱动装置采用伺服电机一减速器结构。
[0013]本发明具有以下技术特点:
[0014]1、设有分道导向板和导向板，实现洗衣液的多排收集。
[0015]2、导向横梁在伺服电机的带动实现转动，导向横梁的转动可使分道导向板和导向板的摆动，从而实现洗衣液的多排收集，伺服电机按一定的洗衣液的数目实现运动。
[0016]3、驱动采用伺服系统，动作精确，操作灵活。本发明的主从支链分离式二平动并联机器人的末端执行器的两自由度平动由不同的伺服电机驱动。
[0017]4、本发明的主从支链分离式二平动并联机器人将两个动力源通过一个传动支链输送到执行器上；并联机器人的末端执行器由驱动支链驱动，从动支链配合驱动支链限制执行器的运动轨迹；保证末端执行器有明确的运动轨迹和位置精度，并且使得本发明结构简单、惯性小。
[0018]5、驱动采用伺服系统,动作精确,操作灵活。
[0019]本发明的有益效果是:分道输送线装置的导向横梁在伺服电机的带动实现转动，导向横梁的转动可实现分道导向板以及导向板的摆动，从而实现洗衣液的多排收集；伺服电机按一定的洗衣液的数目实现运动；主从支链分离式二平动并联机器人有效地提高了机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小，高速度高加速度，高定位精度和重复定位精度的特点；本发明能够提高洗衣液生产的自动化程度、生产效率以及技术水平。
【专利附图】
【附图说明】:
[0020]图1是本发明输送与装箱装置的整体结构示意图；
[0021]图2是本发明输送与装箱装置中的分道输送线装置结构示意图；
[0022]图3是本发明中的直行输送线结构示意图；
[0023]图4是本发明中的直行输送线部分结构示意图；
[0024]图5是本发明中的分道输送线结构示意图；
[0025]图6是本发明中的分道输送线部分结构示意图；
[0026]图7是本发明中的分道输送线装置中的伺服电机安装示意图之一；
[0027]图8是本发明中的分道输送线装置中的伺服电机安装示意图之二 ；
[0028]图9是本发明中的整形装置结构示意图；
[0029]图10是本发明中的主从支链分离式二平动并联机器人的结构示意图之一；
[0030]图11是本发明中的主从支链分离式二平动并联机器人的结构示意图之二 ；
[0031]图12是本发明中的主从支链分离式二平动并联机器人中的抓手结构示意图；
[0032]图13是本发明中的纸箱输送装置的结构示意图；
[0033]图14是本发明中的纸箱输送装置中的动力输入装置结构示意图；
[0034]图15是本发明中的纸箱输送装置中的挡箱装置结构示意图。
[0035]图中:1:分道输送线装置、2:主从支链分离式二平动并联机器人、3:纸箱输送装置、4:直行输送线、5:分道输送线、6:整形装置、7A:第一立柱、7B:第二立柱、7C:第三立柱、8A:第一底座、8B:第二底座、8C:第三底座、9:挡杆、10:档杆支架、11:直行输送侧板、12:直行电机、13:直行电机主动齿轮、14:直行电机从动齿轮、15:直行电机张紧轮、16:直行输送带支撑板、17:直行电机从动轮、18:直行电机主动轮、19:直行输送带、20:输送侧板、21:分道安装板、22:导向横梁、23:导向横梁支架、24:输送电机、25:输送电机主动齿轮、26:输送电机主动轮、27:输送电机从动齿轮、28:输送电机张紧轮、29:输送带支撑板、30:导向装置支架、31:导向块安装板、32:导向板安装块、33:导向板、34:分道导轨安装板、35:分道支架、36:分道导向板、37:输送带、38:输送电机从动轮、39:横支架、40:分道滑块支撑板、41:伺服电机、42:分道滑块、43:分道导轨、44:分道主动带轮、45:分道皮带、46:分道从动带轮、47:分道电机安装板、48:气缸安装座、49:第一导杆法兰、50:气缸、51:导杆、52:第一气缸导杆、53:推板、54:装箱板、55:挡板、56:机架、57:主动支链、58:从动支链、59:动平台、60:第一驱动装置、61:第二主动臂、62:连动臂、63:第一主动臂、64:第二驱动装置、65:从动臂、66:动平台、67:第三从动连杆、68:第四从动连杆、69:连杆架、70:第一从动连杆、71:第二从动连杆、72:电机安装架、73:抓手、74:挡箱装置、75:纸箱输送装置的动力输入装置、76:滚筒安装板、77:立架、78:地脚、79:滚筒撑杆、80:滚筒、81:链轮、82:挡板、83:电机安装架、84:电机、85:挡箱板、86:气缸安装架、87:第二导杆法兰、88:第二气缸导杆、89:挡箱气缸。
【具体实施方式】:[0036]下面结合附图对本发明作进一步描述:
[0037]如图1所示，一种洗衣液的输送与装箱装置包括分道输送线装置图2、主从支链分离式二平动并联机器人图10、纸箱输送装置图13 ;其中分道输送线装置图2在纸箱输送装置图13的前方，主从支链分离式二平动并联机器人图10装在分道输送线装置图2和纸箱输送装置图12之间的正上方。
[0038]如图2所示洗衣液的分道输送线装置，包括直行输送线图3分道输送线图5、整形装置图9 ;如图3、图4所示，所述的直行输送线由第一立柱7A、第一底座8A、挡杆9、档杆支架10、直行输送侧板11、直行电机12、直行电机主动齿轮13、直行电机从动齿轮14、直行电机张紧轮15、直行输送带支撑板16、直行电机从动轮17、直行电机主动轮18、直行输送带19组成；所述的直行输送线的结构是:所述的挡杆9通过所述的挡杆支架10固连在所述的直行输送侧板11上；所述的两个直行电机从动轮18装在所述的两个直行输送侧板11内；所述的直行电机主动轮18安装在所述的直行输送侧板11内，同样所述的直行电机张紧轮15安装在所述的直行输送侧板11内；所述的直行输送带支撑板16也安装在所述的直行输送侧板11内；所述的直行输送带19安装在所述的直行电机主动轮18、所述的直行电机从动轮17和所述的直行电机张紧轮15上；所述的直行输送带支撑板16支撑着所述的直行输送带19 ;所述的直行电机12通过紧定螺钉固定在所述的直行输送侧板11内；所述的直行电机主动齿轮13通过键与所述的直行电机12联接；所述的直行电机从动齿轮14通过键与所述的直行电机主动轮18联接；所述的直行电机主动齿轮13与所述的直行电机从动齿轮14通过链条传递动力；所述第一立柱7A与所述第一底座8A固连，所述第一立柱7A通过支架支撑着所述的直行输送侧板11，并作为整个直行输送线的机架；所述的直行电机12带动所述的直行电机主动齿轮13转动，所述的直行电机主动齿轮13通过链条带动所述的直行电机从动齿轮14，所述的直行电机从动齿轮14带动所述的直行电机主动轮18转动，所述的直行电机主动轮18转动带动所述的直行输送带17运动，所述的直行输送带17带动其上的洗衣液向前输送，所述的档杆9挡住洗衣液防止其侧翻。
[0039]如图5、图6、图7、图8所示，所述的分道输送线由第二立柱7B、第二底座8B、输送侧板20、分道安装板21、导向横梁22、导向横梁支架23、输送电机24、输送电机主动齿轮25、输送电机主动轮26、输送电机从动齿轮27、输送电机张紧轮28、输送带支撑板29、导向装置支架30、导向块安装板31、导向板安装块32、导向板33、分道导轨安装板34、分道支架35、分道导向板36、输送带37、输送电机从动轮38、横支架39、分道滑块支撑板40、伺服电机41、分道滑块42、分道导轨43、分道主动带轮44、分道皮带45、分道从动带轮46、分道电机安装板47组成；所述的分道输送线的结构是:所述的输送电机从动轮38装在所述的两个输送侧板20内；所述的输送电机主动轮26装在所述的输送侧板20内，同样所述的输送电机张紧轮28装在所述的输送侧板20内；所述的输送带支撑板29也安装在所述的输送侧板20内；所述的输送带37安装在所述的输送电机主动轮26、所述的输送电机从动轮38和所述的输送电机张紧轮28上；所述的输送带支撑板29支撑着所述的输送带37 ;所述的输送电机24通过紧定螺钉固定在所述的输送侧板20内；所述的输送电机主动齿轮25通过键与所述的输送电机24联接；所述的输送电机从动齿轮27通过键与所述的输送电机主动轮26联接；所述的输送电机主动齿轮25与所述的输送电机从动齿轮27通过链条传递动力；所述的导向横梁支架23固定住所述的输送侧板20上；所述的导向横梁22的一端通过转动副安装在所述的导向横梁支架23上；所述的分道安装板21装在所述的导向横梁22上，并能实现沿在导向横梁22上的滑动；所述的分道导向板35与所述的分道安装板21固连；所述的分道支架32固连在所述的输送侧板20上；所述的分道导轨安装板34固连在所述的分道支架35上；所述的分道导轨43固连在所述的分道导轨安装板31下表面上，所述的分道滑块42与所述的分道导轨43相配合实现滑动运动；所述的分道滑块42通过紧定螺钉固连在所述的分道滑块支撑板40上；所述的导向横梁22另一端固连在所述的分道滑块支撑板40上。所述的伺服电机41安装在减速器上一同装在所述的分道电机安装板47上；所述的分道主动带轮44通过键与减速器相连，所述的分道从动带轮46固连在所述的分道电机安装板47上，所述的分道皮带45与所述的分道主动带轮44和所述的分道从动带轮47相配合；所述的分道支架32固连在所述的输送侧板20上；所述的导向板33通过螺钉与所述的导向板安装块32联接，所述的导向板安装块32通过螺钉与所述的导向块安装板31固连，所述的导向块安装板31固连在所述的导向装置支架30上，所述的导向装置支架30固连在所述的分道支架35上；所述的输送侧板20固连在所述的第二立柱7B上，并通过肋板加固；所述第二立柱7B之间通过所述的横支架39联接；所述第二立柱7B与所述第二底座SB固连，并作为整个分道输送线的机架。
[0040]如图9所示，所述的整形装置由第三立柱7C、第三底座8C、气缸安装座48、第一导杆法兰49、气缸50、导杆51、第一气缸导杆52、推板53、装箱板54、挡板55组成；所述的整形装置由所述的装箱板54固定在所述的第三立柱7C上；所述的挡板55通过紧定螺钉固定在所述的装箱板54上，形成一个操作区；所述的气缸安装座48通过紧定螺钉固连在所述的装箱板54上；所述的气缸50安装在所述的所述的气缸安装座48上；所述的第一导杆法兰49安装在所述的气缸安装座48内；所述的导杆51套在所述的第一导杆法兰49内，所述导杆51的一端与所述的推板53固连；所述第一气缸导杆52的一端与所述的气缸50联接，另一端与所述推板53联接。在气缸50的作用下实现推板53将洗衣液推放整齐的目的。
[0041]如图10、图11、图12所示，所述主从支链分离式二平动并联机器人由机架56、电机安装架72、主动支链57、从动支链58、动平台59、抓手73组成；所述的电机安装架72固连在所述的机架56上；所述的主动支链57连接所述的电机安装架72和动平台59，所述的从动支链58连接所述的电机安装架72和动平台59 ;所述的主动支链57由第一主动臂63、第二主动臂61、连动臂62以及从动臂65组成，所述的从动支链58由第一从动连杆70、第二从动连杆71、第三从动连杆67、第四从动连杆68以及连杆架69组成；所述的连杆架69包括衬架、回转中心轴，所述的衬架和回转中心轴铰接；所述的连杆架69连接所述的第一从动连杆70、第二从动连杆71、第三从动连杆67、第四从动连杆68 ；所述的从动连杆通过平面回转副与所述的连杆架69连接，所述的从动连杆另一端通过铰链与所述的电机安装架72连接；所述的电机安装架72、第一从动连杆70、第二从动连杆71、连杆架69通过运动副连接形成平行四边形结构；所述的连杆架69、第三从动连杆67、第四从动连杆68以及动平台59通过运动副连接形成平行四边形结构；所述电机安装架72上设有第一驱动装置60、第二驱动装置64，所述主动支链的第一主动臂63、第二主动臂61分别由所述第一驱动装置60、第二驱动装置64驱动旋转；所述的主从支链分离式二平动并联机器人，其特征在于:所述的驱动装置采用伺服电机一减速器结构。
[0042]如图13、图14、图15所示，所述的纸箱输送装置由机架56、动力输入装置75、输送装置、挡箱装置74组成；所述的机架56其特征在于:包括立架77、地脚78 ;所述的机架56由所述的立架77与所述的地脚78通过螺纹联接；所述的动力输入装置75其特征在于:包括电机84、电机安装架83 ;所述的动力输入装置75由所述的电机84与所述的电机安装架83通过紧定螺钉固连，所述的电机安装架83固连在所述的机架56的立架77上；所述的输送装置其特征在于:包括滚筒安装板76、挡板82、滚筒80、滚筒撑杆79、链轮81 ;所述的输送装置由所述的滚筒安装板76固连在所述的机架56上的立架77上，所述的挡板82固连在所述的滚筒安装板76上，所述的滚筒80套在所述的滚筒撑杆79上，所述的滚筒撑杆79用螺钉固定在所述的滚筒安装板76上，所述的链轮81固连在所述的滚筒80上，所述的链轮81与所述的电机84通过所述的链条传递动力；所述的挡箱装置74其特征在于:包括挡箱气缸89、气缸安装架86、挡箱板85、气缸导杆88、导杆法兰87 ;所述的挡箱装置74由所述的挡箱气缸89与所述的气缸安装架86通过螺栓联接，所述的气缸安装架86通过紧定螺钉固连在所述的滚筒安装板76上，所述的挡箱板85与所述的挡箱气缸89通过螺钉联接，所述的挡箱板85与所述的气缸导杆88通过螺钉联接，所述的气缸导杆88通过所述的导杆法兰87装在所述的气缸安装架86内。
[0043]如图1所示，所述的直行输送线4与所述的分道输送线5相互靠进，并要求所述的收集挡板9与所述的分道导向板36对齐,这样可使洗衣液由直行输送线4传送到分道输送线5上；所述的整形装置6分布在所述的分道输送线5后，实现洗衣液有分道输送线输送到所述的装箱板上。
[0044]本发明公开的一种洗衣液的输送与装箱装置装置，其工作过程是洗衣液进入直行输送线上(图1、图2所示)，由直线电机带着直线输送带转动将洗衣液输送到分道输送线上(如图1、图3所示)，在分道输送线上将洗衣液分成多排送到整形装置(如图1、图7、图8所示)上推放整齐；再有纸箱输送装置(如图13所示)把纸箱输送过来，最后有主从支链分离式二平动并联机器人(如图10所示)将洗衣液抓取放入纸箱中并输送出去。
[0045]以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
【权利要求】
1.一种洗衣液的输送与装箱装置，其特征在于该洗衣液的输送与装箱装置包括分道输送线装置(I)、主从支链分离式二平动并联机器人(2)以及纸箱输送装置(3);所述分道输送线装置(I)设置在所述纸箱输送装置(3)的前方，所述主从支链分离式二平动并联机器人(2)设置在所述纸箱输送装置(3)的正上方；所述分道输送线装置(I)由直行输送线(4)、分道输送线(5)、整形装置(6)组成，所述直行输送线(4)、分道输送线(5)、整形装置(6)依次对齐顺序连接。
2.根据权利要求1所述输送与装箱装置，其特征在于所述直行输送线4包括第一立柱(7A)、第一底座(8A)、挡杆(9)、档杆支架(10)、直行输送侧板(11)、直行电机(12)、直行电机主动齿轮(13)、直行电机从动齿轮(14)、直行电机张紧轮(15)、直行输送带支撑板(16)、直行电机从动轮(17)、直行电机主动轮(18)以及直行输送带(19);所述挡杆(9)通过所述挡杆支架(10)固连在所述直行输送侧板(11)上；所述直行电机从动轮(17)设置在所述直行输送侧板(11)内，所述直行电机主动轮(18)设置在所述直行输送侧板(11)内，所述直行电机张紧轮(15)设置在所述直行输送侧板(11)内，所述直行输送带支撑板(16)设置在所述直行输送侧板(11)内；所述直行输送带(19)安装在所述直行电机主动轮(18)、所述直行电机从动轮(17)以及所述直行电机张紧轮(15)上；所述直行输送带支撑板(16)支撑所述直行输送带( 19);所述直行电机(12)通过紧定螺钉固定在所述直行输送侧板(11)内；所述直行电机主动齿轮(13)通过键与所述直行电机(12)联接，所述直行电机从动齿轮(14)通过键与所述直行电机主动轮(18)联接；所述直行电机主动齿轮(13)与所述直行电机从动齿轮(14)通过链条传递动力；所述第一立柱(7A)与所述第一底座(8A)固连，所述第一立柱(7A)通过支架支撑着所述直行输送侧板(11)，并作为整个直行输送线的机架。
3.根据权利要求1所述的输送与装箱装置，其特征在于所述分道输送线(5)包括第二立柱(7B)、第二底座(SB)、输送侧板(20)、分道安装板(21)、导向横梁(22)、导向横梁支架(23)、输送电机(24)、输送电机主动齿轮(25)、输送电机主动轮(26)、输送电机从动齿轮(27)、输送电机张紧轮(28)、输送带支撑板(29)、导向装置支架(30)、导向块安装板(31)、导向板安装块(32)、导向板(33)、分道导轨安装板(34)、分道支架(35)、分道导向板(36)、输送带(37)、输送电机从动轮(38)、横支架(39)、分道滑块支撑板(40)、伺服电机(41)、分道滑块(42)、分道导轨(43)、分道主动带轮(44)、分道皮带(45)、分道从动带轮(46)以及分道电机安装板(47);所述输送电机从动轮(38)设置在所述输送侧板(20)内，所述输送电机主动轮(26)设置在所述输送侧板(20)内，所述输送电机张紧轮(28)设置在所述输送侧板(20)内；所述输送带支撑板(29)设置在所述输送侧板(20)内；所述输送带(37)设置在所述输送电机主动轮(26)、输送电机从动轮(38)以及输送电机张紧轮(28)上；所述输送带支撑板(29)支撑所述输送带(37);所述输送电机(24)通过紧定螺钉固定在所述输送侧板(20)内；所述输送电机主动齿轮(25)通过键与所述输送电机(24)联接；所述输送电机从动齿轮(27)通过键与所述输送电机主动轮(26)联接；所述输送电机主动齿轮(25)与所述输送电机从动齿轮(27)通过链条传递动力；所述导向横梁支架(23)与所述输送侧板(20)固连，所述导向横梁(22)的一端通过转动副安装在所述导向横梁支架(23)上，所述导向横梁(22)的另一端固连在所述分道滑块支撑板(40)上；所述分道安装板(21)设置在所述导向横梁(22)上，所述分道安装板(21)能够沿导向横梁(22)滑动；所述分道导向板(35)与所述分道安装板21固连；所述分道支架(32)固连在所述输送侧板(20)上；所述分道导轨安装板(34)固连在所述分道支架(35)上；所述分道导轨(43)与所述分道导轨安装板(31)的下表面固连，所述分道滑块(42)与所述分道导轨(43)相配合实现滑动；所述分道滑块(42)通过紧定螺钉固连在所述分道滑块支撑板(40)上；所述伺服电机(41)设置在所述分道电机安装板(47)上；所述分道主动带轮(44)通过键与所述伺服电机(41)的减速器相连；所述分道从动带轮(46)固连在所述分道电机安装板(47)上，所述分道皮带(45)与所述分道主动带轮(44)以及所述分道从动带轮(47)相配合；所述分道支架(32)固连在所述输送侧板(20)上；所述导向板(33)通过螺钉与所述导向板安装块(32)联接，所述导向板安装块(32)通过螺钉与所述导向块安装板(31)固连，所述导向块安装板(31)固连在所述导向装置支架(30)上，所述导向装置支架(30)固连在所述分道支架(35)上；所述输送侧板(20)固连在所述第二立柱(7B)上；所述第二立柱(7B)之间通过所述横支架(39)联接；所述第二立柱(7B)与所述第二底座(SB)固连，并作为整个分道输送线的机架。
4.根据权利要求1所述输送与装箱装置，其特征在于所述整形装置(6)包括第三立柱7C、第三底座8C、气缸安装座48、第一导杆法兰49、气缸50、气缸导杆51、第一气缸导杆52、推板53、装箱板54以及挡板55 ;所述整形装置通过所述装箱板(54)固定在所述点立柱(7C)上；所述挡板(55)通过紧定螺钉固定在所述装箱板(54)上，形成一个操作区；所述气缸安装座(48)通过紧定螺钉固连在所述装箱板(54)上；所述气缸(50)设置在所述气缸安装座(48)上；所述第一导杆法兰(49)设置在所述气缸安装座(48)内；所述导杆(51)套装在所述导杆法兰(4 9)内，所述导杆(51)的一端与所述推板(53)固连；所述第一气缸导杆(52)的一端与所述气缸(50)联接,所述第一气缸导杆(52)的另一端与所述推板(53)联接。
5.根据权利要求1所述的输送与装箱装置，其特征在于所述纸箱输送装置(3)包括机架(56)、动力输入装置(75)、输送装置以及挡箱装置(74);所述机架(56)包括立架(77)、地脚(78)，所述机架(56)由所述立架(77)与所述地脚(78)通过螺纹联接；所述动力输入装置(75)包括电机(84)、电机安装架(83)，所述电机(84)与所述电机安装架(83)通过紧定螺钉固连，所述电机安装架(83)固连在所述立架(77)上；所述输送装置包括滚筒安装板(76)、挡板(82)、滚筒(80)、滚筒撑杆(79)以及链轮(81)，所述滚筒安装板(76)固连在所述立架(77)上，所述挡板(82)固连在所述滚筒安装板(76)上，所述滚筒(80)套装在所述滚筒撑杆(79)上，所述滚筒撑杆(79)通过螺钉固定在所述滚筒安装板(76)上；所述链轮(81)固连在所述滚筒(80)上，所述链轮(81)与所述电机(84)通过所述链条传递动力；所述挡箱装置(74)包括挡箱气缸(89)、气缸安装架(86)、挡箱板(85)、第二气缸导杆(88)、第二导杆法兰(87);所述挡箱气缸(89)与所述气缸安装架(86)通过螺栓联接，所述气缸安装架(86)通过紧定螺钉固连在所述滚筒安装板(76)上，所述挡箱板(85)与所述挡箱气缸(89)通过螺钉联接，所述挡箱板(85)与所述第二气缸导杆(88)通过螺钉联接，所述第二气缸导杆(88)通过所述第二导杆法兰(87)设置在所述气缸安装架(86)内。
【文档编号】B65B35/30GK103979175SQ201410228758
【公开日】2014年8月13日 申请日期:2014年5月27日 优先权日:2014年5月27日
【发明者】张良安, 谢安东, 谭玉良, 柏家峰, 王鹏, 万俊, 高鲁文 申请人:马鞍山市安工大工业技术研究院有限公司