一种搬运机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种搬运机械手，属于机械手领域，其中包括包括底座、支撑柱、横梁、控制器和伸缩臂，所述伸缩臂包括第一伸缩臂和第二伸缩臂，其中在整个机械臂末端铰接有翻转轴，在所述翻转轴的另一端上连接有抓取装置，在所述传动杆上设有操作杆，在所述操作杆上分别设有控制手柄和压力感应器，所述控制器的输入端分别与所述控制手柄和压力感应器连接，所述控制器的输出端与所述伸缩臂连接，本实用新型可以自由的选择抓取装置的起抓点和降落点，现了机械手的空间立体运动，简化了操作程序极大的提高了工作效率。
【专利说明】一种搬运机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种搬运机械手。
【背景技术】
[0002]目前，机械手的应用不仅提高了工作效率减小企业的生产成本，而且还减轻了工人的劳动量，但是在实际运用中仍然存在以下不足之处:1、现有技术中的机械手在运动过程中都是按照设定好的路线运行，不能任意控制降落点；2、只能对地面上水平放置的物体进行搬运，无法对倾斜在墙面上的物体进行搬运；3、普通的机械手在移动的过程中都有专门的控制开关，操作起来比较复杂容易出错。
【发明内容】
[0003]本实用新型的技术任务是针对以上现有技术的不足，而提供一种搬运机械手。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种搬运机械手，包括底座、支撑柱、横梁、控制器和伸缩臂，所述伸缩臂包括第一伸缩臂和第二伸缩臂，其中在所述底座上设有所述支撑柱，在所述支撑柱顶端设有旋转套，在所述旋转套的另一端与所述横梁铰接，在所述支撑柱上铰接有第一伸缩臂，所述第一伸缩臂的另一端与所述横梁铰接，在所述横梁上通过旋转套连接有旋转臂，在所述旋转臂上垂直设有传动杆，在所述传动杆的下端通过所述第二伸缩臂铰接有翻转轴，在所述翻转轴的另一端上连接有抓取装置，在所述传动杆上设有操作杆，在所述操作杆上分别设有控制手柄和压力感应器，所述控制器的输入端分别与所述控制手柄和压力感应器连接，所述控制器的输出端与所述伸缩臂连接。
[0005]所述抓取装置为吸盘式，所述吸盘通过吸气管连接有真空泵，在所述真空泵的吸气口设有负压检测仪，所述负压检测仪与所述控制器的输入端连接，所述控制器的输出端连接有报警器。
[0006]所述翻转轴与所述抓取装置可拆式连接。
[0007]在所述旋转臂上设有加强杆，所述加强杆的另一端与所述传动杆连接。
[0008]所述伸缩臂为气缸。
[0009]本实用新型的有益效果是:1、可以根据实际的具体情况，自由的选择抓取装置的起抓点和降落点，是现了机械手在空间任意运动；2、通过设置的翻转轴，可以控制抓取装置在水平方向与垂直方向的灵活运动，不仅能够完成对水平面的抓取工作，而且还可以完成别的平面上的抓取工作；3、设置的压力感应器，可以直接控制机械手的运动方向与工人牵引力的方向同向运动，简化了操作程序极大的提高了工作效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型结构示意图。
[0011]图2是本实用新的吸盘式结构示意图。
[0012]图3是本实用新控制系统的型结构框架图。
【具体实施方式】
[0013]下面结合说明书附图对本实用新型做以下详细说明。
[0014]如图1至3所示，一种搬运机械手，包括底座1、支撑柱2、横梁5、控制器和伸缩臂，所述伸缩臂包括第一伸缩臂4和第二伸缩臂14，其中在所述底座I上设有所述支撑柱2，在所述支撑柱2顶端设有旋转套3，在所述旋转套3的另一端与所述横梁5铰接，在所述支撑柱2上铰接有第一伸缩臂4，所述第一伸缩臂4的另一端与所述横梁5铰接，在所述横梁5上通过旋转套3连接有旋转臂7，在所述旋转臂7上垂直设有传动杆8，在所述传动杆8的下端通过所述第二伸缩臂14铰接有翻转轴13，在所述翻转轴13的另一端上连接有抓取装置12，在所述传动杆8上设有操作杆，在所述操作杆11上分别设有控制手柄10和压力感应器9，所述控制器的输入端分别与所述控制手柄10和压力感应器9连接，所述控制器的输出端与所述伸缩臂连接。
[0015]所述抓取装置12为吸盘式，所述吸盘121通过吸气管122连接有真空泵124，在所述真空泵124的吸气口设有负压检测仪123，所述负压检测仪123与所述控制器的输入端连接，所述控制器的输出端连接有报警器。
[0016]所述翻转轴13与所述抓取装置12可拆式连接。
[0017]在所述旋转臂7上设有加强杆6，所述加强杆6的另一端与所述传动杆8连接。
[0018]所述伸缩臂为气缸。
[0019]其工作原理是:首先在使用机械手抓取物件前，可以根据不同物件的形状选择安装合适的抓取装置12，然后所述的旋转套3可以满足在水平平面中360度旋转，其次所述的伸缩臂选择气缸和液压油缸均可，根据实验证明在选择气缸工作时，安全承重量是200千克，最大承重量是300千克；在选择液压油缸时安全承重量是600千克，最大承重量是800千克，在采用吸盘式抓取装置12时，按下控制手柄10上的抓取按钮，然后真空泵124与负压检测仪123开始工作，如果负压检测仪123检测到的压力值与设定值相符，就证明吸盘121没有漏气的情况，此时吸盘121就会牢牢的吸住需要搬运的物体，如果负压检测仪123检测到的压力值与设定值不符合，就说明吸盘121有漏气的情况，此时控制器将控制报警器报警，以此来提醒工人。
[0020]在工作时如果需要机械手在垂直方向移动，工人只需要轻轻的在操作杆11上施加一个向下或者向上的力，此时压力感应器9就会检查到这一微小的变化，从而将这一信号传到控制器，控制器通过对信号的处理后将会控制第一伸缩臂4开始缩短或伸长，从而带动横梁5、旋转臂7、传动杆8以及设置在传动杆8末端的抓取装置12均向下或者向上移动，当需要机械手在水平面移动时，只需要轻轻推动操作杆11，此时设置在横梁5两端的旋转套3 —起旋转，通过旋转套3的配合旋转就可以实现抓取装置12在水平面的任意一点定位，再与之前所述的垂直运动配合在一起，就实现了机械手在空间任意一点的定位，在需要抓取一些倾斜在墙面上的物体时，按下控制手柄10上的伸长或者缩短按钮后第二伸缩臂14就会开始伸长或者缩短，从而使得翻转轴13绕着旋转点旋转，从而带动设置在翻转轴13上的抓取装置12旋转。
【权利要求】
1.一种搬运机械手，包括底座、支撑柱、横梁、控制器和伸缩臂，所述伸缩臂包括第一伸缩臂和第二伸缩臂，其特征在于:在所述底座上设有所述支撑柱，在所述支撑柱顶端设有旋转套，在所述旋转套的另一端与所述横梁铰接，在所述支撑柱上铰接有第一伸缩臂，所述第一伸缩臂的另一端与所述横梁铰接，在所述横梁上通过旋转套连接有旋转臂，在所述旋转臂上垂直设有传动杆，在所述传动杆的下端通过所述第二伸缩臂铰接有翻转轴，在所述翻转轴的另一端上连接有抓取装置，在所述传动杆上设有操作杆，在所述操作杆上分别设有控制手柄和压力感应器，所述控制器的输入端分别与所述控制手柄和压力感应器连接，所述控制器的输出端与所述伸缩臂连接。
2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于:所述抓取装置为吸盘式，所述吸盘通过吸气管连接有真空泵，在所述真空泵的吸气口设有负压检测仪，所述负压检测仪与所述控制器的输入端连接，所述控制器的输出端连接有报警器。
3.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于:所述翻转轴与所述抓取装置可拆式连接。
4.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于:在所述旋转臂上设有加强杆，所述加强杆的另一端与所述传动杆连接。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的搬运机械手，其特征在于:所述伸缩臂为气缸。
【文档编号】B65G47/91GK203998092SQ201420489857
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年8月28日 优先权日:2014年8月28日
【发明者】陈兴虎 申请人:日照奥鑫机械设备有限公司