一种纸盒取料机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别是一种纸盒取料机械手。

背景技术：

在纸盒制造的过程中，纸盒通过夹具从成型机内取出时是开口朝下的，由于工艺需求，需要将其翻面至开口朝上放置于承接板上，然后将承接板放置于放置架上进行静置，现有技术中，纸盒从成型机内取出时都是一次性将当次成型的若干个纸盒取出，然后将纸盒翻面均是通过人工进行，熟练的工人可以一次性将一板纸盒进行翻面，但是对于工人的熟练度要求极高，不然很容易在翻面的过程中将纸盒掉落至地板上。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供可以一次性将所有纸盒翻面并放置于放置架上的纸盒取料机械手。

本实用新型为解决问题所采用的技术方案是：一种纸盒取料机械手，包括：

第一机械臂，所述第一机械臂末端设置有第一承接台，所述第一承接台表面设置有用于吸取承接板的若干真空吸盘，所述第一承接台上设置有定位相机，所述第一承接台上设置有红外定位仪；

第二机械臂，所述第二机械臂末端设置有第二承接台，所述第二承接台上设置有承料板，所述承料板由若干承料分板拼合而成，所述承料分板底部设置可单独驱动承料分板上下移动的驱动器，所述承料分板正面设置有压力传感器，所述承料板侧面设置有与红外定位仪配合的红外接收仪。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动器为氮气弹簧。

作为上述技术方案的进一步改进，所述承料板边缘安装有一旋转气缸，所述旋转气缸的输出端连接有一保护板，所述保护板可相对于承料板旋转。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一机械臂和第二机械臂底部设置于同一个底座上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述承料分板为十二个，呈两排布置于第二承接台上。

本实用新型的有益效果是：本方案使用时，第二机械臂移动至成型机出口处，使承料板朝上放置至规定位置，当成型机内的纸盒被取出时，刚好开口倒置的放置于承料板上且一个纸盒位于一个承料分板上，然后第二机械臂带动承料板移出，第一机械臂上的第一承接台通过定位相机定位承接板的位置并移动至承接板上方通过真空吸盘吸取承接板，然后第一机械臂带动承接板移动盖合于承料板上方，即使承接板与纸盒底部抵接，此时承接板位于最上方，承料板位于最下方，纸盒倒置位于承料板与承接板之间，然后通过驱动器驱动承料分板向上移动将纸盒压紧防止掉落，通过压力传感器可感知纸盒受力大小，从而控制驱动器压紧纸盒的力量防止将纸盒压扁，红外定位仪和红外接收仪用于对第一承接台和第二承接台进行相互定位，从而使承料板与承接板的位置达到最佳。然后第一机械臂和第二机械臂分别带动第一承接台和第二承接台同步进行翻转，从而使承接板翻转至下方承接纸盒，即承接板位于最下方，承料板位于最上方，纸盒正置位于承接板与承料板之间。然后第二机械臂带动第二承接台移动回成型机上准备下一次接料，而第一机械臂带动承接板移动至放置架上，并通过定位相机对放置架上的放置台进行定位，之后第一机械臂将承接板放置于放置台上且真空吸盘吸力消失，从而使第一机械臂带动第一承接台移出然后对下一块承接板进行取用。通过本方案，可以不需要人为对纸盒进行翻转放置，且过程中通过驱动器不断控制承料分板对纸盒的压力，可以有效防止纸盒掉落，对同一批次的纸盒一次性翻转效果更好。

附图说明

下面结合附图说明和具体实施方式对本实用新型做进一步解释说明。

图1为本实用新型优选实施方式的结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1，一种纸盒取料机械手，包括：

第一机械臂10，所述第一机械臂10末端设置有第一承接台20，所述第一承接台20表面设置有用于吸取承接板的若干真空吸盘21，所述第一承接台20上设置有定位相机22，所述第一承接台20上设置有红外定位仪23；

第二机械臂30，所述第二机械臂30末端设置有第二承接台40，所述第二承接台40上设置有承料板50，所述承料板50由若干承料分板51拼合而成，所述承料分板51底部设置可单独驱动承料分板51上下移动的驱动器，所述承料分板51正面设置有压力传感器，所述承料板50侧面设置有与红外定位仪23配合的红外接收仪43。

使用时，第二机械臂30移动至成型机出口处，使承料板50朝上放置至规定位置，当成型机内的纸盒被取出时，刚好开口倒置的放置于承料板50上且一个纸盒位于一个承料分板51上，然后第二机械臂30带动承料板50移出，第一机械臂10上的第一承接台20通过定位相机22定位承接板的位置并移动至承接板上方通过真空吸盘21吸取承接板，然后第一机械臂10带动承接板移动盖合于承料板50上方，即使承接板与纸盒底部抵接，此时承接板位于最上方，承料板50位于最下方，纸盒倒置位于承料板50与承接板之间。然后通过驱动器驱动承料分板51向上移动将纸盒压紧防止掉落，通过压力传感器可感知纸盒受力大小，从而控制驱动器压紧纸盒的力量防止将纸盒压扁，红外定位仪23和红外接收仪43用于对第一承接台20和第二承接台40进行相互定位，从而使承料板50与承接板的位置达到最佳。然后第一机械臂10和第二机械臂30分别带动第一承接台20和第二承接台40同步进行翻转，从而使承接板翻转至下方承接纸盒，即承接板位于最下方，承料板50位于最上方，纸盒正置位于承接板与承料板50之间。然后第二机械臂30带动第二承接台40移动回成型机出口处准备下一次接料，而第一机械臂10带动承接板移动至放置架上，并通过定位相机22对放置架上的放置台进行定位，之后第一机械臂10将承接板放置于放置台上且真空吸盘21吸力消失，从而使第一机械臂10带动第一承接台20移出然后对下一块承接板进行取用。通过本方案，可以不需要人为对纸盒进行翻转放置，且过程中通过驱动器不断控制承料分板51对纸盒的压力，可以有效防止纸盒掉落，对同一批次的纸盒一次性翻转效果更好。

进一步进行改进，在上述方案中，驱动器可以为驱动电机、液压气缸等，考虑到压力过渡的稳定性和价格问题，优选所述驱动器为氮气弹簧41。

进一步进行改进，为了进一步防止纸盒掉落，优选所述承料板50边缘安装有一旋转气缸，所述旋转气缸的输出端连接有一保护板42，所述保护板42可相对于承料板50旋转。在使用时，可以通到旋转气缸带动保护板42相对承料板50翻转，从而在承料板50表面放置有纸盒时，保护板42翻起位于承料板50周围放置纸盒掉落，当承料板50表面的纸盒移动至承接板上后，保护板42翻下，从而不影响下一次取料。

进一步进行改进，第一机械臂10和第二机械臂30是必然包括底座60的，考虑到结构的优化，优选所述第一机械臂10和第二机械臂30的底部设置于同一个底座60上。

进一步进行改进，在上述方案中，优选所述承料板50为十二个，呈两排布置于第二承接台40上，从而可以方便应对现有的主流同一批次成型的纸盒数量。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。