的另一部分。通过示例的方式，起重油缸128可联接在支撑基部结构208和塔架吊臂112之间、在塔架吊臂112和直立件116之间、在塔架吊臂112和塔架连接件134之间(例如，在平行四边形的对角处等)、在塔架吊臂112与主吊臂120之间，或联接在另一位置内。
[0030]根据图3-5中所示的示例性实施例，示出处于不同位置下的吊臂110。如图3中所示，吊臂110位于降低位置，以及塔架吊臂112从第一端在第一方向上延伸。主吊臂120通过直立件116联接到塔架吊臂112以及在相反的方向上延伸。如图4中所示，吊臂110定位在中间位置。如图5中所示，吊臂110定位在提升的位置。
[0031]根据一个示例性实施例，当起重油缸128伸长和缩回时，吊臂110铰接在各个位置之间。如图3中所不，起重枢轴130从王吊臂枢轴122偏移距尚Co起重油缸128沿着延伸轴线(例如，沿着起重油缸128的杆)的延伸从而产生围绕主吊臂枢轴122的转矩。转矩产生主吊臂120围绕主吊臂枢轴122的相对于直立件116的角运动(例如逆时针方向的运动等)。
[0032]如图3-5中所示，主吊臂120围绕主吊臂枢轴122的角运动产生塔架吊臂112的角运动。根据示例性实施例，主吊臂120的角运动与塔架吊臂112的角运动相关(例如，等于，通过固定比例、可变比例等相关)。同步连接件126在从主吊臂枢轴122间隔距离A的位置处联接到主吊臂120，使得当主吊臂120围绕主吊臂枢轴122旋转时，在同步连接件126中产生连接力。如图3中所示，同步连接件126在从塔架吊臂前端枢轴118间隔距离B的位置处联接到塔架吊臂112。连接力从而产生围绕塔架吊臂前端枢轴118的转矩。主吊臂120的角运动因此导致同步连接件126相对于直立件116的旋转和平移，这依次导致塔架吊臂112相对于直立件的角运动(例如，顺时针方向的运动)。
[0033]根据一个示例性实施例，直立件116和主吊臂120之间的角度变化大于所述直立件116和塔架吊臂112之间的角度变化。如图3中所示，塔架连接件134和塔架吊臂112形成四杆连杆机构或平行四边形。根据一个示例性实施例，直立件116具有相对于地面表面的固定取向(例如，水平，垂直)。直立件116的固定取向有利于塔架吊臂112通过同步连接件126所产生的围绕塔架吊臂前端枢轴118的相对运动。
[0034]根据一个替代性实施例，吊臂110不包括塔架连接件134。在一个这样的实施例中，直立件116通过致动器(例如，液压缸，气压缸，电动致动器等)的主从组合保持处于水平位置，所述致动器定位在转盘210和直立件116之间以及直立件116和主吊臂120之间。调平系统(例如，反馈调平系统)可实施为用于调平平台组合件124或吊臂110的其它组件。
[0035]根据一个示例性实施例，改变塔架吊臂112的角度补偿主吊臂120的角度变化，从而降低平台组合件124在吊臂110铰接期间的水平移位移。包括如图3中所示的与直立件116联接的塔架吊臂112和主吊臂120给吊臂组合件的操作人员提供改善的舒适度。这样的结构还可减少用于重复垂直调节(例如，为了替换窗户，为了完成需要重复垂直调节的工作等)所需的重新定位量。
[0036]接下来参照图6-8中所示的示例性实施例，起重装置100的稳定性与吊臂110的位置和施加到工具的负载相关。根据一个示例性实施例，起重装置100是带有轮子的吊臂起重机，以及尖纟而点221 (例如，在不稳定性事件期间起重装置100将在其上旋转的中;L.、)位于第一组轮子(例如，最靠近施加到工具的负载222的轮子)处。如图6-8中所示，起重装置100的稳定性也与起重装置100的各种组件相对于通过尖端点221的尖端线220的重心位置相关。根据一个示例性实施例，所述尖端线220在朝向起重装置100轴距中心的方向上从垂直线成角度地偏移5度的角度。根据另一个示例性实施例中，尖端线220可以另一角度倾斜(例如，十度等)，或尖端线220可沿着垂直轴线定位。在一些实施例中，尖端线220是为了减少发生不稳定事件的可能性，并可与工业标准相关。
[0037]参照图6，示出处于降低位置的起重100，其中转盘210相对于车辆底盘202的纵向轴线以横向设置，以及吊臂110平行于轮子的轮轴。当吊臂110配置在降低位置时，主吊臂重心224、平台重心226、以及负载222定位在尖端点221和尖端线220的第一横向侧上，从而产生围绕前轮的向前转矩(例如，翻倒转矩，不稳定转矩等)(例如，沿顺时针方向等)。
[0038]根据一个示例性实施例，尾部配重212定位在尖端点221和尖端线220的第二横向侧上。如图6中所示，尾部配重212定位在从负载222的尖端线220的相对侧上。底盘重心228和转盘重心230也定位在从负载222的尖端线220的相对侧上。尾部配重212、底盘重心228和转盘重心230 —起产生围绕前轮子的向后转矩。第二组轮子与施加反作用力来稳定起重装置100的地面表面相互作用。另外的向后转矩由吊臂110的其它组件产生。塔架吊臂重心232、直立件重心234、塔架连接件重心236和起重油缸重心238定位在尖端点221和尖端线220的第二横向侧上。如图6中所示，当吊臂110配置在降低位置时，塔架吊臂重心232、直立件重心234、塔架连接件重心236和起重油缸重心238定位在从尖端点221和尖端线220的最大横向距离处。
[0039]参照图7，示出处于中间位置(例如，其中主吊臂120处于与水平线成大约30度的角度)下的吊臂110。通过主吊臂120上升，负载222、主吊臂重心224和平台重心226定位成更靠近尖端线220。根据一个示例性实施例，当吊臂110配置在中间位置时，在前轮子处围绕尖端点221所产生的向前转矩减小。当平台上升时，尾部配重212、底盘重心228和转盘重心230保持恒定，以及由这样的组件所产生的向后转矩部分保持恒定。然而，尖端点221和尖端线220与塔架吊臂重心232、直立件重心234、塔架连接件重心236、和起重油缸重心238之间的横向距离减小。当该平台升高时，由塔架吊臂、直立件、塔架连接件和起重油缸所产生的向后转矩部分减小。
[0040]参照图8，示出吊臂110处于提升位置。根据一个示例性实施例，尖端点221 (例如，在不稳定性事件期间起重装置100将在其上旋转的中心)从第一组轮子(例如，最接近施加到工具的负载222的轮子)偏移到第二组轮子(例如，最远离施加到工具的负载222的轮子)。随着吊臂110铰接到提升位置下，尖端线220也偏移，使得它通过在第二组轮子处的尖端点221。当尖端点221和尖端线220处于第二组轮子处时，向前转矩变成稳定转矩，以及向后转矩变成不稳定转矩(或脱稳转矩)。如图8中所示，尾部配重212、底盘重心228和转盘重心230保持恒定，以及由这样的组件所产生的向后转矩部分保持恒定。当尖端点221和尖端线220定位在第二组轮子处时，底盘重心228产生向前转矩。根据一个示例性实施例，与吊臂110配置在提升位置时相比，与吊臂110配置在降低位置或中间位置时相比，负载222、主吊臂重心224和平台重心226产生更小的向前转矩(例如，由于尖端点221和负载222、主吊臂重心224和平台重心226之间的横向距离减小)。
[0041]如图8中所示，当吊臂110从降低位置铰接到提升位置时，塔架吊臂重心232、直立件重心234、塔架连接件重心236和起重油缸重心238的位置偏移。在提升的位置下，塔架吊臂重心232、直立件重心234、塔架连接件重心236和起重油缸重心238定位在尖端点221和尖端线220的第一横向侧(例如，尖端点221和尖端线220的与负载222相同的横向侦U)上。根据一个示例性实施例，当吊臂110配置在提升位置时，下部吊臂、中间构件、下部连接件(或连杆)和致动器产生向前转矩。根据一个示例性实施例，总体向前转矩大于总体向后转矩，从而稳定起重装置100。应当理解的是，当吊臂110铰接在第一横向位置与第二横向位置之间时，起重装置的总体重心从第一横向位置偏移到第二横向位置。
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