一种抽屉式搬运机器人抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种抓手，尤其是涉及一种抽屉式搬运机器人抓手。
【背景技术】
[0002]目前，许多码垛机器人制造企业制造的机器人抓手大多是针对袋装饲料和面粉的抓取，而对于袋装大米一般不采用抓手抓取的方式进行，这主要原因在于，袋装大米本身较重，再加上抓手本身的重量就很重，因此负荷对于搬运机器人而言太大了。
[0003]中国专利CN 201923656 U公布了一种抽屉式搬运机器人抓手，抽屉式搬运机器人抓手包括顶板、底板、第一驱动结构、第二驱动结构、后板、基座，顶板位于基座的下方，后板固定在底板和基座之间，顶板与后板滑动连接，电机和第一驱动结构、第二驱动结构电性连接，第一驱动结构、第二驱动结构固定在基座上，第一驱动结构驱动底板的向外向内移动，第二驱动结构驱动顶板的上下移动。上述实用新型抽屉式搬运机器人抓手一次性搬运多个饮料瓶，提高工作效率。但是由于其底板采用板式结构，并且其基座结构及其驱动结构设置复杂，重量太重。并且其运行稳定性较差。因此，这对于机器人本体而言，在抓取过程中稳定性很差，这会直接影响生产效率，还会降低码垛机器人的使用寿命。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构简单、重量较轻、运行稳定性高的抽屉式搬运机器人抓手。
[0005]本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现:
[0006]一种抽屉式搬运机器人抓手，包括用于与机器人手臂机构连接的基座、设置在基座下方的压紧板、设置在压紧板下方的抓取件、连接在抓取件上的后靠板、驱动压紧板上下运动的压紧气缸及驱动抓取件前后移动的移动气缸，所述的基座与压紧板之间设置有升降架。
[0007]所述的压紧气缸与移动气缸均设置在基座上，且均位于同一电气盒内，所述的压紧气缸的活塞杆贯穿基座后与压紧板连接。
[0008]所述的基座的下表面设置有轴承座，所述的轴承座内设有与之配合滑动的直线轴承，该直线轴承的后端通过支架与抓取件连接，前端与支撑杆连接，所述的移动气缸的活塞杆前端连接在支撑杆上，移动气缸的活塞杆的伸缩带动抓取件前后移动。
[0009]所述的后靠板连接在支架上，并位于抓取件上方。
[0010]所述的抓取件由一固定杆及连接在固定杆上的固定抓齿组成，所述的固定杆连接在支架的下方，并水平设置，所述的固定抓齿水平设置，并垂直连接在固定杆的前侧。
[0011]所述的固定抓齿为圆柱杆。
[0012]连接在固定杆上的固定抓齿间隔排列。
[0013]所述的后靠板上开设有梳齿状开口。
[0014]所述的升降架为剪叉式升降架。
[0015]上述的移动气缸与压紧气缸可以通过控制器同一控制，并且还设有电磁阀、节流阀等精确控制气缸动作的元件。
[0016]上述抓手装置结构采用铝合金材料和碳纤维材料制成。
[0017]本实用新型的抽屉式搬运机器人抓手使用时，将基座连接到机器人手臂机构上，移动气缸通过移动活塞杆带动支架及抓取件向前移动，固定抓齿插入物料的下侧使得物料位于固定抓齿上方，此时后靠板用于限定物料的位置，防止物料掉落，其中直线轴承用于保持抓取件前后移动过程中的平稳性。然后压紧气缸驱动压紧板向下移动，将物料压紧，升降架用于保持压紧板移动过程中的运行平稳。然后机器人带动该抓手上的物料移动到位后，压紧气缸驱动压紧板返回原位，移动气缸带动固定抓齿从物料下方抽出，实现物料的转移，然后机器人带动该抓手继续进行下一批次物料的转移或码垛。
[0018]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点及有益效果:
[0019](I)抓取件采用固定抓齿的形式，一方面降低了抓手的重量，另一方面固定抓齿的结构便于插入物料的下方，易于抓取。
[0020](2轻便可靠:其中抓手结构采用铝合金材料和碳纤维材料制成，在材料上大大降低其重量，同时还保持其需要的强度，既美观又实用，使用周期长。另一方面采用支架、支撑杆，以及后靠板开设有梳齿状开口的结构设置均为了降低抓手自身的重量。
[0021](3)稳定性高:本实用新型的抓手设置有直线轴承、轴承座以及升降架等结构，在抓取件前后移动与压紧板上下移动时，起到稳定运行的作用，提高该抓手运行的稳定性。
[0022](4)使用范围广:本抽屉式抓手可适应多品种抓取，它的最大优点是可以实现混抓，对于不同形状或状态的物料均可适用，负载重量高，产品在抓取中运行可靠，适应性强，可以根据客户要求作出相应的功能参数更改，达到客户要求。
[0023](5)安全可靠:运行中气缸可以通过控制器来控制，并且还可以设有电磁阀、节流阀等精确控制气缸动作的元件，避免了因内外压差引起的压扁和压坏现象。
[0024](6)零件通用性好:该实用新型结构简单，拆卸方便，零部件损坏时可直接进行更换，不会影响生产。
【附图说明】
[0025]图1为本实用新型的立体结构示意图。
[0026]图中标号:1为基座，2为压紧板，3为后靠板，4为固定杆，5为固定抓齿，6为活塞杆，7为支撑杆，8为直线轴承，9为升降架，10为移动气缸，11为压紧气缸，12为电气盒，13为支架，14为轴承座。
【具体实施方式】
[0027]下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。
[0028]实施例
[0029]一种抽屉式搬运机器人抓手，如图1所示，包括用于与机器人手臂机构连接的基座1、设置在基座I下方的压紧板2、设置在压紧板2下方的抓取件、连接在抓取件上的后靠板3、驱动压紧板2上下运动的压紧气缸11及驱动抓取件前后移动的移动气缸10，压紧气缸11与移动气缸10均设置在基座I上，且均位于同一电气盒12内，压紧气缸11的活塞杆贯穿基座I后与压紧板2连接。基座I与压紧板2之间设置有剪叉式升降架9。基座I的下表面设置有轴承座14，轴承座14内设有与之配合滑动的直线轴承8，该直线轴承8的后端通过支架13与抓取件连接，前端与支撑杆7连接，移动气缸10的活塞杆6前端连接在支撑杆7上，移动气缸10的活塞杆6的伸缩带动抓取件前后移动。后靠板3连接在支架13上，并位于抓取件上方。后靠板3上开设有梳齿状开口。抓取件由一固定杆4及连接在固定杆4上的固定抓齿5组成，固定杆4连接在支架13的下方，并水平设置，固定抓齿5水平设置，并垂直连接在固定杆4的前侧。固定抓齿5为圆柱杆。连接在固定杆4上的固定抓齿5间隔排列。
[0030]上述的移动气缸10与压紧气缸11可以通过控制器同一控制，并且还设有电磁阀、节流阀等精确控制气缸动作的元件。
[0031]上述抓手装置结构采用铝合金材料和碳纤维材料制成。
[0032]本实施例的抽屉式搬运机器人抓手使用时，将基座I连接到机器人手臂机构上，移动气缸10通过移动活塞杆6带动支架13及抓取件向前移动，固定抓齿5插入物料的下侧使得物料位于固定抓齿5上方，此时后靠板3用于限定物料的位置，防止物料掉落，其中直线轴承8用于保持抓取件前后移动过程中的平稳性。然后压紧气缸11驱动压紧板2向下移动，将物料压紧，升降架9用于保持压紧板2移动过程中的运行平稳。然后机器人带动该抓手上的物料移动到位后，压紧气缸11驱动压紧板2返回原位，移动气缸10带动固定抓齿5从物料下方抽出，实现物料的转移，然后机器人带动该抓手继续进行下一批次物料的转移或码垛。
[0033]上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种抽屉式搬运机器人抓手，包括用于与机器人手臂机构连接的基座(1)、设置在基座(I)下方的压紧板(2)、设置在压紧板(2)下方的抓取件、连接在抓取件上的后靠板(3)、驱动压紧板(2)上下运动的压紧气缸(11)及驱动抓取件前后移动的移动气缸(10)，其特征在于，所述的基座(I)与压紧板(2)之间设置有升降架(9)。
2.根据权利要求1所述的一种抽屉式搬运机器人抓手，其特征在于，所述的压紧气缸(11)与移动气缸(10)均设置在基座(I)上，且均位于同一电气盒(12)内，所述的压紧气缸(11)的活塞杆贯穿基座⑴后与压紧板⑵连接。
3.根据权利要求1所述的一种抽屉式搬运机器人抓手，其特征在于，所述的基座(I)的下表面设置有轴承座(14)，所述的轴承座(14)内设有与之配合滑动的直线轴承(8)，该直线轴承(8)的后端通过支架(13)与抓取件连接，前端与支撑杆(7)连接，所述的移动气缸(10)的活塞杆(6)前端连接在支撑杆(7)上，移动气缸(10)的活塞杆(6)的伸缩带动抓取件前后移动。
4.根据权利要求3所述的一种抽屉式搬运机器人抓手，其特征在于，所述的后靠板(3)连接在支架(13)上，并位于抓取件上方。
5.根据权利要求1所述的一种抽屉式搬运机器人抓手，其特征在于，所述的抓取件由一固定杆(4)及连接在固定杆(4)上的固定抓齿(5)组成，所述的固定杆(4)连接在支架(13)的下方，并水平设置，所述的固定抓齿(5)水平设置，并垂直连接在固定杆(4)的前侧。
6.根据权利要求5所述的一种抽屉式搬运机器人抓手，其特征在于，所述的固定抓齿(5)为圆柱杆。
7.根据权利要求5所述的一种抽屉式搬运机器人抓手，其特征在于，连接在固定杆(4)上的固定抓齿(5)间隔排列。
8.根据权利要求1所述的一种抽屉式搬运机器人抓手，其特征在于，所述的后靠板(3)上开设有梳齿状开口。
9.根据权利要求1所述的一种抽屉式搬运机器人抓手，其特征在于，所述的升降架(9)为剪叉式升降架。
【专利摘要】本实用新型涉及一种抽屉式搬运机器人抓手，包括用于与机器人手臂机构连接的基座、设置在基座下方的压紧板、设置在压紧板下方的抓取件、连接在抓取件上的后靠板、驱动压紧板上下运动的压紧气缸及驱动抓取件前后移动的移动气缸，基座与压紧板之间设置有升降架；基座的下表面设置有轴承座，轴承座内设有与之配合滑动的直线轴承，该直线轴承的后端通过支架与抓取件连接，前端与支撑杆连接，移动气缸的活塞杆前端连接在支撑杆上，移动气缸的活塞杆的伸缩带动抓取件前后移动；抓取件由一固定杆及连接在固定杆上的固定抓齿组成。与现有技术相比，本实用新型具有结构简单、重量较轻、运行稳定性高、适用范围广等优点。
【IPC分类】B65G47-91
【公开号】CN204341991
【申请号】CN201420752804
【发明人】薛国庆, 曾庆贵, 李文艺
【申请人】上海沃迪自动化装备股份有限公司
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2014年12月3日